+

Correcteurs Numriques

Andrei Doncescu
LAAS-CNRS

1
 2

Plan

n Les racines dans le plane-z.

n Location des Poles et temps de rsponse.

n Contours dans le plane-Z.

n Correcteur Proportionnel

n Correcteur P.I.D.
 Historique
Approche Frquentielle
1942 ZIEGLER NICHOLS
Approche Temporelle Rglage optimale du PID

1940 : BODE

1934 : BLACK

1932 : NYQUIST

1899 HEAVISIDE 1800 : LAPLACE

Transforme

1788 : WATT
1894 : HURWITZ Rgulateur de vitesse
1877 : ROUTH 1630 : DREBELL
Rgulateur de Temprature

-III av J.C KTESIBIOS :

Rgulateur de niveau
+
Cot
en
Energie Compromis Performance/Energie
+ on va vite + cela cot cher

Performance
 +
Robustesse
Contrainte Performance/Robustesse
+ on va vite + le systme doit tre robuste

Performance
+ 6

Influence de la frquence
dchantillonnage sur la stabilit
n Considrons la fonction de transfert en B.O. , G(p) plac dans
une boucle retour unitaire, avec :

K
G( p) =
1+ p
s
T

T
s K 1 e
K(1 e )
G(z) = H (z) =
s
T T T
s s
ze z e + K 1 e

Remarque : Bien Noter que lon pas le droit de dduire la fonction de transfert
chantillonne en B.F. partir de la fonction de transfert continue en B.F
+ Le Systme en temps continu est toujours stable, le systme 7

chantillonn pourrait ne pas tre.

Ts Ts
z1 = K e 1 + e

Le systme est stable si le ple est en module <1

Te

1+ e T
1 K
z1 < 1 K <

Te Ts < ln
1 e T 1+ K

La Rgle adopt par les automaticiens, consiste valuer la Bande Passante

Et choisir

6 f pass < fs < 25 f pass

+ 8

Rle du Correcteur

Correcteur

E(z) S(z)
+ C(z) A(z)
-

B(z)

Correction des systmes Numriques : Bien choisir la fonction de transfert

C(z) de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise.
+ 9

Correction Numrique dun

systme temps continu
Correcteur

E(z) S(z)
+ C(z) Bo(p) A(z)
Te Te
-

B(z)
Te

n Lintrt dun correcteur numrique : souplesse et prcision

+ Transformation dun schma fonctionnel dun S.A. 10

par adjonction de convertisseurs A-D et D-A

W(p)
E(p)
+ C(p) + A(p) S(p)
-

W(p)
+ A-D C(z) D-A + A(p) S(p)
-

1 1 C( p)
C '(z) = (1 z )Z L
p
+ Problmes Spcifique lis aux 11

correcteurs numriques
n Principe dEquivalence :

Action Proportionnelle : C( p) = K C(z) = K

1 1
Action intgrale : C( p) = C(z) =
p 1 z 1

Action Drive : C( p) = p C(z) = 1 z 1

Dans le cas des Systmes Echantillonns si laction intgrale amliore

Systmatiquement la prcision en B.F.
laction drive naffecte pas forcement la rapidit
Et
le gain infrieure 1 naugmente pas obligatoirement la stabilit.
+ Les outils
+ 13

Numrisation dun rgulateur

analogique
n Calcul dans le lieu des n Synthse frquentielle
ples par assignation de robuste, en imposant des
conditions absolues et marges de gain et de phase
relatives damortissement

-
+ 14

Synthse du Rgulateur dans le

lieu des ples
n Lieu des ples = lieu des ples
quand un paramtre, le plus
souvent de gain du rgulateur,
varie de zro linfini
Equation Caractristique de la B.F.
n La synthse drgulateur
K(z)=K proportionnel se fait en
construisant le lieu des ples
quand K varie de [0, )

1+ C(z)GZAS (z) = 0
1+ K L(z) = 0
C(z) = fonction de transfert du correcteur
GZAS(z) = fonction de transfert du procd,
L(z) = gain de boucle
K = gain
Observations 15

n Les mme quations dans le plan p sont obtenu dans le plan

z en remplacent p par z.

n Tous les rgles obtenues dans le plan p peuvent tre

utilises dans le plan-z.

n La reprsentation des ples/zros peut se faire en utilisant

Matlab (MATLAB = rlocus)
+ Systme du premier ordre stable
Etudions la rponse un chelon dun systme du premier ordre
de la forme:
1
G ( p) = pour pi = {0.5 , 0.7 , 2}
p
1+
pi
On observer que:
-Tous les ples du systme sont ngatifs.
-Le systme est stable (dans le sens entre borne / sortie borne).
-Le systme est dautant plus rapide que le pole est grand en valeur absolue.

