Ricardo Faro
29 de marzo de 2008
http://librosysolucionarios.net
http://librosysolucionarios.net
Indice general
http://librosysolucionarios.net
i
II
INDICE GENERAL
http://librosysolucionarios.net
INDICE GENERAL III
5. Estabilidad 225
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.2. Linealizacion en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 226
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 228
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 239
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 242
5.5.3. Aplicacion en Mec anica clasica. . . . . . . . . . . . 242
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 245
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 251
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
5.9. La aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 268
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 273
http://librosysolucionarios.net
IV
INDICE GENERAL
http://librosysolucionarios.net
INDICE GENERAL V
http://librosysolucionarios.net
VI
INDICE GENERAL
http://librosysolucionarios.net
INDICE GENERAL VII
http://librosysolucionarios.net
VIII
INDICE GENERAL
http://librosysolucionarios.net
INDICE GENERAL IX
http://librosysolucionarios.net
X
INDICE GENERAL
http://librosysolucionarios.net
Indice de figuras
1.1. Gr afica de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5. Gr aficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gr aficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.10. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.11. curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
http://librosysolucionarios.net
xi
XII
INDICE DE FIGURAS
http://librosysolucionarios.net
INDICE DE FIGURAS XIII
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
http://librosysolucionarios.net
XIV
INDICE DE FIGURAS
http://librosysolucionarios.net
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
http://librosysolucionarios.net
xv
http://librosysolucionarios.net
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1. Conceptos b
asicos
http://librosysolucionarios.net
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
http://librosysolucionarios.net
1.1. Conceptos b
asicos 3
F : U E1 V E2 , G : V W E3 ,
b) La composici
on de aplicaciones de clase k es de clase k.
C k (U ) = {f : U R, de clase k},
F : C k (V ) C k (U ), F (f ) = f F.
Definici
on. Dada una funci on f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) f (p)
vp (f ) = lm .
t0 t
http://librosysolucionarios.net
4 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Proposicion 1.3 f C k (U ) si y s
olo si para alg un sistema de coordena-
das lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y
|a|
Da = , |a| = a1 + + an k.
a1 x1 an xn
http://librosysolucionarios.net
1.1. Conceptos b
asicos 5
g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),
on f C k (U ) es de esta forma.
y recprocamente toda funci
Si E es de dimensi
on 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e E y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
F [g(t), t] = 0.
http://librosysolucionarios.net
6 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
f C k (V ) f (= f|U ) C k (U ).
http://librosysolucionarios.net
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
on de C (R)
Consideremos la funci
(
e1/t si t 0,
e(t) =
0 si t < 0.
Demostraci
on. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W ) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W
y definamos F = f h.
http://librosysolucionarios.net
8 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
acil ver que para todo abierto U de E existe una coleccion nume-
Es f
rable de compactos Kn cuyos interiores son no vacos y recubren U . Si
E = Rn basta considerar para cada punto x U de coordenadas racio-
nales, la bola abierta maxima centrada en x dentro de U y elegir la bola
cerrada de radio la mitad si es finita si el radio es infinito entonces
U = E, en cuyo caso basta considerar Kn = B[0, n]. Ademas estos
compactos podemos considerarlos encajados, es decir tales que
Kn Kn+1 ,
K1 , K1 K2 , K1 K2 K3 , . . .
y en C r (U ), para r 0,
pm (fN +n fN ) < ,
para todo n N.
on fn C k (U ) tiene lmite si existe f C k (U )
Decimos que una sucesi
tal que para toda m N
lm pm (fn f ) = 0.
n
pm pm+1 ,
http://librosysolucionarios.net
1.2. El haz de funciones diferenciables 9
Da (lm fn ) = lm(Da fn ).
on continua en Rn .
y que ga es una funci
Sea m |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1) | Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]
f (x) = lm fk (x),
http://librosysolucionarios.net
10 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,
entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
Da fk Da f,
Da f = lm(Da fk ).
http://librosysolucionarios.net
1.2. El haz de funciones diferenciables 11
en KN . Esta sucesi
on de polinomios gN satisface lm gN = f , pues para
j N , Kj KN y como bi bi =| b |, se tiene
{x E : h(x) = 0},
http://librosysolucionarios.net
12 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
on E
A lo largo de la lecci o E1 ser
an espacios vectoriales reales de
on n y E2 de dimensi
dimensi on m.
f (p + tv) f (p)
vp : C (E) R, vp (f ) = lm ,
t0 t
Es f
acil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definici
on.
http://librosysolucionarios.net
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),
Definici
on. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)
f (p + tei ) f (p)
: C (E) R, f = lm .
xi p xi p
t0 t
Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on ip = (/xi )p .
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ).
i=1
Demostraci
on. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras
H : C (U ) R , H(f ) = f (a),
http://librosysolucionarios.net
14 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
donde Z 1
f
hi (x) = [tx + (1 t)a] dt C (U ).
0 xi
Proposici
on 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son
base de Ta (E).
Demostraci on. Que son independientes es una simple consecuencia
de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ),
i=1
E Ta (E) , v va ,
http://librosysolucionarios.net
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
http://librosysolucionarios.net
16 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.
[F Dx ]f = Dx (f F ).
F(C )
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes
propiedades de la aplicaci
on lineal tan- x Dx F(x) F (Dx)
*
gente:
a) Si V = U y F = id, entonces para F(C )
cada x E, F = id.
b) Regla de la cadena.- Si
Figura 1.2.
F : U V y G : V W son di-
ferenciables, siendoU E1 , V E2 y
W E3 abiertos, entonces
(G F ) = G F .
Demostraci
on. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
http://librosysolucionarios.net
1.4. Campos tangentes 17
T (U ) U E, va (a, v),
: T (U ) U , (vp ) = p,
si vp Tp (E).
F : U E.
http://librosysolucionarios.net
18 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
definici
on equivalente, aunque s
olo como justificacion para una posterior
definici
on mejor.
Ejercicio 1.4.1 a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vecto-
res F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) : p
U } de clase k, que verifica:
i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F + G le corresponde
{Dp + Ep }.
ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores tangentes
de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es una secci
olo si la aplicaci on
de , de clase k.
Definici
on. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
E a toda derivaci
on
D : C (U ) C k (U ),
es decir toda aplicacion que verifique las siguientes condiciones:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.
Definici
on. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
on f C k+1 (U ) tal que
primera de D a toda funci
Df = 0.
http://librosysolucionarios.net
1.4. Campos tangentes 19
D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que ser an los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de soluci
on de una ecuacion diferencial.
(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),
f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.
Proposici
on 1.20 Existe una biyecci on entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E Dk (U ) y p U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .
Demostraci
on. Dada la D definimos los Dp de la forma.
Dp f = Df (p).
http://librosysolucionarios.net
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Df (p) = Dp f.
http://librosysolucionarios.net
1.4. Campos tangentes 21
a U es la derivaci
on
n
X
fi ,
i=1
xi
D : C k+1 (U ) C k (U ),
F Dx = DF (x) .
http://librosysolucionarios.net
22 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
F : V E2 U E1 .
DF : C (U ) C k (V ),
DF (f g) = DF f F g + F f DF g.
(DF + E F )f = DF f + E F f, (g DF )f = g DF f.
DF : C (U ) C k (V ).
http://librosysolucionarios.net
1.4. Campos tangentes 23
p V DpF f R,
(f DF )p = f (p) DpF .
(F D)p = F Dp .
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base
F ,
xi
: V T (U ) , (p) = DpF ,
http://librosysolucionarios.net
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
T (U ) U E, xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,
: T (U ) T (U ) , (Dp ) = Dp ,
Ev = v.
http://librosysolucionarios.net
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
http://librosysolucionarios.net
26 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.5.1. Interpretaci
on geom
etrica de la diferencial.
Veamos ahora el significado geometrico de dx f , para cada x E y
cada f C 1 (E). Se tiene que
n
X f
(1.5) dx f = (x) dx xi .
i=1
xi
cuya gr
afica es el hiperplano tangente a la gr
afica de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, dx f : Tx (R) R
Figura 1.5. Gr
aficas de f y dx f en R
y en R2 , f : R2 R, dx f : Tx (R2 ) R,
aficas de f y dx f en R2
Figura 1.6. Gr
http://librosysolucionarios.net
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
http://librosysolucionarios.net
28 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
: Dk (U ) C k (U ),
(1 + 2 )D = 1 D + 2 D, (f )D = f (D),
Nota 1.26 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
http://librosysolucionarios.net
1.6. Uno formas 29
(1 + 2 )x = 1x + 2x ,
(f )x = f (x)x ,
(df )x = dx f
para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).
olo si : p U p T (U )
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U ) si y s
es una secci
on de .
w Dw = [ Dw ].
http://librosysolucionarios.net
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
http://librosysolucionarios.net
1.6. Uno formas 31
E E , v < v, > .
: Dk (U ) k (U ),
D (E) =< D, E > .
D D ,
D = df,
http://librosysolucionarios.net
32 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente
de la gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
sean base.
Nota 1.31 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n
umero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
http://librosysolucionarios.net
1.7. Sistemas de coordenadas 33
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
f g
= (v1 , . . . , vn ).
vi yi
3) Para cada f C 1 (U ),
n
X f
df = dvi .
i=1
vi
4) Para cada k (U ),
n
X
= dvi .
i=1
vi
http://librosysolucionarios.net
34 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
x2 [log () y] xy
, , , .
x
x +y , y +x ,
x y x y
, , , + .
1 x
dx, dy, xdx + ydy, dx 2 dy.
y y
d, d, d + d.
http://librosysolucionarios.net
1.8. Ecuaciones diferenciales 35
D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z
un a los campos de R3
b) Encontrar una integral primera com
D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z
X : I R U.
Definicion. Dado D Dk (U ) y p
U , diremos que una curva parametri-
zada X : I U es una soluci on
de la ecuacion diferencial ordinaria
(EDO) aut onoma definida por D, o
una curva integral de D, si para cada
tI
Figura 1.9. Curva integral de D
X = DX(t) .
t t
P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )i . Si
denotamos con
Xi (t) = xi [X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
http://librosysolucionarios.net
36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y0 = x y0 = 1
y
en el sistema de coordenadas polares.
http://librosysolucionarios.net
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
f f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lm ,
t r0 r
on de I U , t(r, p) = r.
el cual verifica t/t = 1 para la funci
Definicion. Llamaremos soluci
on de una ecuacion diferencial ordinaria
no autonoma definida en I U , a la proyeccion en U de las curvas
integrales X de los campos D D(I U ), tales que
Dt = 1 , t X = id.
D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
t x1 xn
t[X(r)] = X0 (r) = r + k,
http://librosysolucionarios.net
38 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
: T (U ) U, (Dp ) = p,
la cual es de clase .
Definici on. Llamaremos ecuaci on diferencial de segundo orden en un
abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyecci
on por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )
DTp = Tp .
Veamos c
omo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ) ver
lecci
on 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que
D = E ( D)xi = Exi = zi ,
Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Xi (t) = xi [X(t)], Zi (t) = zi [X(t)],
entonces
o lo que es lo mismo
http://librosysolucionarios.net
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 39
1.9.1. Desintegraci
on.
Se sabe experimentalmente que la velocidad de desintegracion de
una sustancia radioactiva es proporcional a la cantidad de materia. En
tal caso la cantidad de materia en cada instante vendra dada por la
ecuaci
on diferencial
x0 (t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
x0 (t)
= k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) ekt .
x(t)
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada
x se escribe
D = kx .
x
Ejercicio 1.9.1 Si es cierto1 que en una economa estable la velocidad de dis-
minucion del numero de personas y, con un salario de por lo menos x euros,
es directamente proporcional al n umero de personas e inversamente propor-
cional a su salario, obtengase la ley de Pareto, es decir la expresi
on de y en
terminos de x.
1.9.2. Reproducci
on.
Se sabe que la velocidad de reproducci on de las bacterias es, cuando
no hay demasiadas, casi proporcional al n umero de bacterias, y cuando
hay demasiadas estas influyen negativamente y la velocidad de repro-
ducci
on se hace negativa. Se plantea as la siguiente ecuacion
http://librosysolucionarios.net
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
http://librosysolucionarios.net
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41
1.9.4. El p
endulo.
Consideremos un pendulo de ma-
sa m suspendido, en el origen de coor-
denadas de R2 , por una barra rgida
de masa despreciable y de longitud L.
Su posicion, en cada instante t,
viene determinada por el angulo (t)
que forma la barra en el instante t
con el semieje negativo de las orde-
nadas, medido en sentido contrario al
del movimiento de las agujas del re-
loj. Tal posici
on es Figura 1.10. P
endulo
http://librosysolucionarios.net
42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y como
Por otra parte sobre la masa act uan dos fuerzas por unidad de masa, la de
la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra F e1 (t), que
impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces apuntara en
la direccion del centro de la circunferencia (F < 0) y otras en direccion
contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en terminos de la
base e1 , e2 de la forma
http://librosysolucionarios.net
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43
2
por lo que la funci
on
Figura 1.11. curvas integrales
z2
h= gL cos ,
2
que verifica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.11). Observemos
que la suma de la energa cinetica y la energa potencial
z 2 (t)
Ec + Ep = m mgL cos (t),
2
es decir la energa total del sistema, es tambien una integral primera de
D y por tanto es constante a lo largo de las curvas integrales de D. Esto
demuestra la Ley de conservaci on de la energa en el pendulo.
Nota 1.33 Observemos (ver figura (1.11)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que est an sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2) R. El primero est a sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
que s olo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo est a sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
C {(, 0)}, que est a formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto m as alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la u nica no peri odica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
peri
odica de perodo 2. Por u
ltimo la curva integral de D, p (t) =
http://librosysolucionarios.net
44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
que son los ovalos en la figura ??. Se sigue de (2.28), pag.81, que p es
completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), p
ag.270, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva peri odica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [T /2, T ].
0 (t)
dt = L dt,
z(t)
Z t s
0 (t) L (t)
Z
d
t= L dt = ,
0 z(t) 2g (0) cos cos 0
y por tanto
s
L 0
Z
T d
= ,
2 2g 0 cos cos 0
s Z
L 0 d
T =4 ,
2g 0 cos cos 0
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que
s Z 0
L d
T =2 q ,
g 0 sen2 20 sen2
2
http://librosysolucionarios.net
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45
Ejercicio 1.9.3 Una masa sobre una esfera lisa de radio L se desplaza infinite-
simalmente del punto mas alto y empieza a resbalar sin rozamiento y sin rotar.
en que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
x00 = k 2 x,
http://librosysolucionarios.net
46 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
para [0, 2) y
p A B
C= A2 + B 2 , cos = , sen = ,
C C
p
y que para k = g/L) el perodo es
s r
2 L L
T = = 2 = R2 ,
k g MG
http://librosysolucionarios.net
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47
Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de
vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es
olo si la aplicaci
una secci on de , de clase k.
