ANTEPROYECTO, DISPOSITIVOS DIGITALES PROGRAMABLES, CORDOBA PAULA, BAEZ IVAN, AVILA DAVID 1

Anteproyecto Dispositivos Digitales Programables:

Implementacin de dispositivo mvil que resuelve el laberinto
programado con Arduino
Paula Alejandra Crdoba Narvez 20141007055, Ivan Daro Bez Buelvas - 20132007017 David
Ricardo vila Caldern 20132007104

Abstract This document will present the guidelines to be II. OBJETIVOS

followed for the implementation of a mobile device, in this case a
car, which will solve a labyrinth with the help of two ultrasonic
sensors, which will help to direct the car in the right direction. In
addition, a photocell will be implemented, which will make the car
lights turn on or off when there is a sudden change of light. Finally,
it shows a partial methodology to follow in the elaboration of the
project and an estimated budget of the expenses.
Resumen En este documento se darn a conocer los
lineamientos a seguir para la implementacin de un dispositivo
mvil, en este caso un carro, que resolver un laberinto con ayuda
de dos sensors ultrasnicos, los cuales ayudarn a direccionar el
carro en la direccin correcta. Adems se implementar una
fotocelda, la cual har que las luces del carro se enciendan o se
apaguen cuando se presente un cambio de luz brusco. Finalmente
se muestra una metodologa parcial a seguir en la elaboracin del
proyecto y un presupuesto estimado de los gastos.
Objetivo General
Disear e implementar un dispositivo mvil, el cual con ayuda
de sensores lograr resolver un laberinto determinado.
Objetivos Especficos
Parametrizar cada uno de los sensores para conocer y
evaluar su comportamiento en determinadas
condiciones.
Disear un programa en arduino que permita controlar
el comportamiento de los sensores para que el
dispositivo mvil resuelva correctamente un laberinto.
Construir un prototipo a escala de un carro el cual
permita la ejecucin correcta de lo programado por
cada sensor.

I. INTRODUCCION III. MARCO TEORICO

U na de las ventajas que posee el microcontrolador arduino

es la facilidad de disear programas para el control de
sensores y as poder variar su comportamiento de acuerdo a las
necesidades del usuario que lo utilice, para poder trabajar con
base en el comportamiento de los sensores se debe realizar la
parametrizacin de los mismos y con base en estos resultados
se disea un control el cual se acondicione a nuestras
necesidades.
Siguiendo este orden de ideas, para este proyecto se disear e
implementar un programa el cual al ser utilizado en el
microcontrolador arduino nos permita utilizar dos sensores para
la automatizacin de una banda transportadora de objetos
aplicable para procesos industriales, dichos sensores son:
Para el desarrollo de este proyecto, se deben tener en cuenta los
siguientes conceptos, los cuales ser de gran utilidad al realizar
la programacin del microcontrolador.
1. Sensor Ultrasnico:
Los sensores de distancia utilizados son ultrasnicos HC-SR04
(fig. 3). Estos son capaces de detectar objetos prximos y
calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a
450 cm. Funcionan enviando y recibiendo pulsos ultrasnicos y
contienen toda la electrnica encargada de realizar la medicin.
Su utilizacin se basa en enviar un pulso de arranque y medir el
tiempo del pulso de retorno luego de la reflexin en el objeto.
[1]

Sensor ultrasnico el cual permitir detectar la

distancia a la cual se encuentra un objeto y as poder
esquivarlo de acuerdo a la programacin que se le
asigne.
Sensor de luz (Fotorresistencia) el cual permitir
encender y apagar las luces del carro cuando exista un
cambio de luz fuerte en el laberinto. Fig. 1. Sensor Ultrasnico HC-SR04