Rapide Lent

Reel
0
Stable
Etude dun systme du premier ordre instable

Etudions la rponse un chelon dun systme du premier ordre de la forme:

1
G ( p) = pour pi = { 0.7 , 0.5}
p
1+
pi
On observer que:

-Tous les ples du systme sont positifs.

-Le systme nest pas stable (dans le sens entre borne / sortie borne).

-Le systme est dautant plus rapide que le ple est grand en valeur absolue

Rapide Lent

Reel
0
Stable Instable
Exemple
1er ordre chantillonn:

T

ek
1 sk

B0

1 + p

" 1 %
F ( Z ) = (1 z 1 ).TZ $ '
$# p (1+ p ) '&
On sait que :

! 1 $ 1 1
TZ # &=
#" p (1+ p ) &% ples de
rsidus de
p (1+ p ) (1-z-1e pT )
1
p(1+p )

! $ ! 1 $
1 1 & +# &
= #
#" (1+ p ) (1-z e ) &%
-1 pT
# p (1-z e ) &%
-1 pT
p=0 " p= 1

1 1
=
(1-z ) )+1-z-1eT ,.
-1

* -

1
F ( Z ) = (1-Z )
-1 1 1 = Z Z Z

(1-Z ) -1
-1 T
Z Z 1
T

1-Z e Z-e

T


1 e
F (Z ) = T

Ze
+ Exemple 1 22

Dterminer le lieu des racines et le gain 1

L(z) =
critique pour un systme du 1er ordre z 1

Solution
n Lieu des racines (MATLAB rlocus).
n Root locus: laxe rel entre les poles et les zros.
n Pour un Systme Discret Stable le lieu des racine doit se situer entre
(-1,0) and (1,0) dans le plan-z.
n Le Gain Critique Kcr est obtenu pour (-1,0).
n E.C. de la B.F. z - 1+ K = 0
n Substitution z = -1 donne Kcr= 2
+ 23
 Systme du seconde ordre stable

Un systme du second ordre a une fonction de transfert de la forme:

Y ( p) B( p) b0 + b1 .p + b2 .p 2
= G( p) = =
U( p) A( p) a0 + a1 .p + a2 .p 2

le systme :est d'ordre 2

propre si b2 0,
strictement propre sinon

Zeros de G : p / b0 + b1 .p + b2 .p 2 = 0
Ples de G : p / a0 + a1 .p + a2 .p 2 = 0
Etudions la rponse un chelon dun systme du second ordre
de la forme:

c
G ( p) =
( p2 + p + c)
pour c = {1, 0.4375 }

Les ples de ce systme sont:

c=1 Ples -0.5 0.866i
c=0.4375 Ples -0.5 0.433i
On observer que:
-Tous les ples du systme sont parties relles ngatives.
-Le systme est oscillant.
-Le systme est stable (dans le sens entre borne / sortie borne).

Oscillant Imaginaire

Rapide Lent

Reel
0
Stable Instable
Domaine de stabilit

Un systme est stable si et seulement les ples de la fonction

de transfert sont partie relle strictement ngative:

B( p )
G ( p) = est stable {p / A( p) = 0 ( p) < 0}
A( p)

+Oscillant

Instable
+ Dynamique
 Remarques : sur les zros

Un systme qui a un zro partie relle positive est un

systme non minimum de phase

Influence dun zros

dans le demi plan droit
+
Cration de fonction de transfert : Affichage des ples et zros :
MATLAB : tf MATLAB : pzmap
SCILAB : rapport de polynme SCILAB : plzr
MATLAB 6.5 SCILAB 4.0
 Exemple 2
30

Tracer le lieu des racines et calculer le gain critique pour un systme

ayant une fonction de transfert de boucle L(z), de seconde ordre.
1
L(z) =
( z 1) ( z 0.5)

n Utilisation des rgles du lieu des racines rlocus.