Demostraci on. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres-
pondientes a una base ei de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones fi = xi F , entonces para
cada p U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en ,
onico E Tp (E), al vector de Tp (E)
el cual corresponde por el isomorfismo can
Dp = f1 (p) + + fn (p) .
x1 p xn p
olo si las fi C k (U ) y es f
Ahora F es de clase k si y s acil comprobar que los Dp
satisfacen la condici
on de la definici
on (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
Dp = f1 (p) + + fn (p) Tp (E),
x1 p xn p
verificando la condici on de (1.4.1), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi
C k (U ) y la aplicacion F : U E, F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es f acil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces
U T (U
) p (p) = Dp
idy y y y
U U E p (p, F (p))
y es de clase k si y s olo si F es de clase k.
p V DpF f R,
http://librosysolucionarios.net
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
http://librosysolucionarios.net
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49
Soluci
on. Es facil demostrar que este conjunto est a en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0,
entonces por el teorema de la funci on implcita existe una funci on g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn1 ) V . Consideremos cualquier Dp = ai ip H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn1 (t) = pn1 + tan1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n 1
n n
X f X f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai x0n (0) = an ,
i=1
x i i=1
x i
http://librosysolucionarios.net
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
(c) La pendiente de la gr
afica de f en el punto x, relativa a la direcci
on vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
un a los campos de R3
(b) Encontrar una integral primera com
D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z
Soluci
on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx + ydy = d,
p
para = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1 1 1 1
dy dz = p dy dz,
x (1 + z 2 ) 2 y 2 1 + z2
y como D = 0, tambi
en es incidente con D la 1forma
y
d arc sen arctan z = d( arctan z),
on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
por tanto la funci
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
http://librosysolucionarios.net
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51
Figura 1.12.
http://librosysolucionarios.net
52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
X : R U U,
es un flujo
o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-
dades:
a) Para todo p U , X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
http://librosysolucionarios.net
53
54 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://librosysolucionarios.net
2.1. Grupo uniparam
etrico 55
http://librosysolucionarios.net
56 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
n
f X X f Xi
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
t i=1
xi t
Df Xp = (f Xp )0 .
Xt Dp = DX(t,p) .
[Xt Dp ]g = Dp (g Xt )
[g Xt Xs ](p) [g Xt ](p)]
= lm
s0 s
= (Dg)(q) = Dq g.
http://librosysolucionarios.net
2.2. Existencia de soluci
on 57
equivalentemente
o P para p = (p1 , . . . , pn ), X = (Xi ) y el campo tangente
D= fi /xi , si existen funciones X1 , . . . , Xn : I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
para i = 1, . . . , n,
o en forma vectorial para
o en forma integral
Z t
X(t) = p + F [X(s)]ds,
t0
http://librosysolucionarios.net
58 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque
k Z(t1 ) p k =k Z(t1 ) Z(t0 ) k
a0 r
M = < r,
m m
a0
k Z(t1 ) p k M < r,
m
y por inducci
on
|i|
k Z(ti ) p k r < r.
m
Para esta Z se tiene
(2.1) k Z(t) Z(s) k M | t s |,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) p k
M a0 = r y por tanto que Z(I) K. Adem as si t I y t 6= ti entonces t
est
a en alg
un (ti , ti+1 ) y por tanto
k Z 0 (t) F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] F [Z(t)] k ,
pues k Z(ti ) Z(t) k M (a0 /m) r/m .
http://librosysolucionarios.net
2.2. Existencia de soluci
on 59
X : I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,
de clase 1, soluci
on de D pasando por p en el instante t0 .
Demostraci on. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos as que existe una sucesi
on de curvas
Zn : I U,
http://librosysolucionarios.net
60 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Definici on. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una
on : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
aplicaci
para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no s
olo es continua sino uniformemente continua.
k (x) (y) k1 k k x y k2 .
http://librosysolucionarios.net
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 61
F (x, y, ) = x + (1 )y.
Demostraci
on. (a) H
agase como ejercicio.
http://librosysolucionarios.net
62 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X f
f (x) f (y) = (z)(xi yi ),
i=1
xi
para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
http://librosysolucionarios.net
2.4. Unicidad de soluci
on 63
f : U E1 E2 , f (x, v) = A(x)(v),
D : C (U V ) LU (U V ),
D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).
Nuestra intenci
on ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
http://librosysolucionarios.net
64 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es u nica cuando
fijamos las condiciones iniciales, Xi (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
soluci
on, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
e integrando
x(t) t
x0 (t)
Z Z
dx
g[x(t)] t0 = = dt = t t0 ,
x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es u
nica pues g es estrictamente mon otona, ya que tiene derivada no
nula.
http://librosysolucionarios.net
2.4. Unicidad de soluci
on 65
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,
para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = {t I J : Y (t) = Z(t)},
http://librosysolucionarios.net
66 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Xp : I(p) U,
WD = {(t, p) R U : t I(p)},
y la aplicaci
on
Y (t) = Xp (t + s),
http://librosysolucionarios.net
2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 67
K = B[p, r] U,
y denotemos
Y : I K1 Rn ,
k Y k= m
ax{k Y (t, ) k: (t, ) I K1 }.
Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.
: Br B.
http://librosysolucionarios.net
68 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
| t a | m
ax{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.
por tanto
k (X) (Y ) k k k X Y k .
http://librosysolucionarios.net
2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 69
(t0 , t0 + ) V = I V WD ,
y X : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hip
otesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t t , t + t ) Vt WD ,
X : (1 , 1 ) Vp WD U,
http://librosysolucionarios.net
70 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
X : (t1 , t1 + ) Vz WD U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas peque nos verificando
X(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues X(t1 , z) Vp y
X es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = X(t1 , q) Vp , por tanto
como
(1 , 1 ) Vp WD ,
a (1 , 1 ) I(q1 ), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
ser
uniparametrico local a que
(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,
(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,
y de
X : (1 , 1 ) Vp U,
ya que X(t1 + s, q) = X(s, X(t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por u
ltimo es f
acil ver que D es el generador infinitesimal de X.
http://librosysolucionarios.net
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 71
E(x,y) = Dx .
de un campo
n
X
D= fi ,
i=1
xi
gi (x, y) = fi (x).
Y1 : J1 U V , Y2 : J2 U V,
http://librosysolucionarios.net
72 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicaci
on
Z : WE U V.
Z : I Up Vq U V.
ax{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.
M = m
Z : I Kp Kq Rn+m ,
http://librosysolucionarios.net
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 73
http://librosysolucionarios.net
74 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
X
1
x
.j
X fi
Xj = .. ,
= A(x) = (x)
xj X
xj
n
xj
X j
X j (0, p) = ej , = A(X) X j .
t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U Rn R2n
http://librosysolucionarios.net
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 75
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las Xi /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que
(2.5) X : [, ] Kp K,
X m : [, ] Kp K,
http://librosysolucionarios.net
76 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
X 0 : [, ] Kp K,
Y m : [, ] Kp Rn ,
de la forma
t n
Xim
Z X
Yim (t, q) = (t, q) = ij + [ fik [X m1 (s, q)] Ykm1 (s, q)]ds,
xj 0 k=1
o en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.
0
Y : [, ] Kp Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej + [A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
0
k Y m (t, q) Y (t, q) k
Z t
k A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) k ds
0
Z t
k A[X m1 (s, q)] k k Y m1 Y k ds+
0
Z t
+ k A[X m1 (s, q)] A[X(s, q)] k k Y k ds
0
Z t
k k Y m1 Y k ds + am1 ,
0
http://librosysolucionarios.net
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 77
Xim
Xim Xi , = Yim Yi ,
xj
http://librosysolucionarios.net
78 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.7.1. Clasificaci
on local de campos no singulares.
Terminamos esta lecci
on viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
D= .
u1
Demostraci on.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
la identificaci onica Tp (E) E y el vector e1 E correspon-
on can
diente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea X : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .
Consideremos ahora el abierto de Rn1
on diferenciable F : (, ) A U
y la aplicaci
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta funci on se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
http://librosysolucionarios.net
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 79
y para i 2
y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas
D= ,
u1
pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) Up , tenemos que
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
Demostraci
on. Basta observar que al ser D = /u1 , entonces
http://librosysolucionarios.net
80 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Figura 2.2. Orbitas de D y de f D
http://librosysolucionarios.net
2.8. Campos completos 81
2 h1 : J1 U,
(q , q ) Vq WD ,
http://librosysolucionarios.net
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://librosysolucionarios.net
2.8. Campos completos 83
Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
on f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
funci
Adem as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostraci on.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi i y
1
g=p P ,
1 + fi2
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
on h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
funci
http://librosysolucionarios.net
84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://librosysolucionarios.net
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 85
[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],
otesis Di F = F Ei .
lo cual es obvio, pues por hip
http://librosysolucionarios.net
86 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://librosysolucionarios.net
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 87
http://librosysolucionarios.net
88 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://librosysolucionarios.net
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 89
http://librosysolucionarios.net
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Demostraci
on.-
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 91
http://librosysolucionarios.net
92 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2f f
= f , = g.
2
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una soluci
on general de la forma
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 93
Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).
b(x)
D= + ,
x k(x) u
http://librosysolucionarios.net
94 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
se encuentran f
acilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
Z
b(x) b(x)
du dx = d[u ],
k(x) k(x)
por lo que la soluci
on general de la ecuaci
on diferencial lineal es
Z
R
a(x)dx b(x)dx
y(x) = e R +A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
R R R R
[y e a(x)dx 0
] = y 0 e a(x)dx
ya(x) e a(x)dx
= e a(x)dx
b(x).
Por u
ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
Ejercicios
Soluci
on.- La primera ecuaci
on corresponde al campo f D para
1
f = p y D=x +y .
x2 + y 2 x y
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 95
La segunda es m
ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
1
f = y D = y +x ,
x2 + xy x y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
f f
x +y = y log x.
x y
Indicaci
on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .
D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z
Soluci
on.- Sabemos que existe una funcion g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como
1
D1 = x +y +z ,
x x y z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
1
D = ux2 + + (uv + 1) ,
x u u v
http://librosysolucionarios.net
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1
E= + (uv + 1) .
u u v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
1 3
E= + eu /3 ,
u u w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ueu /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ueu /3 ,
las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
h2 = x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 97
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos el
campo s
x x2
E= + k + 1 1 + ,
z x z2 z y
del que solo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria s
olo nos interesa
la relaci
on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
x x2
D= + k + 1 1 ,
z x z2 z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homog eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica
1 p 2
D= k u +1 .
z u v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma inci-
dente,
du
= + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ = v + log[u + u2 + 1].
k u +1 2 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
1
v = log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en t
erminos de (x, z), las trayectorias son
A 1 1+k
(2.8) z = x1k x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = b0 .
Ahora bien con (2.8) podemos construir la curva integral de f D, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1k (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si 2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y 1 la de F , entonces 2 = 1 h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [2 (s)]ds
0
Z t
A 1
= (s + a0 )k (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0
1 k A k
= s s ds.
a0 2A 2
http://librosysolucionarios.net
98 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) est
a de-
finida por
Z x
1 k A
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 + s sk ds
a0 2A 2
x2 a20 A A
b + 4A 2 log x + 2 log a0 , para k = 1
0
(x2 a20 )A 1 1
= b0 4
+ 2A
log x 2A
log a0 , para k = 1
ak+1 1k
xk+1 Ax1k Aa0
0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k
f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
P
Ind.: Sea D = etrico Xt . Entonces f = g Xt es una
fi i con grupo uniparam
soluci
on.
Soluci
on.- Sea y(t) el n
umero de bacterias que hay en el instante t y x(t) el
n
umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 99
p
que tiene uno forma incidente, para = k/a
dy 1 +y
adt + =d log at ,
2 y 2 2 y
y la soluci
on es
+y + y(0)
= c eat , c= .
y y(0)
Indicaci on.- H
agase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2
http://librosysolucionarios.net
100 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.11 Calcula la forma que debe tener la cisterna del ejercicio an-
terior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
Ejercicio 2.11.12 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo punto b = f (a), el a rea limitada por la
tangente a la curva en (a, b), el eje y y la recta y = b, es proporcional al a
rea
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci
on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = A.
Derivando la primera ecuacion
p
(2.9) x0 = 1 y 02 ,
obtenemos
y 0 y 00
x00 = p ,
1 y 02
y despejando en la segunda q
y 00 = A(1 y 02 ),
y haciendo el cambio z = y0 ,
tenemos que resolver el campo
s
A(1 z 2 )
+ z,
t
que tiene una integral primera, t A arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(t A + k),
y por u
ltimo se sigue de (2.9) que
r
1
y(t) = cos(t A + k) + B , x(t) = sen(t A + k) + C.
A
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 101
http://librosysolucionarios.net
102 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
P
Indicacion. Basta demostrar que xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F .
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
(y xz)2
D= +z + ,
x y x2 y z
u1 v
D= + ,
u1 u21 u3
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 103
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
104 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizaci
on, es decir a su
http://librosysolucionarios.net
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 105
http://librosysolucionarios.net
106 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://librosysolucionarios.net
Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
http://librosysolucionarios.net
107
108 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su mdulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicacin (p + q)lineal
T : V p V q A,
T : V1 Vn W,
ie T : V2 Vn W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),
M = M(V1 . . . Vn ; W ),
http://librosysolucionarios.net
3.1. Tensores en un mdulo libre 109
e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).
i1 ip vj1 vjq ,
Demostraci
on. Consideremos la aplicacin producto tensorial
: V p V q Tpq (V ),
F : H M, F (f ) = f ,
http://librosysolucionarios.net
110 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
es un isomorfismo:
1. Est bien definida pues la composicin de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
on. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1
Definici (V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacin (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1 (V ),
i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,
k vl = 1 p v1 vq ,
acta de la forma,
Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .
http://librosysolucionarios.net
3.2. Campos tensoriales en Rn 111
http://librosysolucionarios.net
112 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyeccin entre los campos tensoriales
de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo (p, q),
en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U , entonces:
http://librosysolucionarios.net
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 113
F (Cij T ) = Cij (F T ).
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lm t ,
t0 t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
DL T (Di , j )(x) = lm
t0 t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lm .
t0 t
http://librosysolucionarios.net
114 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostraci on. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip ,
xj1 xjq
=(i1 ,...,jq )
http://librosysolucionarios.net
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 115
F (Cij T ) = Cij (F T ).
http://librosysolucionarios.net
116 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),
http://librosysolucionarios.net
3.4. Campos tensoriales Covariantes 117
http://librosysolucionarios.net
118 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
definidas por
X X
S(T ) = (T ), H(T ) = sig()(T ),
Sp Sp
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).
http://librosysolucionarios.net
3.4. Campos tensoriales Covariantes 119
para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
particin en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresin anterior, correspondiente a esta particin.
Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
aij Dj D(U ) entonces
T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I
http://librosysolucionarios.net
120 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimtricos p . Definimos
= p ,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el
producto tensorial, pues si y 0 son hemisimtricos 0 no tiene por
qu serlo. Por tanto aunque es un submdulo de T respecto de C (U ),
no es una sublgebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimtrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitir definir otra
multiplicacin para tensores hemisimtricos extremadamente til.
http://librosysolucionarios.net
3.4. Campos tensoriales Covariantes 121
r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar r r = 0.
DL (r s ) = DL r s + r DL s .
c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang (U ) = 2n .
http://librosysolucionarios.net
122 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
,..., ,
ui1 uir
Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un nico
elemento, que en los trminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto ser de la forma f n , donde f > 0 ( f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacin que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientacin contraria es decir con la f < 0.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij j D(U ), entonces
http://librosysolucionarios.net
3.5. La diferencial exterior 123
DL = iD d + d iD .
pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supong amoslas definidas para p k 1 y
defin
amosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD
http://librosysolucionarios.net
124 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Si D = D1 para D = Di se hace an
alogamente, entonces
d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
L
= (D )(D, D2 , . . . , Dk ).
. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
http://librosysolucionarios.net
3.5. La diferencial exterior 125
iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],
por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.
http://librosysolucionarios.net
126 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
a = fa dvi1 dvip .
http://librosysolucionarios.net
3.6. El Lema de Poincar
e 127
Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
I p , t t ,
a en C (I).
est
on. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
Definici
definimos en los terminos anteriores:
dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
http://librosysolucionarios.net
128 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Rs
2. La r
t dt p como la pforma
Z s Z s
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r
entonces:
i)
dt X dfa
= dxa1 dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s
t dt = fa (t, x)dt dxa1 dxap .
r r
lm dt = d[lm t ] = d.
tr tr
Proposici
on 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tie-
ne Z s Z s
dt dt = d t dt.
r r
Demostraci
on. Si
X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces
X X fa
dt = dxa1 dxap ,
dxi
xi
Z s X X Z s fa
dt dt = dt dxi dxa1 dxap
r r xi
X X s fa (t, x)dt
R !
r
= dxi dxa1 dxap
xi
Z s
=d t dt .
r
http://librosysolucionarios.net
3.6. El Lema de Poincar
e 129
d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0
r = d(t iH )dt =d [t iH ]dt,
r r
http://librosysolucionarios.net
130 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
d = df dx + dg dy
f g
= dy dx + dx dy
y x
= (gx fy )dx dy,
por tanto
g f
d = 0 = ,
x y
olo si existe h C (R2 ) tal que
y esto es as si y s
h h
= f, = g.
x y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0
3.6.1. Aplicaci
on en Ecuaciones diferenciales.
Al final del tema II vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario. Sea
g(x, y)
y 0 (x) = ,
f (x, y)
nuestra ecuaci
on diferencial,
D=f +g ,
x y
http://librosysolucionarios.net
3.6. El Lema de Poincar
e 131
= gdx + f dy,
http://librosysolucionarios.net
132 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Nota 3.25 Hay otro metodo sencillo para encontrar un factor de inte-
graci
on h, para ciertas 1formas
= gdx + f dy,
0 = dh + hd
h h
= dx + dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
x y
h h g f
= f+ g+h + ,
x y y x
y por tanto h debe satisfacer
h h g f
f+ g = h + ,
x y y x
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos definir:
a) Si
gy + fx
= r(x),
f
basta considerar h = h(x) tal que h0 = h r, es decir
R
h(x) = e r(x)
.
b) Si
gy + fx
= r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir
R
h(y) = e r(y)
.
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 133
c) Si
gy + fx
= r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir
R
H(t) = e r(t)
, h(x, y) = H(xy).
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores
En esta lecci
on daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la p
agina 311 del vol.III del Feynman o a la
p
agina 278 del Santalo .
Rn Tp (Rn ),
http://librosysolucionarios.net
134 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(D1 , . . . , Dn ),
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 135
iR 3 = d(iD g),
donde
3 = dx dy dz , g = dx dx + dy dy + dz dz,
(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .
http://librosysolucionarios.net
136 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Soluci
on.- (3)
por tanto
div R = 0 d(iR ) = 0
localmente iR = d (por el Lema de Poincare)
localmente iR = d(iD g)
localmente R = rot D.
= = = 0,
x x y y z z
= , = , = .
x y z y z x z x y
Ind.- (7) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 g), iR2 = d(iD2 g), 1 = iD1 g,
2 = iD2 g e iD = 1 2 , entonces tenemos que
~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.
Indicaci
on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 = OB
y D3 = OC.
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 137
3.7.3. Interpretaci
on geom
etrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en R3 , con Dxi = fi , y grupo unipa-
rametrico : W R3 y sea p R3 , entonces desarrollando por Taylor
en (0, p), tendremos que para todo (t, x) W
3
(0, p) X (0, p)
(t, x) = (0, p) + t + (xi pi ) +
t i=1
xi
3
X 2 (0, p)
+ t(xi pi ) +
i=1
txi
3
X
+ t2 g + gij (xi pi )(xj pj ),
i,j=1
por tanto
Z tX
i (t, x) fi [ (s, x)] k (s, x)
= ij + ds,
xj 0 xk xj
ahora bien existen u
nicas matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales
que A = S + H, que son
f1 f1 f2 f1 f3
2 x x2 + x1 x3 + x1
1 1 f2 1
f1 f2 f2 f3
S = (A + At ) = x + x 2 x x3 + x2 ,
2 2 f31 2
f1 f3
2
f2 f3
x + x3 x2 + x3 2 x
1 f1 f2 f1
3
f3
0 x2 x1 x3 x1
1 1 f2 f1 f2 f3
H = (A At ) = x x 0 x x
2 2 f3 1 2 3 2
f1 f3 f2
x1 x3 x2 x3 0
0 r3 r2
1
= r3 0 r1 ,
2
r2 r1 0
http://librosysolucionarios.net
138 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 139
(3.1) [D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,
D(E F ) = D E F + E D F.
http://librosysolucionarios.net
140 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de ma-
sas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi est a en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acci onreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t) 1 X
r(t) = P = mi ri (t),
mi M
P
se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que actua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que X
Fj + Fij = mj r00j ,
i
Definici
on. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
= mi ri r0i ,
i
1 es decir uno en el que son v
alidas las leyes del movimiento de Newton
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 141
Principio de conservaci
on del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
Movimiento de un s
olido rgido.
Definici
on. Por un solido rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales mi (sobre las que act uan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Supongamos que hay un punto del s olido 0 que se mantiene fijo
o en lnea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante
que act ua sobre un cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior
que su centro de gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad
constante). Consideremos entonces un sistema de coordenadas centrado
en 0 y estudiemos el movimiento del s olido en esta referencia a lo largo
del tiempo. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t)
ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo que las coordenadas (xi , yi , zi )
http://librosysolucionarios.net
142 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que
est
a en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X X
= mi ri r0i = mi ri (w ri ),
i i
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 143
http://librosysolucionarios.net
144 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
OP
P
ci
on w se mueven con la mis- e (t)
2
e (t)
ma velocidad y en cada instan- 1
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 145
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,
Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,
http://librosysolucionarios.net
146 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 147
http://librosysolucionarios.net
148 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Ejercicios
Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostraci on. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para
D= =2
x y v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2 x2 2xy + y 2
h= + (u) = + (x + y)
2 2
x2 + y 2 (x + y)2
= xy + + f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2 2
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 149
todas las que cuelgan, con velocidad v = x0 , tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
F = = m0 v + mv 0 .
dt
Ahora bien la u nica fuerza que actua sobre la cuerda es la gravitacional sobre
la parte que cuelga, que vale mg, tenemos igualando ambas
v 2 + xv 0 = xg,
y como v 0 = dv/dt = (dv/dx)(dx/dt) = (dv/dx)v, tendremos que
dv xg v 2
= ,
dx xv
que corresponde a la forma
xvdv + (v 2 xg)dx,
la cual tiene un factor integrante, el resto es sencillo.
En el segundo caso la ecuaci on es 4x00 = xg.
Soluci on.-
Supongamos que los rayos reflejados son para-
lelos al eje y. Entonces en cada punto p = (x, y) la
ecuacion de la recta tangente a la curva es
p
xdy (y + x2 + y 2 )dx = 0.
Como esta 1forma es homog enea el cociente de
sus coeficientes s
olo depende de y/x, la ponemos Figura 3.4. Par
abola y elipse
en las coordenadas v = log x, u = y/x
r
1 1
du + 1dv = 0,
u u2
ahora es f
acil multiplicarla por una funci
on para hacerla exacta
1 p
du dv = d[log(u + u2 + 1) v],
2
u +1
y las soluciones son para cada constante k
u + u2 + 1
= k,
x
es decir
k 1
y = x2 ,
2 2k
es decir las par
abolas con foco el origen y eje el eje y.
b) Las curvas solucion son las elipses con focos A y B.
http://librosysolucionarios.net
150 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Ejercicio 3.7.9 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
o en t
erminos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homog
enea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
Ejercicio 3.7.10 Encontrar la curva que hace una cuerda2 cuando la sujetamos
por los dos extremos a unas alturas dadas.
Solucion.-
En cada punto la cuerda est a en equilibrio
por la compensacion de dos fuerzas de tensi on
que actuan sobre ella. Una la realiza la parte
de la cuerda que esta a la derecha del punto
(supongamos que el punto est a a su vez a la
derecha del punto m as bajo), tirando del pun-
to hacia arriba, y otra la que realiza la parte
Figura 3.5. Catenaria
izquierda de la cuerda tirando del punto hacia
abajo. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y vertical. Son
iguales y de sentido contrario por eso el punto est
a en equilibrio, pero observamos
que las componentes horizontales no dependen del punto que hayamos considerado, es
constante. Para ver esto agarremos la cuerda por dos puntos cualesquiera. Las com-
ponentes horizontales de las fuerzas que nosotros realizamos para mantener quieta
1 Talcurva se denomina tractriz .
2 Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matem atico de una importante
familia de cientficos suizos. En 1691 estudi
o esta curva (llamada catenaria) y sus
resultados pronto fueron utilizados para la construccion de puentes colgantes.
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 151
la cuerda deben ser iguales y de sentido contrario, pues en caso contrario cambiando
la cuerda por otro objeto identico pero rgido, se desplazara horizontalmente en el
sentido de la de mayor fuerza. Como esto no ocurre, pues la cuerda estaba quieta
concluimos. Por otra parte la fuerza vertical que act ua sobre el punto es el peso de
la cuerda desde el punto m as bajo hasta el punto en cuestion.
Consideremos entonces s el par ametro longitud de arco de la cuerda tomando
como origen el punto de la cuerda m as bajo en el que la tangente es horizontal
y w la densidad lineal de la cuerda, de tal forma que
Z b
w(s)ds,
a
es el peso de la cuerda entre a y b.
Buscamos una curva [x(t), y(t)], tal que satisface
x0 (t) = c = 1/k,
Z s(t)
y 0 (t) = w(s)ds,
0
donde s(t) es la longitud de la cuerda desde el punto m as bajo hasta [x(t), y(t)], es
decir Z tq
s(t) = (x0 (t)2 + y 0 (t)2 )dt.
0
Observemos que al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por tanto
Z s(t)
dy
=k w(s)ds = f,
dx 0
" 2 #1/2
df df dt dy
= = k2 w[s(t)]s0 (t) = kw[s(t)] 1 + ,
dx dt dx dx
es decir sobrentendiendo la notaci
on
p
y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
Consideraremos ahora el caso particular en que w = 1.
p
y 00 = k 1 + y 02 .
Planteamos as el sistema
y 0 = z,
p
z0 = k 1 + z2 ,
que corresponde al campo, en el plano zy,
p
z + k 1 + z2 ,
y z
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su 1forma inci-
dente cz p
dy dz = d[y c 1 + z 2 ].
1+z 2
http://librosysolucionarios.net
152 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
y despejando la z = y 0 tendremos
q
y0 = k (y A)2 c2 .
Ejercicio 3.7.11 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Sabe el pescador, por experiencia, que el pez escapar a del lugar en lnea recta
a un tercio de su velocidad. Que trayecto debe realizar el pescador para pasar
con seguridad por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?
http://librosysolucionarios.net
3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 153
pues r(0) = 1.
Bibliografa y comentarios
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
Munoz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Santalo
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mec
anica te
orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El an
alisis tensorial naci
o con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n umero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el c alculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el a no 1884 en el que se publico la obra fundamental del
http://librosysolucionarios.net
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
http://librosysolucionarios.net
Tema 4
Campos tangentes
lineales
http://librosysolucionarios.net
155
156 Tema 4. Campos tangentes lineales
A : E E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicaci on lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
x0 : I E I , x0 (t, p) = t.
http://librosysolucionarios.net
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 157
Definici
on. Diremos que una funci on f C (I E) es lineal relativa a
x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funci on f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
subamoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una funci olo si para cada t I,
on f es afn relativa a x0 si y s
n
X
f (t, ) = ai (t)xi + bi (t),
i=1
y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
http://librosysolucionarios.net
158 Tema 4. Campos tangentes lineales
Adem
as se tiene que si esta soluci
on satisface las condiciones iniciales
X(t0 ) = (t0 , p) I E,
http://librosysolucionarios.net
4.2. Existencia y unicidad de soluci
on 159
Proposici
on 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva difieren en un elemento de B.
http://librosysolucionarios.net
160 Tema 4. Campos tangentes lineales
Las propiedades b
asicas de la integraci
on son las siguientes.
b) Para c < d,
Z d Z d
k (t)dt k k (t) k dt.
c c
A : An An , x A x,
k A x kk A k k x k .
http://librosysolucionarios.net
4.2. Existencia y unicidad de soluci
on 161
Demostraci on m : I An recurrentemen-
on. Definamos la sucesi
te, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z t
(4.4) m+1 (t) = a + [A(s) m (s) + b(s)]ds.
t0
y si llamamos
ax{kt t0 k : t J},
b = m ax{k 1 (t) a k: t J},
c = m
tendremos que en J
k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
|t t0 |2 (kb)2
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c c ,
2 2
..
.
|t t0 |m (kb)m
k m+1 (t) m (t) k k m c c .
m! m!
