Chapitre 8

Thormes gnraux de la dynamique

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 Plan
I. Rappels

II. Thormes gnraux de la Dynamique

1. Principe fondamental de la dynamique (PFD)
2. Thorme des Inter-efforts
3. Thorme de la rsultante dynamique (TRD)
4. Thorme du moment dynamique (TMD)

III. Rsolution dun problme de dynamique

1. Inconnues dun problme de dynamique
2. quations du mouvement
3. Mise en quations
4. Mthode de rsolution des quations du mouvement

IV. Exemple dApplication

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 I- Rappels
Notion de quantit de mouvement
Soit un point matriel de masse m, de vitesse v dans un rfrentiel galilen.

Sa quantit de mouvement est un vecteur dfini par:

p mv

Cette grandeur prend en compte la vitesse mais aussi linertie du corps (sa masse).

Principe dinertie
Linertie dun corps est la proprit rsister tout changement de vitesse.

En labsence de forces extrieures, tout corps en mouvement reste en mouvement rectiligne uniforme et
tout corps au repos reste au repos.

On appelle rfrentiel galilen un rfrentiel dans lequel le principe d'inertie est vrifi.

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 II- Thorme gnraux de la dynamique
1. Principe fondamental de la dynamique
a) nonc
Il existe au moins un espace-temps dit galilen ou absolu tel que, dans cet
espace-temps pour tout systme matriel et tout instant, le torseur dynamique
est gal au torseur des efforts extrieurs :

A g F

b) Application du PFD au point matriel

m F

le torseur des efforts extrieurs est un glisseur :


P, F

le PFD donne : F m g P

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2. Thorme des Inter-efforts
Comme en STATIQUE, le torseur des efforts exercs par 1 sur 2 est oppos
au torseur des efforts exercs par 2 sur 1.

F 1 2 F 2 1

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3. Thorme de la rsultante dynamique (TRD)
Le PFD au point A scrit : A g A F A

=> La rsultante des efforts extrieurs est gale la rsultante dynamique

F m g G

Cette quation vectorielle fournit, par projection sur les vecteurs de la base :
2 quations scalaires (problme plan)
3 quations scalaires (problme3D)

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4. Thorme du moment dynamique (TMD)
Le PFD au point A scrit : A g A F A
=> Le moment des efforts extrieurs au point A est gale au moment
dynamique au mme point :

M A,F g A,

d g g C ,
Soit : M C ,F Si C fixe par rapport Rg
dt
d g g G,
Soit : M G ,F Si G est le centre de masse de ()
dt

Cette quation vectorielle fournit, par projection sur les vecteurs de la base :
1 quation scalaire (problme plan)
3 quations scalaires (problme3D)

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 III- Rsolution dun problme de dynamique
1. Inconnues dun problme de dynamique
Avant dcrire les quations provenant des thormes gnraux il faut dnombrer et dnommer les
inconnues qui sont :
des paramtres de position (inconnues cinmatiques)
des composantes des efforts de liaison (inconnues sthniques)

Le problme de dynamique sera dautant plus facile rsoudre que le nombre dinconnues sera
plus petit. Pour ce faire on peut envisager de :
Rduire le nombre dinconnues cinmatiques en tenant compte des liaisons imposs
aux diffrents solides du systme tudi.
Rduire le nombre dinconnues sthniques en tenant compte de la nature des liaisons
(sans frottement).

Si nombre dquations = nombre dinconnues. Le problme est bien pos.

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2. quations du mouvement
Dfinition : Une quation de mouvement est une quation scalaire faisant intervenir les caractristiques
du systme tudier (gomtrie, masses, matrices dinertie), les inconnues cinmatiques et leurs
drives par rapport au temps ainsi que les inconnues sthniques).

Exemple :

a 2
aT m
2

Remarque : Le choix des quations crire dpend de la nature du problme pos. Par exemple, si on
ne sintresse quau mouvement dun systme matriel sous laction defforts donns, on sarrangera
pour crire des quations du mouvement qui ne font pas intervenir dinconnues sthniques.

Exemple :
2k 2g
x x sin
3m 3

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3. Mise en quations
Pour crire ces quations on procde de la manire suivante :

On Isole le systme matriel tudi et on lui applique le TRD et le TMD

en un point judicieusement choisi. Par projection sur des vecteurs de
base appropris. On obtient 6 quations (3D) ou 3 quations (cas Plan).
TRD : 2 quations
TMD en C : 1 quation

Si on nas pas autant dquations que dinconnues, on isole un sous-

systme et on lui applique les thormes gnraux appropris. Au besoin
on renouvelle la manip.
TMD : 1 quation

a 0
On obtient dautres quation en crivant la CRSG : x

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4. Mthode de rsolution et quations du mouvement
Les inconnues sthniques dpendent des paramtres de position (inconnues
cinmatiques)
il faut commencer par dterminer ces inconnues :

soit en crivant directement des quations du mouvement font

pas intervenir dinconnues sthniques.
soit en combinant les quations du mouvement afin dliminer
les inconnues sthniques.

On obtient 2 groupes dquations :

Un groupe o napparaissent que les inconnues cinmatiques

(quations diffrentielles du 2nd degr)
Un groupe o interviennent les inconnues cinmatiques et
sthniques.

Lorsque les inconnues cinmatiques sont dtermines, le second groupe

dquations permet den dduire les inconnues sthniques.

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IV- Exemple dApplication

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 On Isole le systme matriel tudi et on lui applique le TRD et le TMD
en un point judicieusement choisi :

inconnues cinmatiques x ,
5inconnues:
inconnues sthniques T , N , Y

x suivant g 2 : T 5mx (1)

TRD : F m g G
suivant g 3 :N Y - 5mg 0 (2)
TMD en C : M C ,F g C ,

* MC ,F (aT aY mga 3mg ) g1
a
2
* g C , g C , D g C , T
d a 2
i ) g C , D I C , g1 g1 2m g1 2m g1
d a 2


dt dt 2 22
ii ) g C , T g GT , T CGT Rgd T 0 a x1 3mxg 2
2 3 2 2
2
a 3mxsin g1 a 3mx g1
2a 3 4 2 2
aT aY mga 3mg ma x a 3
2 2
On nas pas autant dquations que dinconnues, on isole un sous-systme et on lui
applique les thormes gnraux appropris.

TMD en C :
a 2
aT mga 2m 4
2
On obtient dautres quation en crivant la CRSG : x a 0 5
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 Rsolution T 5mx (1)
5 x a 5 N Y - 5mg 0 (2)
3
aT aY mga 3mg ma x a 3
1,5 a
4 5ma 2 mga ma 2 4' 2
2 a 2
g 5 aT mga 2m 4
d' o x g

2
6 a 6 a 0 (5)
x

1 T 5 mg
6
x

4
3 ma 2 aY 3mg a ma 3 a a 3'
3
soit : Y m g a
2 2 2
3
ou encore enremplaant par sa valeur, Y mg 1
2 6
3 3
enfin 2 donne N 5mg Y mg 5 soit N
mg
14
2 2 6 4

on constate que N est positif mais que Y 0 pour 6

la tige dcolle si 6mgag1

on vrifie que si 0 alors il n'ya pas mouvement : x 0, 0

3 7
le systme est en quilibre avec T 0, Y mg et Y mg
2 2
on a bien Y N 5mg qui est le poids du systme

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Fin

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