Solution

n Point dintersection des asymptote : zb =(1+.5)/2 = 0.75

n Kcr (critique) intersection de la verticale & du cercle unitaire .
n Equation Caractristique est :

( z 1) ( z 0.5) + K = z 2 1.5z + K + 0.5 = 0

Sur le cercle unitaire, |z |=1 (complexe conjugus)

z1,2 = K cr + 0.5 = 1 K cr = 0.5, z1,2 = 0.75 j0.661

 31
1
L(z) =
Rlocus ( z 1) ( z 0.5)
Relation entre les temps de rponse d'un systme continu avant et aprs
l'chantillonnage de sa fonction de transfert par conservation de la rponse
indicielle
 33
Systme de 2eme ordre
C( p) n2
T ( p) = = 2
R( p) p + 2 n p + n2

Representation des ples dans le plan p

 N ( p) N ( p)
F ( p) = = 2
p ( r + j ) p ( r j ) p 2r + ( r 2 + 2 )
1 : reprsente le facteur damortissement

Un systme de second ordre s'crit : 2
p p
1+ 2 + 0 : reprsente la pulsation caractristique

0 0
02 = r 2 + 2
r st (t ) = 2Ce rt cos(t + ) = 2Ce m0t cos(t + )
= Domaine de Z

0
Domaine de P

+ rapide
+ rapide
- amorti

Im(p)
Instable

+ amorti
- amorti
+ amorti
- rapide
Re(Z)

j

- rapide
Re(p)

Stable

r

Stable
Instable



-j

Systme stable = ples dans le demi plan de gauche de p

Systme stable = ples lintrieur du cercle unit

Le systme est dautant plus amorti que le ple sloigne de Le systme est dautant plus amorti que le ple est prs de
laxe Im(p).
lorigine O.

Le systme est dautant plus rapide que le ple sloigne de Le systme est dautant plus rapide que le ple sloigne de
laxe Re(p).
laxe Re(Z)

+ 35

Locations des ples dans le plan-z &

Squences Temporelles

Im{z}

. .. . .
. . . .
. . . . .
.
. . x
. . x
. Re{z}
x x x x x x
. . . . .
. . x . .
. . . .
..
. .
 36

Les fonctions temporelles &

Ples Rels

Transforme Echantillonn Transforme-

Continuous de Laplace z

e t , t 0 1 e kT , k 0 z
f (t ) = F( p) = f (kT ) = F ( z) =
0 , t < 0 p + 0 , k < 0 z e T
Fonctions Temporelles & 37

Ples Complexes Conjugus

Continu e nt sin(d t ), t 0
f (t ) =
0 , t < 0
Transforme de F( p) =
d
( p + n )2 + d2
Laplace
Echantillonn e nkT sin(d kT ), k 0
f (kT ) =
0 , k < 0
Transforme-z sin(d T )e nT z
F ( z) = 2
z 2 cos(d T )e nT z + e 2nT
+ 38

Observation
Si
la Transforme Laplace F(p) dune fonction continue
f(t) a un ple ps,
alors
Transforme en z, F(z) de la fonction f(kT), ayant une
priode dchantillonnage T a un pole
ps T
pz = e

pz = e T e jdT
= e T e j (dT +k 2 ), k = 0,1, 2,...
 39

Correspondance

s / 2

s / 2
Correcteur Proportionnel dun
40

systme numrique

Polynme caractristique en z dun systme de deuxime ordre.

( ze ( n + j d )T
)( ze ( n j d )T
) = z 2 2 cos ( d T ) enT z + e2nT

nT
Poles z1,2 = e dT
Les Pole dans le plane p et dans le 41

plane z

Poles p1,2 = j d z1,2 = enT d T

Contour p Poles Contour z Poles

constant Verticale |z | = e T circle

constant

d constant Horizontale phase z Ligne radiale

constant
 42

Constant : -Contours
j Im(z)
5 3

4
10
2
3
6
2 2
1
-2
1
-6
0 0 -10

-1
-1
-2

-3
-2
-4

-5 -3 Re(z)
-10 -5 0 5 10 -3 -2 -1 0 1 2 3

-contours dans le plan p. -contours dans le plan z.

 43

Contours Constant d dans le plane-p et z

Im(z)
3

j 2
3/4 /2 /4

3/4
1
/2

/4 0 0

0
-1
/4

/2 -2
3/4 /2 /4
3/4
-3 Re(z)
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3

Les d contours dans le plan-p. Les d contours dans le plan-z.