Por tanto existe el lm m = , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Adem as de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a + [A(s) (s) + b(s)]ds.
t0
http://librosysolucionarios.net
162 Tema 4. Campos tangentes lineales
y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0
http://librosysolucionarios.net
4.3. Estructura de las soluciones 163
Demostraci
on. Basta considerar
aij , bi : I C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ), aij (t) = hij (t, ),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es
consecuencia de que
: t I F (t, ) C(K),
es continua si y s
olo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entonces son de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
ltimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y
Por u
las
hij , gi : I U R,
son de C r , entonces existe una u
nica
X : I U Rn ,
http://librosysolucionarios.net
164 Tema 4. Campos tangentes lineales
http://librosysolucionarios.net
4.3. Estructura de las soluciones 165
a) = (ij ) es diferenciable en t I si y s
olo si cada ij lo es, y
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial matricial asociada a (4.6)
a
1 (t), . . . , n (t),
son independientes. P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que ci i (t) =
0, entonces ci i y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
P Supongamos que existen ci K tales que ci i = 0, entonces
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
http://librosysolucionarios.net
166 Tema 4. Campos tangentes lineales
= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i = bij j
base de E[A]. Adem as toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposici
on 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y
no singular, entonces B tambien es fundamental. Adem as fijada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La soluci on de (4.6) que satisface (t0 ) = p,
para un t0 I y p Kn es
Proposici on de (4.7) y t I
on 4.9 Si es una soluci
http://librosysolucionarios.net
4.3. Estructura de las soluciones 167
http://librosysolucionarios.net
168 Tema 4. Campos tangentes lineales
A = 0 1 .
(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,
(4.8) 0 = A .
Definici
on. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
Proposici
on 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
olo si es constante y no singular.
lo es para (4.9) si y s
http://librosysolucionarios.net
4.3. Estructura de las soluciones 169
= Z.
A Z + b = A + b = 0
= 0 Z + Z 0
= A Z + Z 0,
http://librosysolucionarios.net
170 Tema 4. Campos tangentes lineales
tendremos que
= Z,
es la soluci
on de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
soluci
on que satisface la condici
on
(r) = Kn ,
4.4. Reducci
on de una EDL
1 , . . . , m E[A],
http://librosysolucionarios.net
4.4. Reducci
on de una EDL 171
= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )
11 12 1m 0 0
21 22 2m 0 0
.. .. .. .. ..
. .
. . . . . .
=
m+1,1 m+1,2 m+1,m 1 0
. .. .. .. .. .. ..
.. . . . . . .
n1 n2 nm 0 1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
entonces X es soluci
on de (4.6) si y s
olo si
A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .
1 Y10
A2 Y2
=
A4 Y2 2 Y10 + Y20
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .
http://librosysolucionarios.net
172 Tema 4. Campos tangentes lineales
on de x0 = x, verificando x(a) = b, es
Para n = 1 y K = R, la soluci
Rt
(s)ds
x(t) = be a ,
x(t) = b e(ta) .
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
k A B k k A k k B k,
http://librosysolucionarios.net
4.5. Exponencial de matrices 173
k eA k ekAk .
eA+B = eA eB ,
http://librosysolucionarios.net
174 Tema 4. Campos tangentes lineales
Demostraci
on. Consideremos la siguiente sucesion de curvas
0 (t) = E,
y para m 1 Z t
m (t) = E + A(s) m1 (s)ds.
t0
t
B(t)m
Z
= A(s) B(s)m1 ds.
m t0
0 (t) = E,
1 (t) = E + B(t),
..
.
B(t)2 B(t)m
m (t) = E + B(t) + + + ,
2 m!
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
http://librosysolucionarios.net
4.6. EDL con coeficientes constantes 175
En esta lecci
on estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que " n # " n #
X X
D= a1i xi + + ani xi ,
i=1
x 1 i=1
x n
on diferencial lineal 0 = A ,
y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci
que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
(t + r) (t) erA E tA
= e A etA = 0 (t),
r r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
Xt = etA : E E,
http://librosysolucionarios.net
176 Tema 4. Campos tangentes lineales
para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo can onico, tendremos que
n n
X X X X
D= aij xj , E= bij vj ,
j=1
x i j=1
v i
det[etA ] = et(traz A) .
en el instante t = 2.
http://librosysolucionarios.net
4.6. EDL con coeficientes constantes 177
P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
http://librosysolucionarios.net
178 Tema 4. Campos tangentes lineales
Proposici on de 0 = A si y s
on 4.20 X es soluci olo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
(m 1
et1 p1 1 (t)
..
.
et1 p0 (t)
t1 1
e p1 (t)
Z(t) =
..
.
t (mr 1
e r pr (t)
..
t . 0
e r pr (t)
etr pr (t)
A continuaci
on daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
lm X(t) = 0 ( lm k X(t) k= ).
t t
http://librosysolucionarios.net
4.7. Clasificaci
on de campos lineales 179
para t > 0.
4.7. Clasificaci
on de campos lineales
Definici on. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equiva-
lentes, si existe una biyecci
on
h : E E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h Xt = Yt h.
http://librosysolucionarios.net
180 Tema 4. Campos tangentes lineales
Proposici
on 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y s
olo
si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si lo son li-
nealmente.
Demostraci on. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y s
olo si h lleva D en E, es decir que para cada x h Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x Rn
H etA = etB H,
Proposici
on 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el n
umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
http://librosysolucionarios.net
4.8. EDL con coeficientes peri
odicos 181
A(t + w) = A(t).
definimos
k
X (Z)n X
Q= (1)n+1 = an (Z)n ,
n=1
n n=1
http://librosysolucionarios.net
182 Tema 4. Campos tangentes lineales
k
X
=E+ dn (Z)n ,
n=1
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
http://librosysolucionarios.net
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 183
En esta lecci
on consideraremos la ecuaci
on diferencial
se tiene que
1 (t)
(t) = ...
n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A (t) + b,
si y s
olo si f = 1 es soluci
on de (4.12)
http://librosysolucionarios.net
184 Tema 4. Campos tangentes lineales
Consideremos el polinomio
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
Por inducci
on se demuestra f
acilmente que
(D )m [et h] = et Dm h,
por tanto
(D )m f = 0 Dm [et f ] = 0 f = et q(t),
ker[(D i )mi ],
http://librosysolucionarios.net
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 185
http://librosysolucionarios.net
186 Tema 4. Campos tangentes lineales
on de 0 = A + b, por tanto si
es soluci
z1 (t)
Z(t) = ...
zn (t)
tendremos que
es soluci
on de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es f
acil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci on general f1 del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion ser
a f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,
http://librosysolucionarios.net
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 187
b) Resolver la ecuaci
on
y 00 4y = 2 e3x ,
y 00 + y = 2 cos (3x),
es soluci
on de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
http://librosysolucionarios.net
188 Tema 4. Campos tangentes lineales
http://librosysolucionarios.net
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 189
f1 , . . . , fn : I K,
W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una u
nica ecuaci
on lineal (4.15), con an = 1,
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por soluci
on.
4.10.1. Ecuaci
on de Euler.
La ecuaci
on diferencial de Euler es
x = et ,
pues se demuestra f
acilmente que
dx dy (j1
= x, = y (j x,
dt dt
as como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
2
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
on se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N
y por inducci
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
http://librosysolucionarios.net
190 Tema 4. Campos tangentes lineales
http://librosysolucionarios.net
4.11. EDL de orden 2 191
y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,
W[f, g](x) = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuaci
on diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuaci
on la que es exacta o admite un factor integrante.
http://librosysolucionarios.net
192 Tema 4. Campos tangentes lineales
ecuaci
on a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecua-
ci
on y la adjunta de su adjunta coinciden.
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
4.11.1. Ecuaci
on de Riccati.
La ecuaci
on diferencial de Riccati es
http://librosysolucionarios.net
4.11. EDL de orden 2 193
D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x y z
y +z ,
y z
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
http://librosysolucionarios.net
194 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuaci
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Ademas el grupo uniparametrico Xt asociado al campo
D= (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
x y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[Xp (t)] = (x Xp )0 (t) y
por tanto x[Xt (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad
entre esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice
que las gr
aficas (x, y(x), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
http://librosysolucionarios.net
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL 195
Sea
D= + [fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)] ,
x y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P1 {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto
P1 {0, } = R {0}.
f3 = = fn = 0.
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL
4.12.1. M
etodo de las potencias.
Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coeficientes po-
linomios o funciones analticas
donde g es polin
omica o analtica, buscamos una posible solucion
X
f (x) = cn x n ,
n=0
http://librosysolucionarios.net
196 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.12.2. M
etodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y y = 0,
x
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coeficientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la soluci
on
ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el me
todo de Frobenius, que tra-
temos de buscar soluciones de la forma
X
X
f (x) = xr cn xn = cn xn+r ,
n=0 n=0
http://librosysolucionarios.net
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL 197
4.12.3. M
etodo de la transformada de Laplace.
Definicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funci
on de variable compleja
Z
L(f )(z) = etz f (t)dt.
0
an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,
http://librosysolucionarios.net
198 Tema 4. Campos tangentes lineales
p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la funci
on f cuya transformada es
L(g) q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
c
alculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresi
on (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
y 00 4y = 0,
4.13. La Ecuaci
on de Bessel
La Ecuaci
on de Bessel de orden p es
Vamos a utilizar el Me
todo de Frobenius para resolverla.
Supongamos que hay una soluci
on del tipo
X
X
r n
y(x) = x cn x = cn xr+n ,
n=0 n=0
http://librosysolucionarios.net
4.13. La Ecuaci
on de Bessel 199
entonces como
X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n1 ,
n=0
X
y 00 (x) = (r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,
n=0
(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
para
(1) (1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
http://librosysolucionarios.net
200 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto
n
Y (1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) (p + n)
(1)n (p + 1)
c2n = c0 ,
4n n! (p + n + 1)
y nuestra funci
on es
X
y(x) = c2n xp+2n
n=0
X (1)n (p + 1) p+2n
= c0 x ,
n=0
4n n! (p + n + 1)
(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .
http://librosysolucionarios.net
4.13. La Ecuaci
on de Bessel 201
Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecua-
ci
on de Bessel (4.21) si y solo si u es soluci
on de
1 4p2
y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
y comparandola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
n de Sturm que en el caso
racio
1 1 4p2
<p 1+ < 1,
2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funci on Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para p = 0 tenemos
1 4p2 1
1+ 2
= 1 + 2 > 1,
4x 4x
y el Teorema de comparacio n nos asegura que J0 tiene una raz
entre cada dos races de las funciones A sen x + B cos x, es decir en cada
intervalo de longitud . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las Jn tienen una
colecci
on numerable de races.
Consideremos para cada n la funci on
yn (x) = J0 (n x),
la cual es soluci
on de la ecuaci
on
1 0
y 00 + y + n2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0
http://librosysolucionarios.net
202 Tema 4. Campos tangentes lineales
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 203
Fr = kx.
Fa = cx0 .
http://librosysolucionarios.net
204 Tema 4. Campos tangentes lineales
Y si adem
as tenemos un fuerza externa F que act ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act
ua sobre ella es
F + Fr + Fa ,
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situaci on aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuaci
on sera
mx00 + cx0 + kx mg = F.
mx00 + cx0 + kx = F.
m, k > 0, y c = F = 0,
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 205
A A B
cos() = = , sen() = ,
A2 + B 2 C C
entonces
2 + 2p + 02 ,
c2 k c2 4km
p2 02 = = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 4km.
http://librosysolucionarios.net
206 Tema 4. Campos tangentes lineales
m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
F (t) = F0 cos(t),
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 207
mx00 + kx = F0 cos(t),
para r
k
0 = .
m
Para encontrar una soluci
on particular distinguiremos dos casos:
z(t) = a cos(t),
sea soluci
on de nuestra ecuaci
on. Entonces
z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),
por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto
F0 F0
ma 2 + ka = F0 a = a() = = ,
k m 2 m(02 2 )
y nuestra soluci
on general es
http://librosysolucionarios.net
208 Tema 4. Campos tangentes lineales
la soluci
on es
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 209
El fen
omeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
6= 0
http://librosysolucionarios.net
210 Tema 4. Campos tangentes lineales
F0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + t sen(0 t),
2m0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni
no que est a columpiandose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni no sentado).
En la pr actica cualquier sistema mec
anico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta raz on una de las cosas mas importantes en el dise no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funci on del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
m, k, c > 0, F 6= 0,
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 211
http://librosysolucionarios.net
212 Tema 4. Campos tangentes lineales
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 213
Cadas de tensi
on e intensidad de corriente estan relacionadas depen-
diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tensi on verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proxi-
mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
inducci
on M , tal que en vez de la ecuaci
on anterior se tiene el siguiente
sistema
http://librosysolucionarios.net
214 Tema 4. Campos tangentes lineales
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 215
y (t) es el
angulo (respecto del eje x), en el que se encuentra la partcula.
Si definimos
E2 (t) = ( sen (t), cos (t)),
tendremos que E1 y E2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las
relaciones
E10 = 0 E2 , E20 = 0 E1 .
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por
V (t) = X 0 (t),
= r0 (t)E1 (t) + r(t)0 (t)E2 (t),
y su aceleraci
on por
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la u
nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direcci
on del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
http://librosysolucionarios.net
216 Tema 4. Campos tangentes lineales
k
(4.25) a(t1 ) a(t0 ) = (t1 t0 ),
2
Segunda ley de Kepler.-
El radio vector del sol a un pla-
neta recorre
areas iguales en tiempos
iguales.
Si ahora suponemos de acuerdo Figura 4.6. Segunda Ley de Kepler
con la ley de la gravedad de Newton,
que
GM m
F = E1 ,
r2
tendremos por (4.22) que para c = GM
c
(4.26) r00 r02 = ,
r2
Definamos ahora z = 1/r, enton-
ces por (4.23)
dr dz 1 dz d 1 dz
r0 = = = = k ,
dt dt z 2 d dt z 2 d
0 2 2
dr d d z d z
r00 = = k 2 0 = k 2 z 2 2 ,
d dt d d
por lo que (4.26) queda de la forma
d2 z c
2
+ z = 2,
d k
que es lineal y cuya soluci
on es
c
z = B1 sen + B2 cos + ,
k2
c
= B cos( + ) + ,
k2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 217
x2 y2
+ = 1.
a2 b2
En tal caso como
A A
(0) = , () = ,
1+e 1e
tendremos que
() + (0) A
a= = ,
2 1 e2
() (0) Ae
d= = = ae,
2 1 e2
http://librosysolucionarios.net
218 Tema 4. Campos tangentes lineales
por lo que
d2 b2
1 e2 = 1 = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el
area de la elipse es ab se sigue
de (4.25) que
kT 4 2 Aa3 4 2 3
ab = T2 = = a ,
2 k2 c
y puesto que c = GM , tendremos la
Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 1
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 219
Ejercicios resueltos
det[etA ] = et(traz A) .
en el instante t = 2. P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
http://librosysolucionarios.net
220 Tema 4. Campos tangentes lineales
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra soluci on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuaci
on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Indicaci
on.- La soluci
on general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x) .
f 2 (t) exp( at
R
a p(s)ds)
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 221
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra solucion si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es solucion de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
http://librosysolucionarios.net
222 Tema 4. Campos tangentes lineales
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
4.14. Algunas EDL de la Fsica 223
Fin Tema IV
http://librosysolucionarios.net
224 Tema 4. Campos tangentes lineales
http://librosysolucionarios.net
Tema 5
Estabilidad
5.1. Introducci
on
http://librosysolucionarios.net
225
226 Tema 5. Estabilidad
5.2. Linealizaci
on en un punto singular
y por tanto
n
Z tX
Xi fi Xk
(5.1) (t, p) = ij + [X(s, p)] (s, p)ds.
xj 0 xk xj
k=1
Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).
