Modelagem de sistemas Mecnicos

Seja o sistema mola-massa-amortecedor viscoso montado sobre uma carreta sem massa,
conforme indicado.

Carreta sem
massa

Um amortecedor do tipo indicado um dispositivo que proporciona uma frico viscosa

ou amortecimento. Consiste em um mbolo e um cilindro cheio de leo. Qualquer movimento
relativo entre o cilindro e a haste do mbolo encontra resistncia oferecida pelo leo porque
este deve fluir em volta do mbolo (ou atravs de orifcios existentes no mbolo), de um lado
do mbolo para o outro. O amortecedor essencialmente absorve energia. Esta energia
absorvida dissipada em sob a forma de calor, e o amortecedor no armazena qualquer
energia cintica ou potencial.
Ser obtido um mdulo matemtico deste sistema massa-mola-amortecedor viscoso
montado sobre uma carreta, admitindo-se que a carreta permanea parada para t<0.
Neste sistema, u(t) o deslocamento da carreta e a grandeza de entrada do sistema. Em
t=0, a carreta passa a se deslocar a uma velocidade constante, ou u=cte.
O deslocamento y(t) da a grandeza de sada. (O deslocamento relativo ao solo). Neste
sistema, m designa a massa, b designa o coeficiente de atrito viscoso e k designa a cte da
mola. Admite-se que a fora de atrito do amortecedor proporcional a y-u e que a mola seja
linear, isto , a fora da mola proporcional a y-u.
Para sistemas translacionais, a segunda lei de Newton estabelece que:

m.a = .F

onde m a massa, a a acelerao e .F a soma algbrica de todas as foras

aplicadas a massa m.
Portanto, aplicando-se a segunda lei de Newton ao sistema, obtm-se:

dt
(
m . dy = -b dy - du
dt dt
) - k( y - u )

m . dy + b.dy + ky = b.du + ku
dt dt dt

Aplicando-se a transformada de Laplace a cada termo da Eq.:

[ ]
L. m . dy = m.[s.y(s) s.y(0) y(0)]
dt
[ ]
L. b . dy
dt
= b.[s.y(s) y(0)]

L [ k.y ] = k.y(s)

[ ]
L. b . du
dt
= b.[s.U(s) u(0)]

L [ k.u ] = k.U(s)

Fazendo-se as condies iniciais iguais a zero.

(m . s + b . s + k) . y (s) = (b . s + k) . U(s)

Portanto, a funo de transferncia Y(s)/U(s):

Y(s) = b.s+k
U(s) m . s + b . s + k