 Contours -Constant 44

Poles z1, 2 = e nT nT 1 2

n Spirale logarithmique petite pour des grandes valeurs de .

n La spirale est dfinie par :

!
180!


1 2 1 2
z =e =e

|z| = amplitude (magnitude) pole

= angle
+ 45

Contours Constant n
|z| = magnitude du pole Pour obtenir
2
( nT ) 2
= angle du pole z =e lexpression, il faut
liminer

+ Caractristique des Spirales 46

Logarithmiques
1. Pour chaque courbe, | z | diminue de manire logarithmique
quand augmente.

2. Tous les spirales commencent = 0, | z | = 1 mais finissent

dans des points diffrents.

3. Pour un et | z | donn , on obtient par substitution dans

lquation :

1 2
= ln ( z )

+ MATLAB 47

>> g=tf(num, den, T) % sampling period T

>> rlocus(g) % Root locus plot

>> zgrid(zeta, wn) % Plot contours

% zeta = vector of damping ratios (coeff. dammortisement)

% wn = vector of undamped natural (pulsation naturelle)

% frequencies (frquences)
+ Design des Correcteurs dans le 48

Plan-z
n Design Similaire avec les correcteur en continu
n Approximations difficiles partir du continu
n Bas sur la slection des ples dans le plan z.

Temps de rponse

n Temps du Rgime
Transitoire (ex: 2% de la
valeur finale).

n Temps de rponse 2%

4
Ts =
1
n
=
n
Specification

n Frquence d : angle du pole complexe

divis par la priode dchantillonnage
n Dpassement ,coefficient damortissement ,
n, analogue au cas continu.
n Slection des ples dominants
n Design Analytique : possible que pour des
systme dordre rduit.
 Exemple 3 50

Conception dun correcteur proportionnel pour un systme

numrique ayant la priode dchantillonnage de T=0.1s et :
a) d = 5 rad/s
Une constante de temps 0.5 s 1
b) L( z ) =
c) = 0.7 ( z 1)( z 0.5)
n Utilisation de MATLAB.
Solution

n MATLAB rlocus

(a) Angle du pole = d T= 5x0.1 = 0.5rad = 28.65

(b) 1/( constant de temps)= n = 1/ 0.5 = 2 rad /s

module du pole = exp(-Tn ) = 0.82

(c) Utilisation de .

n Echantillonnage de la rponse chelon : commande MATLAB step

n Une augmentation du Gain diminue (rponse oscillatoire ).

Chapter 8
 52
Correcteur P : rsultats

Design Gain n rad/s

a 0.23 0.3 5.24

b 0.17 0.4 4.60

c 0.10 0.7 3.63

Temps de Response 53

a 0.23 0.3 5.24

(a) = o , (b) = -, (c) = +. b 0.17 0.4 4.60
c 0.10 0.7 3.63
 54
1
Design Analytique L( z ) =
( z 1)( z 0.5)
Equation caractristique de la B.F.

z 2 1.5z + K + 0.5 = z 2 2 cos ( d T ) enT z + e2nT

Identification des coefficients en z

z1 : 1.5 = 2 cos ( d T ) enT

z0 : K + 0.5 = e2nT
 55
(a) d = 5

z1 equation: z1 : 1.5 = 2 cos(d T )e T n

1 1 .5 1 .5
n = ln = 10 ln = 1.571
T 2 cos(d T ) 2 cos(0.5)
2d = 2n (1 2 ) = 25

d2 1 2 25
= = = 0.3, n = 5.24 rad/s.
( n )2
2
(1.571)2

z0 equation: z0 : K + 0.5 = e2nT

K = e 2 n T 0.5 = e 2 1.571 0.1 0.5 = 0.23
 56

(b) = 0.5 s
11
n = = = 2 rad/s
0.5
nT

= 10 cos 1 (0.75e 0.2 ) = 4.127 rad/s
1 1 . 5e
d = cos 1
T 2
2
1 2
(4.127) 2
d
= =
( n ) 2
2
22