L D(E),
http://librosysolucionarios.net
5.2. Linealizaci
on en un punto singular 227
Veamos c
omo est
an definidos los automorfismos
Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector
Yt (ej ) = Xt ,
xj
son
xi Xt
cij (t) = Xt xi = (p)
xj p xj
Xi
= (t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuaci
on (5.1) que para la matriz
f
i
A = (aij ) = (p) ,
xj
se tiene que
n
X
c0ij (t) = aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz (t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface
0 (t) = A (t),
y por tanto
Yt = (t) = etA .
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale
n n
X X
L= aij xj .
i=1 j=1
x i
http://librosysolucionarios.net
228 Tema 5. Estabilidad
0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = sen (t),
L
en el (0,0).
x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .
http://librosysolucionarios.net
5.3. Estabilidad de puntos singulares 229
En esta lecci
on vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asint
oticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definici
on y unos resultados previos.
Definicion. Dada una aplicaci on lineal A : E E en un espacio vec-
torial real E, de dimensi
on finita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los m odulos de los autovalores de A, es decir al n umero
positivo
ax{|| : x E {0}, A(x) = x}.
(A) = m
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de
algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
on X 0 = AX si y s
definido por la ecuaci olo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma canonica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
http://librosysolucionarios.net
230 Tema 5. Estabilidad
http://librosysolucionarios.net
5.3. Estabilidad de puntos singulares 231
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada k k, tal que
k A k= m
ax{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostraci on. a) En los terminos anteriores A(Ei ) Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formar an una base en E que define un producto interior que
P Pues en tal caso todo x E se puede expresar de
satisface el resultado.
modo u nico como xi , con los xi Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
Xm
<x, x>= <xi , xi > .
i=1
y el resultado se seguira sin dificultad.
En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= ij ,
tendremos que para cada x E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (I + Z)t x(),
y por tanto
<A(x), x> <Z(x), x>
=+
<x, x> <x, x>
y el resultado se sigue tomando suficientemente peque
no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz
< Z(x), x > k Z(x) k2
< x, x > k x k2 k Z k2 = 1.
http://librosysolucionarios.net
232 Tema 5. Estabilidad
donde |f (, x)| k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
= I + Z Zt , Z2 = Zt2 = 0, I = Zt Z + ZZt ,
S = {p E : k p k=k x k},
http://librosysolucionarios.net
5.3. Estabilidad de puntos singulares 233
k f (x) Ax k
lm = 0,
x0 kxk
http://librosysolucionarios.net
234 Tema 5. Estabilidad
se sigue que
<f (x) Ax, x>
lm = 0.
x0 k x k2
Por tanto existe un > 0 tal que Bp = B[0, ] U , y para cada
x Bp
e integrando entre 0 y t
http://librosysolucionarios.net
5.3. Estabilidad de puntos singulares 235
x0 = v,
g
v 0 = av sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint
oticamente estable.
http://librosysolucionarios.net
236 Tema 5. Estabilidad
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la pag.230, entonces la funci
on
http://librosysolucionarios.net
5.4. Funciones de Liapunov 237
r = mn{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.
(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].
http://librosysolucionarios.net
238 Tema 5. Estabilidad
D = (y x5 ) + (x 2y 3 ) .
x y
Por u
ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Xq (t) K = {x U : kx pk r},
http://librosysolucionarios.net
5.5. Aplicaciones 239
entonces como p
/ K, tendremos que
= mn{D`(x) : x K} > 0,
y para t [0, )
5.5. Aplicaciones
http://librosysolucionarios.net
240 Tema 5. Estabilidad
http://librosysolucionarios.net
5.5. Aplicaciones 241
h(z)h(p2 ) =
a a c c
= a log y by + c log x ex [a log b + c log e ]
b b e e
a c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log + 1] + c[log + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy y 2 ,
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situaci on de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y + ex = 0,
que est
a en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.
http://librosysolucionarios.net
242 Tema 5. Estabilidad
5.5.3. Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.
Consideremos en E un producto interior <, > y sea U E un abierto.
http://librosysolucionarios.net
5.5. Aplicaciones 243
Definici
on. En mec anica cl
asica la expresi
on una partcula que se mue-
ve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
act
ua una fuerza definida por el campo tangente
U U U
F = grad U = .
x1 x1 x2 x2 x3 x3
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracci on que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitaci on universal de Newton.
Para U = mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =
M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la superficie de la tierra, el modulo de F es constante
= mg .
F = grad U
z
La relaci
on entre estos dos potenciales es que aproximadamente el po-
tencial U de m a una altura h es la diferencia del potencial celeste U
entre la posici
on de m y la superficie de la tierra, es decir
mM G mM G h R
+ = mM G = mgh mgh.
R+h R R(R + h) R+h
http://librosysolucionarios.net
244 Tema 5. Estabilidad
Si X(t) es la posici
on de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R3 R3
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
F1 F2 F3
D = z1 + z2 + z3 + + + .
x1 x2 x3 m z1 m z2 m z3
Ahora es f
acil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3
mv 2
X U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
y por lo tanto la energa total del sistema
mv 2
e=U +T =U + ,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funci
on e para definir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
U
z0 = 0 , (x0 ) = 0,
xi
ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos
1
` = e e(x0 , 0) = mv 2 + U U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
http://librosysolucionarios.net
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 245
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales
http://librosysolucionarios.net
246 Tema 5. Estabilidad
Demostraci
on. Consideremos la funci
on
entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a g 0 (t) = 2 =2 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
Proposici
on 5.13 Si a > 0
o b < 0, entonces
F :RS E {0},
(t, p) X(t, p)
es un homeomorfismo.
X(tn , qn ), X(t, q) S,
entonces tn t.
Que tn est
a acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
http://librosysolucionarios.net
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 247
F
R S
E
Ft y
X
y t
F
RS E
F (Ei ) = X (Di ) = Di ,
Figura 5.2.
http://librosysolucionarios.net
248 Tema 5. Estabilidad
h Xs = Ys h,
k h(xn ) k= etn ,
etn b k xn k etn a ,
y xn 0 si y s
olo si tn si y s
olo si h(xn ) 0.
http://librosysolucionarios.net
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 249
E = E1 E2 , A : E1 E1 , A : E2 E2 ,
h etA = h Xt = Yt h = etB h,
http://librosysolucionarios.net
250 Tema 5. Estabilidad
p E2 lm kXt (p)k = 0
t
lm kh[Xt (p)]k = 0
t
lm kYt [h(p)]k = 0
t
h(p) F2 ,
X 0 = AX X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.
http://librosysolucionarios.net
5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 251
En (2.25) de la p
agina 78 clasificamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones
.
x
Nos falta dar una clasificaci on en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto que la clasificaci
on lineal y la diferenciable eran la misma y consista
en que dos campos eran equivalentes si y s olo si las matrices que definen
sus ecuaciones en un sistema de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topol ogico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperb olico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperb olico?.
La teora de Poincare , de las formas normales de un campo, nos
da en el caso de autovalores que no est an en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan pr oximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizaci
on difieren en una funci on cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
http://librosysolucionarios.net
252 Tema 5. Estabilidad
P
con mi 0 y mi = m.
(5.5) xm 1 mn
1 xn ,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.
es una aplicaci
on lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-
lores asociados respectivamente
n
X
mj j i .
j=1
Xn
L(xm
1
1
x mn
n ) = x m1
1 x mn
n ( mj j ),
j=1
H = xm mn
1 xn
1
D(Pm ),
xi
http://librosysolucionarios.net
5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 253
se tiene que
mn
LL H = L(xm 1 mn
1 xn ) xm
1 xn [
1
, L]
xi xi
n
mn mn
X
=( mj j )xm
1 xn
1
i xm
1 xn
1
j=1
x i xi
Xn
=( mj j i )H.
j=1
i {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn N,
LL : D(Pm ) D(Pm ),
y nuestra hip
otesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,
tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.
http://librosysolucionarios.net
254 Tema 5. Estabilidad
siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . Ahora considerando las
coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuesti
on de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincare demostro en 1879 que si D =
http://librosysolucionarios.net
5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 255
P
fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizaci on. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las fi sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
http://librosysolucionarios.net
256 Tema 5. Estabilidad
http://librosysolucionarios.net
5.8. Cuenca de un sumidero 257
A continuaci
on veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama
no de la cuenca de un sumidero.
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X : WD U .
Definici
Diremos que P U es invariante si R P WD y para todo t R
Xt (P ) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si Xt (P ) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definicion. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion tn (resp. tn
), tal que
X(tn , q) x.
http://librosysolucionarios.net
258 Tema 5. Estabilidad
d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
a t2n1 rn t2n , tal que
entonces por la continuidad de Xq , existir
d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] .
2
lo cual es absurdo.
ltimo si existe > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
Por u
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .
http://librosysolucionarios.net
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 259
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
Consideremos el campo
D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y
en coordenadas polares (, ) tenemos que
D= + (1 2 ) ,
cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = 2 , y tomando (0) = 0)
cos t
x(t) =
(t) = t
1 + k e2t
1
(t) = sen t
y(t) =
1 + k e2t
1+ke 2t
http://librosysolucionarios.net
260 Tema 5. Estabilidad
Xp (t) = Xp (t + T ).
H = {z E : h(z) = h(x)},
http://librosysolucionarios.net
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 261
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las o
rbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
http://librosysolucionarios.net
262 Tema 5. Estabilidad
en contra de la definicion.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un n umero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Adem as Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por ultimo se sigue de (a) que
es a lo sumo numerable.
XT : Tx (E) Tx (E),
http://librosysolucionarios.net
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 263
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues
XT Dx = DX(T,x) = Dx ,
http://librosysolucionarios.net
264 Tema 5. Estabilidad
5.10. Estabilidad de o
rbitas cclicas
Definici on.
Sea D D(U ) y p U . Diremos que
la orbita de p se aproxima a una orbi-
ta cclica en x , si [0, ) I(p)
y para cada S secci on local de D
en x existe Ux entorno abierto de
x en U , una aplicaci on diferenciable
t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno
abierto Sx de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
Figura 5.5. La
orbita de p se aproxima
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx . a en x
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.
Diremos que la
orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la
orbita cclica es asint
oticamente estable si existe
un entorno U () de , tal que para todo p U (), la orbita de p se
aproxima a .
1
(t) = (cos t, sen t),
1 + k e2t
: (0, ) (0, ),
http://librosysolucionarios.net
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas 265
es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
de donde se sigue que
1 1
x= k= 1
1+k x2
1
(x) = q
1
1+ x2 1 e4
http://librosysolucionarios.net
266 Tema 5. Estabilidad
http://librosysolucionarios.net
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas 267
X(r, pn ) X(r, z) ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) V,
siendo
http://librosysolucionarios.net
268 Tema 5. Estabilidad
tn+1 tn T.
http://librosysolucionarios.net
5.11. El Teorema de Poincar
eBendixson 269
http://librosysolucionarios.net
270 Tema 5. Estabilidad
tal que xn x .
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es xn V , tendremos que X[t(xn ), xn ] S. Ademas como
xn q , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] q , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[t(xn ), x] ,
http://librosysolucionarios.net
5.11. El Teorema de Poincar
eBendixson 271
D = [2y + x(2 x2 2y 2 )] + [x + y(2 x2 2y 2 )] ,
x y
K = {(x, y) : 1 x2 + 2y 2 4},
y en el se quedan, pues para
tenemos que
http://librosysolucionarios.net
272 Tema 5. Estabilidad
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene o
rbitas cclicas.
Demostraci on. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes (13.12) llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z
f g
0= = d = + dx dy > 0,
S C C x y
http://librosysolucionarios.net
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 273
5.12. Estabilidad de o
rbitas en el plano
para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-
ci
on.
d(z, q ) < .
http://librosysolucionarios.net
274 Tema 5. Estabilidad
Si ahora consideramos
= d[Cn , q ],
se tiene que
http://librosysolucionarios.net
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 275
Ejercicios resueltos
Indicaci
on.- Demostrar que el campo tiene o
rbitas circulares de radio tan pe-
que
no como queramos.
http://librosysolucionarios.net
276 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
Soluci
on.- Nuestro campo es
D=z (az + sen ) ,
z
si consideramos la energa `(, z) = z 2 /2 + 1 cos (donde la energa potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del p endulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` 0 pues
K = {(, z) : || , `(, z) k}
= {(, z) : || < , `(, z) k},
[` Xq ]0 = D` Xq 0,
y R no es m
aximo, pues Xq (R) est
a en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
para Xq (t) = ((t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto (t) es constante y
sen = 0, pues
z 0 = az sen ,
lo cual implica |(t)| = en [0, R], en contra de la definici
on de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna o rbita de D en la que `
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
http://librosysolucionarios.net
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 277
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
P P
Soluci
on.- Sea Dp = ai ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
a2i
P
Como Dh(x) = > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esPla interseccion de este entorno con H.
Por ultimo si D = fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
tn+1 tn T.
http://librosysolucionarios.net
278 Tema 5. Estabilidad
Soluci on.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicaci on diferen-
ciable t : V R, tal que t(x) = T , y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T | .
Como xn = Xq (tn ) x, tendremos que, salvo para un n umero finito, los xn V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] S , |t(xn ) T | ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 tn tn+k tn = t(xn ) T + .
a acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
Tenemos as que sn est
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un multiplo de T , y r = 0
o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funci
on lineal que define S. Entonces la f
ormula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1 Z 1 F
F (t, z) = g(1) g(0) = g 0 (s)ds = t (st, z)ds = tH(t, z),
0 0 t
y llegamos a un absurdo, pues
xn = X(tn , q) S, X(sn , xn ) = xn+1 S,
h[X(sn , xn )] h(xn )
0= = H(sn , xn ) H(0, x) = Dx h.
sn
http://librosysolucionarios.net
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 279
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
280 Tema 5. Estabilidad
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadr atico, supuso erroneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trat o en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos hist oricos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-
mente de la noci on de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matem
atico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.
dice que fue precisamente la demostraci on de Dirichlet la que le ins-
pir
o sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, b asicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
Poincare fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar
sistematicamente las soluciones periodicas de ecuaciones diferenciales.
La nocion de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrobman remi-
timos al lector a los libros
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Nelson, E.: Topics in dynamics I, flows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Differential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.
