SINTONIZACIN DE PID- REGULADOR DE VELOCIDAD

PRIMER EVENTO: Cambio de wref a 0.95

Respuesta Inicial: En la figura siguiente se muestra la frecuencia en la barra de
carga del sistema simulado. Se observa un sobre pico que alcanza los 55 Hz, un
tiempo de estabilizacin mayor a los 50 segundos y una respuesta oscilatoria.
Se evidencia entonces la necesidad de sintonizar los parmetros del
controlador PID para mejorar la respuesta del regulador.

Regla de Ziegler-Nichols
Este mtodo permite sintonizar PIDs, es decir encontrar las constantes del
controlador, sin la necesidad de conocer la funcin de transferencia del
sistema. Por este motivo es que se elige este mtodo ya que el obtener la
funcin de transferencia de todo el regulador de velocidad sera muy complejo.
Procedimiento:
1) Se aumenta Kp hasta lograr hacer oscilar a la seal de salida
Se encuentra que con Kp=3,135 se logra este objetivo. La seal
oscilatoria se presenta en la grfica siguiente.
 2) Se calcula el perodo crtico

t 41,72229,112

Pcr12,61 s

Con estos valores se aplica los criterios de Ziegler Nichols, representados en la

siguiente tabla:

Para el caso en estudio se tiene:

K p0.6 K cr 0.63,1351,881

i0.5 Pcr 0.612,617,566

d 0.125 P cr0. 12512,611,576

Se presenta la seal obtenida una vez realizada la sintonizacin, la respuesta

se atena y no presenta la oscilacin. Adicionalmente, se logra un tiempo de
estabilizacin menor (20s).
Se presenta las grficas correspondientes a: Potencia, frecuencia, Seal de la
compuerta, Dflt antes y despus de la sintonizacin.
ANTES

DESPUES
SEGUNDO EVENTO: Cambio de wref a 0.95
Respuesta Inicial: ante un incremento en la seal de la frecuencia de
referencia, se tiene un sobre pico que alcanza los 68Hz, una oscilacin
pronunciada y un tiempo de estabilizacin mucho mayor a los 50s.

Procedimiento:
1) Se aumenta Kp hasta lograr hacer oscilar a la seal de salida
 Se encuentra que con Kp=2,65 se logra este objetivo (ganancia crtica) .
La seal oscilatoria se presenta en la grfica siguiente.

2) Se calcula el perodo crtico

t28,03211,74216,29 s

Pcr16,29 s

Empleando el criterio Ziegler-Nichols se tiene:

K p0.6 K cr 0.62,651,59

i0.5 Pcr 0.616,299,774

d 0.125 P cr0.12516,292,036

Resultado obtenido:
Se reduce notablemente el tiempo de estabilizacin a un tiempo de 30
segundos. La oscilacin ya no es pronunciada. Adicionalmente, se logra reducir
el sobre impulso. Sin embargo, es importante sealar que el mtodo de Ziegler
Nichols no mejora la respuesta transitoria ya que asume un mximo sobre
impulso del 25%.
Antes
Despus

Bibliografa:
Ogata Kuo. Sistemas de Control Automtico Pearson Prentice Hall. Sptima
Edicin
Msc. Yadira Bravo. Apuntes en Clase Sistemas de Control Automtico. EPN
Semestre 2015-A