= 0.436 n = 4.586 rad/s

K = e 2 n T 0.5 = e 2 2 0.1 0.5 = 017

.
 57

(c) = 0.7

z0 quation: z1 : 1.5 = 2 cos(d T )e nT

= 2 cos(0.0714n )e 0.07n

Rsoudre numriquement

n = 3.63 rad/s

Z0 quation: K = e2nT 0.5 = e0.143.63 0.5 = 0.10

Graphiquement: dessiner le lieu des racines et trouver

lintersection avec la spirale logarithmique pour un donn.
(difficile sans MATLAB).
+ 58

Exemple 4
Conception dun correcteur proportionnel
pour un systme de contrle numrique
ayant une priode dchantillonnage de
T=0.1 s et les caractristiques suivantes : 1
G( p) =
a) Erreur de vitesse e() = 10% p( p + 5)
b) = 0.7
+ 59

Solution
4.261 10 3 ( z + 0.847)
GZAS ( z) =
( z 1)( z 0.606)

E.C. pour la B.F

1 + KGZAS ( z) = z 2 (1606
. 4.261 10 3 K )z + 0.606 3.608 10 3 K

= z 2 2 cos( d T )e n T z + e 2 n T

Equation a 3 paramtres , n & K

Evaluation des 2 inconnues pour obtenir la 3eme partir
des spcifications de conception.
 60

(a) Design pour e() = 10%

1 z 1 4.261 10 3 (1 + 0.847) K
Kv = KG ( z) = 10 K =
T z z =1 (1 0.606) 5

n Erreur de vitesse constante

n La mme erreur que pour le correcteur proportionnel analogique :

10% .

K 100 100
= Kv = = = 10
5 e()% 10
K = 50
Lieu des racines pour K=50
61
+ 62

Temps de rponse pour K = 50

 63

b) Design pour = 0.7

n Difficile trouver la solution analytique
n MATLAB: dplacement du curseur sur =0.7 et K = 10.
n Kcr=109, systme stable pour K = 50 et K = 10.
n Pour (a), K=50, = 0.18 (fortement oscillateur)
n Pour (b), K =10, e() = 50% erreur de vitesse.
n Le correcteur P ne peut pas fournir une bonne erreur statique en
mme temps que une bonne rponse transitoire.
Lieu des racines pour constant
64
+ 65

Amlioration de la prcision

n Le prsence dans la fonction de transfert en B.O., dun

intgrateur (ple=1) assure la nullit de lerreur de position

n Si ce ple est double, lerreur de vitesse est nulle

n Pour amliorer la prcision en B.F. dun systme temps

discret :

K
C(z) =
(1 z ) 1 n
 Correcteur Intgral 66

La sortie du rgulateur dpend de lerreur :

1
p (t ) = p + 0 e (t *)dt *
t
I
Chapter 8

I , est un paramtre ajustable

La rgulation par intgration est rependue parce que permet d liminer

loffset
1
p (t ) = p + Kc e (t ) + 0 e (t *) dt *
t

P ( s ) 1 I s + 1
= K c 1+ = Kc
E ( s) Is I s
+ 67

Analyse des performances par

introduction dun intgrateur
n Soit un systme temps discret de F.T. en B.O. G(z) plac
dans une boucle retour unitaire :
2 2z
G(z) = =
1 0.5z 1 z 0.5
n Soit en B.F. :
2z
H (z) =
3z 0.5
n Lquation de rcurrence est : sk = 0.17sk1 + 0.67ek
n Systme Stable :
0.5
p1 = = 0.17 < 1
3
+ 68

Analyse des performances par

introduction dun intgrateur
n Lerreur de position :

1 1
p = lim = lim = 0.2 = 20%
z1 1+ G(z) z1 2z
1+
z 0.5
n Introduisons un intgrateur dans la chane directe (B.O.) :

K 2z
G(z) = 1
. ,K = 1
1 z z 0.5

n F.T. en B.F.

2z 2 2z 2 2
H (z) = = =
(z 1)(z 0.5) + 2z 2 3z 2 1.5z + 0.5 3 1.5z 1 + 0.5z 2
+ 69