Por u
ltimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
apareci
o en el artculo
http://librosysolucionarios.net
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 281
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
http://librosysolucionarios.net
282 Tema 5. Estabilidad
http://librosysolucionarios.net
Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
http://librosysolucionarios.net
283
http://librosysolucionarios.net
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1. Introducci
on
x =< Dx >,
http://librosysolucionarios.net
285
286 Tema 6. Sistemas de Pfaff
D1 = +F ,
x z
D2 = +G ,
y z
http://librosysolucionarios.net
6.1. Introducci
on 287
f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
x
(6.1)
f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
y
f f
= dz F dx Gdy = dz dx dy = dH,
x y
siendo
p = dp z F (p)dp x G(p)dp y
h h h
dp h = (p)dp x + (p)dp y + (p)dp z
x y z
h
(p) 6= 0,
z
http://librosysolucionarios.net
288 Tema 6. Sistemas de Pfaff
S 0 = {q V R : H(q) = 0} S,
= dz F dx Gdy,
f f
dH = dz dx dy,
x y
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
2f
.
xy
http://librosysolucionarios.net
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 289
x V Px ,
P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.
http://librosysolucionarios.net
290 Tema 6. Sistemas de Pfaff
es decir
P(U ) = f1 1 + + fr r ,
con f1 , . . . , fr C (U ). Adem
as para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).
fi = Ti () C (Ux ).
Por u
ltimo observemos que
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Definici on en V a una aplicacion
on. Llamaremos distribuci
x V x ,
http://librosysolucionarios.net
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 291
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
(U ) =< D1 , . . . , Dr >,
S 0 = { M : (S) = 0}.
http://librosysolucionarios.net
292 Tema 6. Sistemas de Pfaff
D ,
D D,
D() = D,
Proposici
on 6.5 Se verifican los siguientes apartados:
olo si Px = 0x es un
on de rango k en V si y s
1) x es una distribuci
sistema de Pfaff de rango n k en V.
odulos que definen x y Px = 0x son
2) Si para cada abierto V los m
(V ) y P(V ), entonces (V )0 = P(V ) y P(V )0 = (V ).
3) En los terminos anteriores, P(V )00 = P(V ) y (V )00 = (V ).
Demostraci
on. (2)
(V )0 (V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, Dx x , x Dx = 0
(V ) y x V, x 0x = Px
P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .
http://librosysolucionarios.net
6.3. El sistema caracterstico 293
[P] = {D D : P, DL P, D = 0}
= {D P 0 : DL P P}.
odulo de D involutivo.
es un subm
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3
http://librosysolucionarios.net
294 Tema 6. Sistemas de Pfaff
DL P P DL
ii) es involutiva si y s
olo si = [P].
[P] = {D : DL }.
S = S0 r [S] = r [S 0 ].
S 1 r = 0
T = 0 T r [S] = r [S 0 ]
S0.
http://librosysolucionarios.net
6.3. El sistema caracterstico 295
r [P (r,y) ] = Py
t+r [P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],
= f 1 r r [P(U )],
http://librosysolucionarios.net
296 Tema 6. Sistemas de Pfaff
y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
r [t (Pp )] = r [Px ],
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico y una distribuci
on
DL t x = (t,x) , (t, x) WD .
http://librosysolucionarios.net
6.4. El Teorema de la Proyecci
on 297
on si para cada x S
distribuci
Tx (S) x , 1
i = 0, P = 0 .
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Definicion. Dada una aplicacion diferenciable F : V U, diremos que
D D(V) es un campo vertical por F , si se cumplen cualquiera de las
condiciones del resultado anterior. Denotaremos con DF el modulo de
los campos verticales por F . Del mismo modo dado un abierto V V,
denotaremos con
DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },
http://librosysolucionarios.net
298 Tema 6. Sistemas de Pfaff
D (Vx ) =< ,..., >
vm+1 vn
Demostraci
on. Se sigue del apartado (2) anterior.
Demostraci on.
Sea x V, y = (x) y Uy
U un entorno abierto de y para el
que existen 1 , . . . , r (Uy ) ba-
se de P 0 (Uy ). Entonces para Vx =
1 (Uy ) y i = (i ) (Vx ) se
tiene que para cada z Vx los iz
son base de Pz , pues la aplicaci on
: T(z)
(U) Tz (V) es inyectiva.
http://librosysolucionarios.net
6.4. El Teorema de la Proyecci
on 299
Sea (U ), entonces
P(V ) x V, ( )x Px
x V, (x) P(x)
0
0
x V, (x) P(x)
P 0 (U ),
DL (F T ) = F (E L T ) y D DF DL (F T ) = 0.
t [F T ] F T
DL (F T ) = lm
t0 t
F [t T ] F T
= lm = F [E L T ].
t0 t
El resultado anterior lo vamos a utilizar para 1formas y una demos-
traci
on alternativa es:
Se demuestra f acilmente para funciones DL (F g) = F (E L g).
Haciendo la diferencial se sigue para sus diferenciales, DL (F dg) =
F (E L dg); Py para sus combinaciones lineales. Ahora bien como local-
mente = fi dxi se tiene el resultado para 1formas que es como lo
vamos a utilizar.
A continuaci on caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.
http://librosysolucionarios.net
300 Tema 6. Sistemas de Pfaff
El recproco de (6.15) s
olo es cier-
to localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la
proyeccion (x, y, z) (x, y), de una
distribucion de planos < D, E >, que
sea constante en cada fibra conexa, en
un abierto de R3 que tenga dos com-
ponentes conexas en alguna fibra. Si
la distribucion no se proyecta en la
misma recta en cada componente, el Figura 6.4. < D >= D [P]
sistema de Pfaff no es proyectable, sin
embargo los campos verticales est an
en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
y la secci
on suya
: U V,
q = (x1 , . . . , xm ) (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
http://librosysolucionarios.net
6.4. El Teorema de la Proyecci
on 301
Figura 6.5.
por tanto
Xm m
X
0 = j dz vj = j dq xj 1 = = m = 0,
j=1 j=1
http://librosysolucionarios.net
302 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.4. El Teorema de la Proyecci
on 303
Dz = ( Ez ) Ez (Dz ) = 0
i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0
(por la inclusi
on (6.3)) Dz z
1z Dz = = rz Dz = 0
[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,
L L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] P , [P ] P 00
vi vi
Nota 6.18 Sin duda el lector tendr a la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyeccion sea necesario conocer de antemano la pro-
yecci
on. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y como puede construirse de hecho la
proyecci
on, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
x y z u
http://librosysolucionarios.net
304 Tema 6. Sistemas de Pfaff
que est
an en su sistema caracterstico [P].
lo cual implica
f3 = f, 0 = f y, f1 f4 = f x, f3 = f z.
z+1
D= + .
x y y u
y2
u1 = x u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto
http://librosysolucionarios.net
6.5. El Teorema de Frobenius 305
= u2 du1 + du3 .
D D D [P]
P 0 , (1 )D = 0 , DL (1 ) P
P 0 , E = 0 , 1 (E L ) P
P 0 , E = 0 , EL P 0
0
E [P ],
http://librosysolucionarios.net
306 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Definici
on. Diremos que una distribuci on en V de rango r es total-
mente integrable si para cada x V existe un entorno abierto c ubico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que
(Vx ) =< ,..., >,
v1 vr
Tz (S) = z .
Proposici
on 6.20 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y s
olo
si = P 0 es totalmente integrable.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
http://librosysolucionarios.net
6.5. El Teorema de Frobenius 307
[D1 , D2 ] i [D1 , D2 ] = 0
i [E1 , E2 ] = 0
[E1 , E2 ] 0 .
D =< > = [P],
vn
http://librosysolucionarios.net
308 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.5. El Teorema de Frobenius 309
i : S , V,
Tx (S) = x ,
Teorema 6.25 Sea una distribuci on involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una u
nica variedad integral maxima.
di 1 r = 0, i = 1, . . . , r.
iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d = i i .
http://librosysolucionarios.net
310 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.5. El Teorema de Frobenius 311
Por u
ltimo daremos una tercera versi
on del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y), zy = g(x, y),
para que tenga soluci
on z es obviamente necesario que fy = gx . El teo-
rema asegura que esta condicion tambien es suficiente.
Demostraci
on. Es obvio derivando pues
(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
La condici
on del enunciado equivale a que
m
X
[Dk , Di ]yj = 0, para Di = + fij ,
xi j=1 yj
http://librosysolucionarios.net
312 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Ejercicios
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.
on de R4 generada
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci
por los campos
z , z y , xz + xz zy +x .
x u y u x y z u
http://librosysolucionarios.net
6.5. El Teorema de Frobenius 313
6.5.1. M
etodo de Natani.
Veamos ahora un metodo para resol-
ver un sistema de Pfaff en R3 , generado
por una 1forma
= P dx + Qdy + Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para
ello dos ecuaciones diferenciales en el
plano. Figura 6.7.
Restrinjamos a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuaci
on diferencial correspondiente
P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera ser
a para cada y una funcion y (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son y (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
on S de y cada c R la curva
superficie soluci
S {y = c} = {(x, c, z) : c (x, z) = ks (c)},
donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al
y = c. Por tanto
S = {(x, y, z) : (x, y, z) = ks (y)},
para (x, y, z) = y (x, z).
http://librosysolucionarios.net
314 Tema 6. Sistemas de Pfaff
S {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : (x, y, 1) = ks (y)},
(x, y, z) G(a, y) = 0,
H(x, y, z) = a,
http://librosysolucionarios.net
6.5. El Teorema de Frobenius 315
http://librosysolucionarios.net
316 Tema 6. Sistemas de Pfaff
6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas
dx < y , z > < x , y , z > < y , z > 1
ydx < y , z > < z > < z > 2
dz + ydx < y , x y z > < z > {0} 3
http://librosysolucionarios.net
6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas 317
para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema
g1 (p) gn (p) h1 (p) 0
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0
.. .. = ..
.. ..
. . . . .
gn1 (p) gnn (p) hn (p) 0
Ahora bien dim p () = n m = r por tanto la matriz A(p) de este
sistema tiene un menor no nulo de orden m, y ese menor sera no nulo
en todo un entorno Up de p. Por tanto para cada solucion a = (ai ) de
este sistema A(p)aP= 0, podemos encontrar funciones hi en Up tales que
hi (p) = ai y D = hi xi D(Up ) satisface
D = 0 , iD d = 0,
http://librosysolucionarios.net
318 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Que la distribuci
on es involutiva se sigue de que
D D D, x V, Dx x
D D, D = 0, iD d = 0
D D, D = 0, DL = 0,
y la comprobaci
on se deja al lector.
x Dx = y (Dx ) = y Ey = 0
iDx dx = iDx dx ( ) = iDx (dy ) = 0,
http://librosysolucionarios.net
6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas 319
Demostraci
P on. Consideremos el sistema de Pfaff P generado por
una = gi dxi en un P
entorno de x. Basta demostrar que en alg un
entorno de x existe D = hi xi y alguna funcion h tal que
( ( (
D = 0 D = 0 D = 0
L
D = h iD d = h iD d(xi ) = hgi
(P
hj gj = 0
P
hj d(xj , xi ) = hgi ,
gi gj
gij = d(xj , xi ) = ,
xj xi
una soluci
on no nula al sistema
0 g1 gn h 0
g1 g11 g1n h1 0
Ah= . .. .. = ..
.. ..
.. . . . . .
gn gn1 gnn hn 0
http://librosysolucionarios.net
320 Tema 6. Sistemas de Pfaff
x Tx = 0, iTx dx = ax ,
es proporcional a Dx .
= dz + z1 dx1 + + zk dxk .
= z1 dx1 + + zk dxk .
rad dp {p = 0} = p () = {0},
http://librosysolucionarios.net
6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas 321
= f dx = dz,
= z1 ( ),
x Tx = z1 [ y (Tx )] = z1 (y Ey ) = 0,
iTx dx = iTx dx (z1 )
= iTx [dx z1 y + z1 (x) dy ]
= (Tx z1 ) y = (Tx z1 )z1 (x)1 x ,
= z1 dx1 + + zk dxk ,
http://librosysolucionarios.net
322 Tema 6. Sistemas de Pfaff
u1 , . . . , u2k , z C (Up ),
(D) = 1 y iD d = 0,
http://librosysolucionarios.net
6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas 323
Lema 6.34 Sea 2 una dosforma cerrada tal que x = rad 2x tiene
dimensi
on constante, entonces x es una distribuci
on involutiva.
Demostraci on. Como en resultados anteriores se tiene que para
cada Dx tal que iDx 2 = 0, existe un entorno de x, Vx y un campo
D D(Vx ), tal que Dp p para todo p Vx y si cogemos una
base Dix , tendremos campos Di que en un entorno de x siguen siendo
independientes y de la distribuci on que es de dimension constante r, por
tanto base. Se sigue que =< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que
iDi 2 = 0. Veamos que es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ]
es decir i[Di ,Dj ] 2 = 0. Sea D D, entonces
Teorema 6.35 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensi
on constante localmente es de la forma
m
X
dzi dxi ,
i=1
pues vs fij = 0 para cada s > k, pues vLs 2 = 0. Siendo 2 una dos
forma kdimensional cerrada y sin radical, por lo tanto (ver el ejercicio
(6.6.1), de la p
ag.319) k = 2m es par y por el lema de Poincare (3.22),
pag.129, localmente es 2 = d, y podemos tomar no singular (basta
http://librosysolucionarios.net
324 Tema 6. Sistemas de Pfaff
sumarle una dz), por tanto es una unoforma regular de clase k y por
el Teorema de Darboux
m
X m
X
= zi dxi 2 = dzi dxi .
i=1 i=1
6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura
: T (V) V, (Dp ) = p.
http://librosysolucionarios.net
6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura 325
http://librosysolucionarios.net
326 Tema 6. Sistemas de Pfaff
k es la funci
pues Dz on correspondiente a la 1forma
X
D dxk = (D dxk )
dxj
xj
n
X
(D dxk ) = dxk D = fi kij .
xj xj i=1
i,
Eyi = Dyi = Dy i0 .
Ezi0 = D dyi = Dz
por tanto
n
X
= zj kij .
xi xi zk
j,k=1
http://librosysolucionarios.net
6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura 327
Distribuci
on asociada a una conexi
on
La colecci
on de todos los campos subidos generan en el fibrado tan-
on que denotaremos , es decir para cada p T (V)
gente una distribuci
y x = (p), definimos
D E E D [D, E] ,
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,
[D , E ] [D, E] ,
R(D, E, ) = D E E D [D, E] .
http://librosysolucionarios.net
328 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura 329
[D , E ] [D, E] ,
http://librosysolucionarios.net
330 Tema 6. Sistemas de Pfaff
6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica
X: I R V
para I = [a, b]
o I = R, diferenciable salvo en un n umero finito de puntos
a t1 < < tn b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restriccion de una
aplicaci
on diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <
ti+1 < bi . Denotaremos con T = X t .