2. Sensor de luz (Fotorresistencia):
Una fotorresistencia es un componente electrnico cuya
resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz
incidente. Puede tambin ser llamado foto resistor,
fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la
luz, cuyas siglas, LDR, se originan de su nombre en ingls light-
dependent resistor. Su cuerpo est formado por una clula foto
receptora y dos patillas. En la siguiente imagen se muestra su
smbolo elctrico. [2]
El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay
luz incidiendo en l (puede descender hasta 50 ohms) y muy
alto cuando est a oscuras (varios megohmios).
Fig. 2 Fotorresistencia.
3. Motores:
Para el movimiento de las ruedas se usarn servomotores. Se
modificaron los topes mecnicos y se reemplaz el
potencimetro por una resistencia fija, hacindolos funcionar
de forma similar a un motor de corriente continua.
El tamao reducido del servo MG90S [3] lo hace ideal para la
construccin del prototipo (fig. 3).
Fig. 5. MicroServo MG90S.
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de
pulsos (PWM) para controlar la direccin o posicin de los
motores de corriente continua. La mayora trabaja en la
frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM
tendrn un periodo de veinte milisegundos.
La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la
seal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben
una seal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, se mover en sentido
2
horario; entre 1,6 a 2 milisegundos se mover en sentido anti
horario y 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los
servomotores, es decir sin movimiento.
4. Puente H:
Un Puente en H es un circuito electrnico que permite a
un motor elctrico DC girar en ambos
sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados
en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H
estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin
pueden construirse a partir de componentes discretos. [4]
Fig. 4 Puente H, Controlador de motores.
IV. METODOLOGA
Para el desarrollo de este proyecto, se seguir la siguiente
metodologa, aunque cabe resaltar que cada elemento utilizado
puede aumentar o disminuir su cantidad, su utilizacin y de
igual manera si es necesario se agregarn otros elementos.
1. Elaboracin del chasis para el dispositivo mvil, sobre
este se realizar la unificacin del montaje con los
sensores y dems elementos a utilizar.
2. Movimientos: Los movimientos que realizar el
dispositivo sern de 90 o 180 en lnea recta al
detector un obstculo. La traccin utilizada es
diferencial, lo cual hace que los giros sean ms
sencillos y adems permite realizar movimientos sin
tener que utilizar ms espacio del que ya se est
usando, es decir el dispositivo girar en su propio eje.
A continuacin se muestra la figura 5, la cual muestra
la traccin diferencial.
Fig. 5. Traccin diferencial.
 3

[4] Puente H, online, disponible en:

3. Se utilizarn inicialmente dos sensores ultrasnicos http://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-uso-driver-dual-
los cuales se ubicarn a ambos lados del dispositivo, l298n-para-motores-dc-y-paso-a-paso-con-arduino/
pero puede suceder que el funcionamiento no sea del
todo ptimo y se requiera el uso de un tercer sensor.
Esto est sujeto a cambios dependiendo del
funcionamiento del dispositivo. Estos sensores
permitirn que el carro esquive un determinado
obstculo o gire si encuentra el camino despejado.
4. Para el movimiento del dispositivo se utilizaron 2
servomotores, los cuales ayudarn al movimiento de
las ruedas, para esto se tendrn que modificar algunos
parmetros para que el servomotor funcione como un
motor de corriente continua.
5. Para lograr que el dispositivo se mueva de forma
independiente, se utilizarn dos fuentes de
alimentacin independientes, un pack de pilas
recargables para la placa Arduino y una batera de 9V
para la alimentacin de los servomotores. Estas dos
fuentes de alimentacin sern ubicadas en el centro del
dispositivo para que este sea su centro de gravedad y
se logre mayor estabilidad.

V. PRESUPUESTO
Ahora bien, como todo proyecto se debe siempre realizar un
anlisis de costos de acuerdo a los elementos que se utilizarn,
a continuacin se muestra la tabla 1, la cual ayudar a estimar
el presupuesto general del proyecto. Cabe resaltar que tanto el
presupuesto como el nmero de elementos a utilizar estn
sujetos a cambios de acuerdo a las necesidades.

TABLA I
PRESUPUESTO
Material Precio

Sensor Ultrasnico (2) $32,000

Servomotores (2) $20,000
Mdulo Fotorresistencia (1) $6,000
Leds de alta intensidad (2) $4,000
Chasis $10,000
Llantas $4,000
Puente H $20,000
Batera 9V $4,000
Pilas Recargables (4) $20,000

Total Estimado $120,000

VI. REFERENCIAS
[1] Sensor Ultrasnico, online, disponible en:
http://www.pepperl-
fuchs.es/spain/es/classid_182.htm?view=productgroupovervie
[2]Fotoresistencia, online, disponible en: http://electronica-
electronics.com/info/LDR-fotoresistencia.html,
Fotorresistencia, consultado el 10 /06/ 2016.
[3] Servomotores, online, disponible en:
www.servodatabase.com/servo/towerpro/mg90