Analyse des performances par

introduction dun intgrateur
n Lquation de rcurrence (rponse indicielle) :

sk = 0.5sk1 0.17sk2 + 0.67ek

n Les ples sont :
p1 = p2 = 0.4
n Les ples sont plus proches de 1 que le systme non-corrig
0.17

n La marge de stabilit est lgrement diminue par

lintgrateur

n Apparition dun faible dpassement 6%

n Rapidit accrue, tm<<

+ 70

Compensation de la perte de stabilit

par le placement des ples

K 2 2Kz 2
G(z) = = ,K 1
1
1 z 1 0.5z 1
( z 0.5 )( z 0.5 )
2Kz 2
H (z) =
(1+ 2K ) z 2 1.5z + 0.5
= 0.25 4K
1
p1,2 = p1,2 = 0.25, K = 3.5
2 (1+ 2K )
7
H (z) =
8 1.5z 1 + 0.5z 2
sk = 0.1875sk1 0.0625sk1 + 0.875ek
+ 71

Compensation de la perte de stabilit

par le placement des ples

ek 1 1 1 1 1 1 1 1 1
sk 0.875 1.039 1.015 1.000 0.999 1.00 1.00 1.00 1.00

Corriger la stabilit laide dun amplificateur de gain K>1

Attention : il ne sagit pas dun cas gnral

Remarque : Il nest pas aussi facile de corriger intuitivement un systme

temps discret, comme dans le cas continu
+ 72

Action Drive

n Un correcteur numrique action drive possde une

fonction de transfert :

C(z) = K (1 z 1 ) , K > 0
n Soit A(z) un systme chantillonn plac dans une boucle
retour unitaire, avec un F.T. en B.F :
1
H (z) = ,
z + 0.9
p1 = 0.9
sk = 0.9sk1 + ek1

ek 1 1 1 1 1 1 1 1 1
sk 0 1 1.01 0.91 0.181 0.837 0.247 0.778 0.300
+
Remarque sur laction intgrale

Reset Windup

La sortie du correcteur change tant que e(t*) 0.

n Quand lerreur est importante, lintgrale devient assez

grande et peut produire la saturation
+ Action Drive 74

n Le systme est peu stable

n Le rgime oscillateur trs peu amorti

n Trs peu prcis

En prsence du correcteur action drive

K (1 z 1 ) K ( z 1)
G(z) = C(z)A(z) = =
z 0.1 z ( z 0.1)
G(z) K ( z 1)
H (z) = = 2
1+ G(z) z + ( K 0.1) z K
sk = ( 0.1 K ) sk1 + Ksk2 + Kek1 + Kek2

0.1 K + ( K 1)2 + 4K
p1 =
2
K 0.1+ ( K 1)2 + 4K
p2 =
2
+ 75

Action Drive
n Condition de stabilit => K<0.55

n K=0.4 sk = 0.3sk1 + 0.4sk2 + 0.4ek1 0.4ek2

ek 1 1 1 1 1 1 1 1 1
sk 0 0.400 -0.120 0.196 -0.107 0.110 -0.076 0.067 -0.050

n Le systme est effectivement plus stable, puisquil converge vers

une valeur fini, beaucoup plus vite, conformment au calcul des
nouveaux ples : 0.5,0.8

n Ce type de correction est inacceptable, erreur de position de

100 % , ;-)
+Synthse dun correcteur numrique par 76

discrtisation dun correcteur continu

Correcteur

E(p)
+ C(z) Bo(p) A(p)
Te Te
- S(p)

n Etudier lasservissement en temps continu puis rechercher

le modle numrique continu au correcteur continu C(p)

n Il faut tenir compte de la prsence du bloqueur

n Frquence dchantillonnage grande permet de le ngliger.

+ 77

Synthse dun correcteur numrique par

discrtisation dun correcteur continu
1 z 1
drivation : p
n Les quivalences sont : Ts
2 (1 z 1 )
bilinaire : p
Ts (1+ z 1 )
mod ale : p pi z e piTs
n Les quivalence temporelle sont adaptes pour conserver le gain
statique du systme : 1 1 1 e p T i s

G( p) = G(z) =
p pi pi z e piTs
1 1 1 e piTs
G(0) = G(1) =
0 pi pi 1 e piTs

n On peut choisir de conserver la valeur du gain pour une autre

frquence que la frquence nulle, autour de laquelle porte la
correction du systme.
+ 78