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I V y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definicion. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
de , entre los instantes r y s, a
Z s Z s Z s
= X = [T X] dt,
r r r
Nota 6.41 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposici
on:
http://librosysolucionarios.net
6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 331
Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a Q e W . R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
Definicion. Dada una transformacion termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si Q TX(t) > 0, y que se pierde
calor si Q TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+
respectivamente por IQ e IQ .
http://librosysolucionarios.net
332 Tema 6. Sistemas de Pfaff
on U C (V).
Lema 6.42 La funci
P
pues X ( t )= xi ( u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.43 dU = Q + W .
http://librosysolucionarios.net
6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 333
Tomemos
P un entorno coordenado de p, en el que Dp = u1 y u(p) = 0.
Si = fi (u1 , , un )dui , entonces p Dp = f1 (0) y por (6.42)
U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lm
r
1 1
Z
= lm f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
Z r
1
= lm f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
Q = dU W = Up dp + (Uv + p)dv.
http://librosysolucionarios.net
334 Tema 6. Sistemas de Pfaff
(t) = t t t t (z),
Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] V, tal que para cada t [0, r]
por tanto
lm Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,
t5r
http://librosysolucionarios.net
6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 335
http://librosysolucionarios.net
336 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Q = F (, z)dz,
por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (/),
F
http://librosysolucionarios.net
6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 337
de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
DF Dg Dh
= = = r(),
F g h
R
pues g = f (, x) y h = f (, y). Se sigue que f (, x) = k(x) exp{ r()d}
y por tanto
Z
Q = f (, u)du = k(u) exp{ r() d}du = T dS,
R R
para T = exp{ r()d} y S = k(u) du. Ahora si dQ = dT dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si Q = T 0 dS 0 , con T 0 otra funcion temperatura
y por tanto T 0 = (T ), entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
y por tanto
Definici
on. Se llama entropa a la funci
on S del resultado anterior.
http://librosysolucionarios.net
338 Tema 6. Sistemas de Pfaff
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables
Definici
on. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdorff y de base numerable X , a una coleccion
f C (V ) f|U C (U ).
f C (H(U )) f H C (U ).
Proposici
on 6.48 Toda variedad es uni on disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 339
f C (V ) F (f ) = f F C (f 1 (V )).
Dx : Cx R,
D : C (U ) C (U ),
http://librosysolucionarios.net
340 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Definici
on. Dada una aplicaci
on diferenciable
F : X Y,
on lineal tangente en x X a
llamamos aplicaci
F : CF(x) Cx , F (f ) = f F,
definida entre
algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
F : X F (X ),
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 341
S Vp = {x Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
http://librosysolucionarios.net
342 Tema 6. Sistemas de Pfaff
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 343
http://librosysolucionarios.net
344 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 345
http://librosysolucionarios.net
346 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 347
Xr = f1 + + fr1 + Y,
v1 vr1
tendremos que
(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
v1 vr1
u1 = v1 , . . . , ur1 = vr1 , ur , . . . , un ,
http://librosysolucionarios.net
348 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Ejercicios resueltos
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 349
http://librosysolucionarios.net
350 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 351
http://librosysolucionarios.net
352 Tema 6. Sistemas de Pfaff
http://librosysolucionarios.net
6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 353
Bibliografa y comentarios
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
http://librosysolucionarios.net
354 Tema 6. Sistemas de Pfaff
es hist
orico y esta documentado, lo que no lo esta y forma parte de la
leyenda de este extraordinario hombre fue la utilizacion, en dicha defen-
sa, de un complejo sistema de espejos que reflejaban al mismo tiempo
la luz del sol sobre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sor-
prendente, pero se han hecho diversos experimentos para comprobar la
verosimilitud de este fenomeno y es posible. Lo interesante para noso-
tros es que la colocaci
on de estos espejos lo podemos entender como un
ejemplo pr actico de distribuci
on (ver el ejercicio (6.5.6), pag.312), que
adem as es integrable y las superficies tangentes son paraboloides, con
el barco en el foco y el eje en la direccion barcosol (los faros de los
coches emplean la misma propiedad, pero utilizada al reves; tienen una
bombilla en el foco, que cuando emite luz, se refleja en un haz de rayos
paralelos).
En cuanto al termino sistema de Pfaff , se acu no en honor al ma-
tem atico aleman Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propu-
so el primer metodo general de integraci on de una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, p ag.350 de la Enciclopaedia Britanni-
ca). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publico en
la Academia de Berln en 1815, Pfaff asociaba a una ecuacion en de-
rivadas parciales de primer orden una ecuaci on diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta
ecuacion diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuacio-
nes en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribuci on de Pfaff a las matem aticas, sin embargo y aunque Gauss
escribio una resena muy positiva del trabajo poco despues de su pu-
blicacion, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
publico un trabajo sobre el metodo de Pfaff.
En cuanto a la demostraci on del Teorema de la Proyeccio n,
as como el de Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la
hemos recibido del Profesor Juan Sancho Guimera de forma indirecta
a traves de sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio
Navarro Gonza lez, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la
confeccion de este tema en particular y de todos en general.
http://librosysolucionarios.net
Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1. Definici
on cl
asica
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
http://librosysolucionarios.net
355
356 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.2. El cono de Monge 357
{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,
fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),
http://librosysolucionarios.net
358 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.2. El cono de Monge 359
Es f
acil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 ,
Figura 7.2. Conos de Monge
que es el tangente a la gr afica de f en
(x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia y por tanto (como vemos en el siguiente
ejercicio) tangente al cono de Monge.
http://librosysolucionarios.net
360 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp +q0 Fq ,
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= (Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= (Fy + q0 Fz ),
http://librosysolucionarios.net
7.3. EDP cuasilineales 361
http://librosysolucionarios.net
362 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
A continuaci
on analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.
7.3.1. Ejemplo: Tr
afico en una autopista.
Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada
uno de sus puntos como un x R y el flujo de coches no como algo
discreto sino como el de un fluido continuo, que fluye en la direccion
positiva. Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el flujo de coches el n umero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el n umero de coches
que hay en un instante t + es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b Z b
(x, t + ) dx = (x, t) dx + g(a, t) g(b, t),
a a
y como esto es v
alido para cualquier intervalo [a, b], tendremos
t (x, t) + gx (x, t) = 0,
g = (1 ),
t + (1 2)x = 0,
http://librosysolucionarios.net
7.3. EDP cuasilineales 363
http://librosysolucionarios.net
364 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Pn (t)(1 n o()).
zt + (x 1)zx = (x 1)z,
http://librosysolucionarios.net
7.3. EDP cuasilineales 365
Pn (0)xn = g(x),
P
y si buscamos la solucion que satisface z(0, x) =
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.379, ejercicio (7.5.1)) con-
sideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
D= + (x 1) + (x 1)z ,
t x z
y dos integrales primeras
u1 = (x 1) et , u2 = z e(/)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 , z = u2 e(/)(1+u1 ) ,
u2 e(/)(1+u1 ) = g(1 + u1 )
z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
t t
z = exp{(/)(x 1)(1 e )}g[1 + (x 1) e ].
http://librosysolucionarios.net
366 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Pn0 = Pn + Pn1 ,
Pn (t)xn , satisface
P
por tanto la funci
on generatriz z =
zt = z + xz = (x 1)z,
http://librosysolucionarios.net
7.3. EDP cuasilineales 367
haya dos
o m as cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
Pn (t + ) = Pn1 (t)(n 1)( + o())+
+ Pn (t)(1 n n o())+
+ Pn+1 (n + 1)( + o()),
por tanto
Pn0 = (n 1)Pn1 ( + )nPn + (n + 1)Pn+1 ,
Pn xn la funci
P
y para z = on generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
cuyo campo asociado
D= (x )(x 1) ,
t x
tiene integral primera u1 = z y 1forma incidente
( h i
1 1
dx dt + x x1 dx, si 6= ,
dt + =
(x )(x 1) dx
dt + (x1)2 , si = ,
http://librosysolucionarios.net
368 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
1
u2 = t + ,
1x
1
y para t = 0, x = 1 u2 , por tanto la soluci
on es
m m
u2 1 t(1 x) + x
z= = ,
u2 t(1 x) + 1
y la esperanza E(t) = m.
on de eje x = z = 3y,
son superficies de revoluci
http://librosysolucionarios.net
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 369
v0 = z f (x1 , . . . , xn ),
f
v1 = z1 (x1 , . . . , xn ),
x1
(7.3) ..
.
f
vn = zn (x1 , . . . , xn ),
xn
forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por
tanto f define la subvariedad ndimensional de U2n+1
Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
f f
= {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
x1 xn
i = 0.
http://librosysolucionarios.net
370 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
F [Sn (f )] = 0,
on de a F.
donde es la restricci
http://librosysolucionarios.net
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 371
Definici
on. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-
ci
on (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimension n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad soluci on Sn y en un entorno tiene coorde-
on z en ese entorno de Sn sera de la forma
nadas (x1 , . . . , xn ), la funci
z = f (x1 , . . . , xn ),
Proposicion 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > est a generado
por el campo
n n
! n
X X X
D= Fzi + zi Fzi (zi Fz + Fxi ) .
i=1
x i i=1
z i=1
z i
http://librosysolucionarios.net
372 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
E = 0, E L = h E = 0, iE d = h,
En esta lecci
on probaremos que en ciertas condiciones existe una u
ni-
ca subvariedad ndimensional solucion de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n 1dimensional dada. No-
sotros demostraremos este resultado s
olo localmente, aunque lo enuncia-
remos en su generalidad.
7.5.1. Dimensi
on de una subvariedad soluci
on.
Nuestra 1forma
n
X
= dz zi dxi ,
i=1
rad dp {p = 0} = {0},
http://librosysolucionarios.net
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 373
http://librosysolucionarios.net
374 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 375
Sk1 Sk F.
X : R U2n+1 U2n+1 ,
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip it
R
R Sk1 Sk1
R Sk1
iy yH iy yH
Xp Xt
R U2n+1 U2n+1 U2n+1
http://librosysolucionarios.net
376 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
inmersa. Por u
ltimo se tiene que para Di = H (ti ) y q = H(t, p)
F (H(t, p)) = F (X(t, p)) = F (p) = 0,
q D1q = D(q) = 0,
" #
q Diq = q Xt = Xt q = 0,
ti p ti p
http://librosysolucionarios.net
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 377
por tanto el mismo razonamiento con otra solucion S 0 nos da, encogiendo
el y el Vx si es necesario que X[(, )Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux S = Ux S 0 , para un abierto Ux R2n+1 .
http://librosysolucionarios.net
378 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
(x(t),y(t),z(t))
tenemos el siguiente resultado.
(x'(t),y'(t),z'(t))
Corolario 7.14 Sea F C (V ), con
V R5 abierto, I R un intervalo (Fp,Fq)
abierto y : I V R5 una curva (x'(t),y'(t))
C
Figura 7.5. Curva de datos iniciales
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))
Ademas f es u
nica en el sentido de que dada otra soluci
on g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
http://librosysolucionarios.net
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 379
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
zy = h(x, y, z, zx ),
http://librosysolucionarios.net
380 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.6. M
etodos para resolver una EDP
7.6.1. M
etodo de las caractersticas de Cauchy
Consideremos una ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
y sea D su campo caracterstico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,
queremos encontrar una soluci on de la ecuacion cuya grafica contenga
a la curva. El metodo de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1
este en las condiciones del Corolario (7.14), pag.378, es decir que sea
solucion. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
y la soluci
on es la proyeccion a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la
superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
http://librosysolucionarios.net
7.6. M
etodos para resolver una EDP 381
Dp = Fx pFz = 0, Dq = Fy qFz = 0.
z = zx zy
7.6.2. M
etodo de la Proyecci
on. Integral completa
Consideremos una ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
definida por una funci on F de U2n+1 y sea D el generador del sistema
caracterstico del sistema de Pfaff definido en F por < >.
Siguiendo el Teorema de la Proyecci on (6.17), pag.302, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F
y consideremos u1 , . . . , u2n1 integrales primeras de D en F las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema
de coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. De este modo la
on de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordenadas locales en
restricci
http://librosysolucionarios.net
382 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.6. M
etodos para resolver una EDP 383
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecua-
ci
on
zx2 + zy2 = 1.
Soluci
on pasando por una subvariedad.
xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn1 ),
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn1 = 0, F = 0},
g
H = Z g(X1 , . . . , Xn1 ) Hi = Zi (X1 , . . . , Xn1 ),
xi
pues en ella
|Sn = 0 |Sn = 0,
http://librosysolucionarios.net
384 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.6.3. M
etodo de LagrangeCharpit.
En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
Sa = {F = 0, g = a},
dh|Sa,b = 0 |Sa,b = 0.
iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,
{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},
http://librosysolucionarios.net
7.7. M
etodo de la envolvente 385
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
7.7. M
etodo de la envolvente
S = {h(x, y, z; ) = 0} R3 ,
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; + )
= 0, Figura 7.6. Envolvente de S
y cuando 0 la curva tiende a una posici
on lmite de ecuacion
h
h(x, y, z; ) = 0 , (x, y, z; ) = 0,
http://librosysolucionarios.net
386 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
x2 + (y )2 + z 2 = 1,
(x 1 )2 + (y 2 )2 + z 2 = 1,
http://librosysolucionarios.net
7.7. M
etodo de la envolvente 387
1 x2 bx
z= g 2 + .
2 a a
Consideremos ahora distintos angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso
v2
a2 + (a)2 = v 2 a2 = ,
1 + 2
y la trayectoria parametrizada por x es
g
z + kx2 (1 + 2 ) x = 0, para k = ,
2v 2
si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obtenemos
= 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema tridi-
mensional es
1
z + k(x2 + y 2 ) = .
4k
http://librosysolucionarios.net
388 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
vs2
x2 + y 2 + z 2 = 0,
vs2 va2
http://librosysolucionarios.net
7.7. M
etodo de la envolvente 389
h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,
http://librosysolucionarios.net
390 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso del teorema (7.16),
en condiciones menos generales. Tenemos que para cada = (1 , . . . , k )
la funci
on
g (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
es soluci
on, ahora supongamos que en las k u
ltimas ecuaciones del siste-
ma
z = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
0 = gi (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ), para i = 1, . . . , k
podemos despejar las k inc
ognitas i = i (x1 , . . . , xn ), por lo tanto la
envolvente es,
z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )),
http://librosysolucionarios.net
7.7. M
etodo de la envolvente 391
f (x0 ) = g(x0 ; 0 ),
X j
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ) + gj (x0 ; 0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi
entonces Sk S.
n
h|Hk X h xj|Hk
0= (p0 , 0 ) = (p0 , 0 ) (p0 , 0 ) + hi (p0 , 0 )
i j=1
xj i
n
X h0 xj|Sk
= (p0 ) (p0 ) + hi (p0 , 0 )
j=1
xj i
= dp0 h0 + hi (p0 , 0 ) = hi (p0 , 0 ),
i
http://librosysolucionarios.net
392 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.7.3. M
etodo de la envolvente.