Exemple

n On souhaite asservir un systme continu de fonction de transfert G(p)

en utilisant un correcteur numrique en imposant le cahier des
charges suivant :
n Marge de phase = 45
n Temps de mont t m = 0.2s

n On donne : K
G( p) = 3 ,K > 0
p
+ 1
10
+ Solution 79

n Synthse du correcteur en temps continu

3
c0 15rad / s
tm
( )
G c0 = 1 K = 5.86

( ) 15
= + c0 = 3arctg = 11
10
n Il est ncessaire dintroduire un correcteur de phase +34 :
1+ aTp
C( p) =
1+ Tp
a 1
max = arcsin a = 3.55
a +1
1
= c0 T = 0.035s
T a
1+ 0.124 p
C( p) =
1+ 0.035 p
+ Calcul du correcteur numrique 80

quivalent
n Equivalence la drivation (pour simplifier) :
1 z 1
p
Ts
1 z 1
1+ 0.124
Ts
C(z) =
1 z 1
1+ 0.035
Ts
n Choix de la frquence dchantillonnage : 6Bp:25Bp

(
G 2 f pas =) 5.86
4 2 f pas
2
3 =
1
2
f pas = 2.8Hz

+ 1
100
fs = 100Hz Ts = 0.01s
donc
1+ 12.4 (1 z 1 ) 13, 4z 12.4
C(z) = =
1+ 3.5 (1 z 1 ) 4.5z 3.5
+ Validation des rsultats 81

n Modle temps discret quivalent lensemble de

lasservissement :

5.86 5.86
G(z) = =
(11 10z )
3 1 3
1 z1

10T + 1
s

C(z)G(z) 5.86 (13.4z 12.4 )

H (z) = =
1+ C(z)G(z) (11 10z 1 )3 ( 4.5z 3.5 ) + 5.86 (13, 4z 12, 4 )

78.5 72.5z 1
H (z) =
6.068 21066z 1 + 27555z 2 16050z 3 + 3500z 4

sk = 3.47sk1 4.54sk2 + 2.65sk3 0.58sk4 + 0.01294ek 0.01195ek1

+ Simulation de la suite dEchantillons 82

k 0 5 10 15 20 25 30 35 40
t 0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40
ek 1 1 1 1 1 1 1 1 1
sk 0.013 0.389 0.978 1.225 1.044 0.761 0.672 0.785 0.920

t m 0.12s Le systme est un peu plus rapide et un peu

D = 40% = 0.3 moins stable que prvu.

BF = 0.3 30 Due aux lensemble dapproximations

+ 83

Synthse dun correcteur numrique

par mthode polynomiale
E(z)
+ C(z) A(z) S(z)
-

n La technique de la synthse par mthode polynomiale consiste corriger de

sorte que F.T. en B.O. G(z) correspond un systme du second ordre

G(z) =
(
K 1+ e2 nTs 2e nTs cos nTs 1 2 )
z 2 2ze nTs cos nTs 1 2 + 2e nTs
Donc en BF
H (z) =
(
K BF 1+ e2 BF nBFTs 2e BF nBFTs cos nBFTs 1 BF 2 )
z 2 2ze BF nBFTs cos nBFTs 1 BF 2 + 2e BF nBFTs
+ Synthse dun correcteur numrique par 84

mthode polynomiale

n Prcision : Si G(z) possde un ple gal 1 lerreur de

position est nulle

n Pour que la boucle dasservissement initiale possde les

performances :

G(z) = C(z)A(z)
G(z)
C(z) =
A(z)
+ Exemple 85

n Considrons le systme chantillonn une priode Ts=0.2s

de F.T. :
z + 0.3
A(z) =
z 0.8

n On souhaite placer ce systme dans un boucle de retour

unitaire et on veut que les systme en B.F. :

p = 0;
t m = 0.8s
BF = 0.45 M = 45
D 20%
+ 86

Solution :
a
G(z) = ;z = 1 p = 0
( z 1)( z b )
a a
H (z) = = 2
( z 1)( z b ) + a z (1 b ) z + a + b

H (z) =
(
K BF 1+ e2 BF nBFTs 2e BF nBFTs cos nBFTs 1 BF 2 )
z 2 2ze BF nBFTs cos nBFTs 1 BF 2 + 2e BF nBFTs
0.39
avec : G(z) =
BF = 0.45 ( z 1)( z 0.12 )
3 G(z) 0.39 ( z 0.8 )
nBF = = 3.75rad / s n Gain statique gal 1 C(z) = =
tm A(z) ( z 1) ( z 0.12 ) ( z + 0.3)
0.39K BF n Puisque lerreur de
H (z) = 2
z 1.12z + 0.51
position nulle
1+ b = 1.12
a + b = 0.51
a = 0.39
b = 0.12