El metodo de la proyecci on, visto en la leccion anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos estan en un hiper-
plano, es decir cuando queremos encontrar una solucion de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimensi on n 1, de un hiperplano
coordenado xn = 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral
completa, es decir de una familia de subvariedades solucion de Rn+1 ,
parametrizadas por (a1 . . . , an ) Rn ,
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuacion est
a definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
p Sa , Tp (Sn1 ) Tp (S a ).
http://librosysolucionarios.net
7.7. M
etodo de la envolvente 393
g a (p)
)
=0 g a [x1 (), . . . , xn (), z()] = 0,
a g a [x1 (),...,xn (),z()]
dg i ip
=0 i = 0.
S = {h = 0},
on de Sa
Figura 7.11. Elecci
h (x, z) = g(x, z; a1 (), . . . , an ()),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p Sn1 ,
con coordenadas = (p), p S y Tp (Sn1 ) Tp (S ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S , es una soluci
on de la EDP que contiene a Sn1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
1 n1
y eliminamos las i .
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo las soluciones de x[zx2 + zy2 ] zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) (2) (3)
z 2 = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
http://librosysolucionarios.net
394 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.7.4. Soluci
on singular.
Hemos visto que el conocimiento de una integral completa
z f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
nos permite construir la llamada soluci
on general mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en
z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ), fa1 = 0, . . . , fan = 0,
nos da una solucion que no se obtiene por envolventes de familias n 1
parametricas, en tal caso a esta se la llama soluci
on singular.
Ahora bien derivando
F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,
respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
http://librosysolucionarios.net
7.7. M
etodo de la envolvente 395
en contra de la hip
otesis, por otra parte
Xn
|S = 0 0 = dF|S = [ Fxi dxi + Fz dz]|S =
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
[Fxi + zi Fz ]|S = 0, para i = 1, . . . , n
Dp = 0, para p S.
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una solucion de la EDP definida por F ,
on en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
y sin embargo no sea soluci
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
http://librosysolucionarios.net
396 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1, x a = 0, y b = 0,
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), p
ag.380, que son
z = ax + by + f (a, b),
y su soluci
on singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
7.8. Definici
on intrnseca
http://librosysolucionarios.net
7.8. Definici
on intrnseca 397
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = p (xi ),
Teorema 7.23 T (U) tiene una unoforma can onica, llamada forma de
Liouville, que para la proyecci
on est a definida en cada punto p
T (U) de la forma
p = p .
Demostraci on. Basta demostrar que el campo de 1formas p es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (U ) = 1 (U ), entonces
n
X
= zi dxi .
i=1
Pn
Nota 7.24 Observemos que la 1forma intrnseca = i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.320), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canonica.
2n = ,
http://librosysolucionarios.net
398 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Pn
pues en coordenadas = i=1 dzi dxi y
2n = n! dz1 dx1 dzn dxn .
on. Llamamos volumen de una variedad con borde B V a
Definici
Z
vol(B) = 2n .
B
http://librosysolucionarios.net
7.8. Definici
on intrnseca 399
Demostraci
on. a) Por ser = d, tenemos para todo campo D
DL = diD + iD d = diD .
[1 , 2 ] = i[D1 ,D2 ] .
http://librosysolucionarios.net
400 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
(vii)
n n
X f g X f g
(f, g) = .
i=1
z i xi
i=1
x i zi
http://librosysolucionarios.net
7.8. Definici
on intrnseca 401
f
S = {zi = , i = 1, . . . , n} {h = 0},
xi
es decir S es una subvariedad ndimensional de {F = 0}, que tiene
coordenadas (xi ) y en la que
n
X
= zi dxi = df,
i=1
F = {F = 0},
http://librosysolucionarios.net
402 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la funci
on
f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,
f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,
tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )
fx1 fx
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x), ,..., n )
fxn+1 fxn+1
= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.
f g f (p) = g(p), dp f = dp g.
http://librosysolucionarios.net
7.8. Definici
on intrnseca 403
Jp1 R Tp (U)
Jp1 (f ) (f (p), dp f )
Definici
on. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto
J 1 (U) = pU Jp1 ,
con la proyecci
on can
onica
: J 1 (U) U, (Jp1 (f )) = p.
Este conjunto tiene una biyecci
on can
onica
R T (U),
J 1 (U) (Jp1 (f )) = (f (p), dp f )
que nos define una u
nica estructura diferenciable para la que es difeo-
morfismo y proyeccion regular. Adem as tiene una funcion canonica
z : J 1 (U) R, z(Jp1 (f )) = f (p).
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto
coordenado 1 (U ) con las funciones xi y zi , es decir
xi (Jp1 (f )) = xi (p), zi (Jp1 (f )) = fxi (p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(xi , z, zi ) : 1 (U ) Un R Rn R2n+1 .
http://librosysolucionarios.net
404 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0.
x1 xn
Definici
on. Llamaremos ecuaci on en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado de jets de orden 1.
Llamaremos soluci on de esta ecuacion a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, con coordenadas (xi ), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F C (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solucion, z = f (xPi ) y f es una
n
funci
on soluci
on de la EDP definida por F , pues |S = dz i=1 zi dxi =
0, por tanto
f
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi = , i = 1, . . . , n} {F = 0}.
xi
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 405
7.9.1. M
etodo de Jacobi.
Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable z.
Consideremos la ecuaci on en derivadas parciales
http://librosysolucionarios.net
406 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
D1 , . . . , Dn D(S a ),
S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } {h = a1 },
= (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = (x1 , . . . , xn ; a1 , a2 , . . . , an ) + b,
es soluci
on de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral
completa de la ecuaci
on.
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 407
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
Nota 7.36 En los terminos de la Nota (7.35), veamos que tenemos coor-
denadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi ser an un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
|Sa = da , a = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )
Xn
|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1
n
X Xn
zi dxi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1 i=1
zi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa
zi = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).
http://librosysolucionarios.net
408 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Demostraci
on. En el sistema de coordenadas (xi , vi )
n
X n
X n
X
= xi dxi = d vi dvi = d ui dvi
i=1 i=1 i=1
n
X
= d = dui dvi .
i=1
Nota 7.39 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = u1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
zi = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = vk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.
7.9.2. Ecuaci
on de HamiltonJacobi.
En el analisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP part-
amos del conocimiento de las funciones vi que se obtienen basica-
mente integrando una ecuaci on diferencial de Hamilton, y obtenamos
una integral completa de la EDP. A continuacion veremos que este
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 409
http://librosysolucionarios.net
410 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de gravedad este en el origen, por
tanto m1 r1 +m2 r2 = 0. Adem as hay una
direcci
on fija dada por el momento an-
gular de los dos cuerpos respecto de su Figura 7.12. Plano del movimiento
centro de gravedad,
m1
= m1 r1 r10 + m2 r2 r20 = (m1 + m2 )r1 r10 ,
m2
por todo ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x, y, z), con
origen en el centro de masas, en el que es proporcional a (0, 0, x0 y +
y 0 x) y las
orbitas de ambas masas est
an en el plano xy. Ahora bien si
uno de los cuerpos tiene masa M muy grande, entonces el centro de
gravedad de ambos cuerpos estar a proximo a M . Esto justifica el que en
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 411
8 Para un an
alisis mas profundo, sin la simplificaci
on de que m2 sea el centro de
masas, remitimos al lector al Garabedian, p ag.51.
http://librosysolucionarios.net
412 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
o en coordenadas polares
2
1 c
2 + 2 = + a,
2
pues se tiene x = cos , y = sen , lo cual implica
sen
= cos + sen = cos
x y x
cos
= sen + cos = sen +
x y y
y considerando variables separadas tiene la integral completa
Z r
2c b2
= b + + 2a 2 dr,
0 r r
ahora por el teorema, nuestra curva la despejamos de las ecuaciones
Z
dr
t= q ,
b2
2c
0 + 2a
r r 2
Z
dr
0 = b
q
=t
2c b2
0 r 2
r + 2a r 2
a
Z 1/
dz
= 0
b
= b
2cz + 2a b2 z 2
1/0
2
b + c
= arc sen 0 ,
c2 + 2ab2
como se resuelve con el cambio de coordenadas z = 1/r y aplicando la
f
ormula
2Az + B
Z
dz 1
= arc sen ,
Az 2 + Bz + C A B 2 + 4AC
y si denotamos (la excentricidad)
p
(7.9) e = 1 + 2ab2 /c2 ,
tendremos que la trayectoria es, girando el plano para que 0 0 = 0,
b2 2eb2 b4
ce sen = +c cex+b2 = c e2 x2 + x+ 2 = x2 +y 2 ,
c c
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 413
http://librosysolucionarios.net
414 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
c2 x 2 cxz2 u2 c2 y 2 cyz1 u2
u23 + u24 = 2
+ z22 u22 2 + 2 + z12 u22 + 2
2c
= c2 + u22 z12 + z22 = c2 + 2hu22 ,
7.9.3. Geod
esicas de una variedad Riemanniana.
Consideremos una variedad Riemanniana (V, g), con la conexion de
LeviCivitta asociada (ver la p
ag.139). Como en el caso anterior los
9 Del griego, peri=alrededor y helio=sol. Su sim etrico respecto del centro de la
elipse es el afelio, de apo=lejos de, y helios. La Tierra pasa por su perihelio sobre el
3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
10 Pues el revote en la tangente en un punto de una elipse, de un rayo de luz emitido
desde un foco de la elipse pasa por el otro foco (ver el ejercicio (3.7.7), p
ag.149), por
tanto es perpendicular s olo cuando tiene la direcci
on del segmento que une los dos
focos.
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 415
En (7.73), p
ag.466, se demuestra que el campo geodesico es el Hamil-
toniano de h, para , por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
n n
X X
(7.13) Z= hpi hx ,
i=1
xi i=1 i pi
http://librosysolucionarios.net
416 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
E= , F = , G= ,
u u u v v v
la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2 EG F 2
x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrizaci
on si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
x= ,
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y= ,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z= ,
(b c)(a c)
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 417
1 2u 2v
+ = a1 ,
2 E G
x2 + y 2 + z 2 = 1,
x = cos sen ,
y = sen sen ,
Figura 7.14. Coordenadas esf
ericas
z = cos ,
http://librosysolucionarios.net
418 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.9. Teora de HamiltonJacobi 419
(k 1 + 2) sen2 2
2 sen cos = sen 2 =
(k 1) sen2
2
2z 2z 2
2xy = 1 z 2 = x2 + y 2 ,
k1 k1
p
y esto tiene dos soluciones, para c = 2/(k 1)
x y cz = 0,
x2 + y 2 = z 2 ,
x = cos , y = sen , z = ,
tendremos que
= cos + sen + ,
x y z
= sen + cos ,
x y
y por tanto
E = 2, F = 0, G = 2 ,
y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 2
+ 2 = a,
2 2
http://librosysolucionarios.net
420 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
entonces
= sen cos sen sen + cos ,
x y z
= (r + cos ) sen + (r + cos ) cos ,
x y
E = 1, F = 0, G = (r + cos )2 ,
y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
2
1
2 + = a,
2 (r + cos )2
http://librosysolucionarios.net
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 421
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de Ha-
miltonJacobi. Idem del cilindro.
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
El c
alculo de variaciones es una u til herramienta que nos permite
resolver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza o da un valor estacionario)
a un cierto funcional; que superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fen omenos de la Fsica estan ntimamente rela-
cionados con el c
alculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
atravesando distintos medios, la trayectoria m as rapida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de
jab
on maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg un sentido
minimiza los gastos y esta idea lo llev o a crear el c
alculo de variacio-
nes que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando
una visi
on unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpre-
tar de forma com un distintos fenomenos fsicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mnima acci on.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t0 , t1 ] Rn , (t) =
http://librosysolucionarios.net
422 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respecti-
vamente, (t0 ) = p y (t1 ) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.14) I() = x02
i dt.
t0
http://librosysolucionarios.net
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 423
http://librosysolucionarios.net
424 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 425
Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuaci on de EulerLagrange es la ecuaci on
de las superficies mnimas
zx + q zy = 0,
q
x 1+z +z2 2 y 1 + z2 + z2
x y x y
http://librosysolucionarios.net
426 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
d d
L x1 Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L
y supongamos adem as que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
Teorema 7.44 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
http://librosysolucionarios.net
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 427
Lt = ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [(t)],
p0i (t) = Lxi [(t)] = hui [(t)].
Proposici on 7.45 Si (t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
12 Adem as en tal caso podemos considerar la Ecuaci on de HamiltonJacobi corres-
pondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teora estudiada en la lecci
on
anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.
http://librosysolucionarios.net
428 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
i j = gij ,
http://librosysolucionarios.net
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 429
http://librosysolucionarios.net
430 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y para
m 2
z1 + z22 + z32 V,
L=T V =
2
definimos la acci
on a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b Z b
Ldt = (T V )dt,
a a
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de EulerLagrange
d
Lz1 Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0
dt
d
Lz2 Lx2 = 0 mx002 + Vx2 = 0 mx00 = F,
dt
mx003 + Vx3 = 0
d
Lz3 Lx3 = 0
dt
que es la Ecuaci on del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mnima acci
on de
Hamilton.
http://librosysolucionarios.net
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 431
1 2
x1 + 2x2 + 2x3 + V = E.
2m
Ejercicio 7.10.2 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.
7.10.5. Ap
endice. La ecuaci
on de Schr
odinger
Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para
cada E constante, de la Ecuacion de HamiltonJacobi
1 2
x1 + 2 2
x2 + x3 + V E = 0,
2m
y recordemos que la constante E = h(xi ; xi ), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schro dinger considero esta ecua-
cion y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funci on la Ecuacion de HamiltonJacobi es
K2 2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 = 0,
2m
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-
pacio
Z 2
K 2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 dx1 dx2 dx3 ,
I() =
2m
K2
(x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 ) + (V E) = 0,
2m
que es la ecuaci
on de Schr
odinger para una partcula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag.744,
donde la resolvemos.
http://librosysolucionarios.net
432 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
donde x es la composici
on
i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] TDx [T (V)] R.
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 433
L = L ,
cuya expresi
on en coordenadas es
n n
X L X
L = dxi dL = dLzi dxi ,
i=1
zi i=1
y definamos la aplicaci
on entre los m
odulos
http://librosysolucionarios.net
434 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Nota 7.48 Recordemos que por definici on un campo Z D[T (V)] define
on de segundo orden en V si para la proyeccion : T (V) V
una ecuaci
(7.20) ZDp = Dp , para cada Dp T (V),
y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede
comprobar facilmente el lector.
Demostraci
on. En coordenadas tenemos que
n
X n
X
iZ dL = Z(Lzi )dxi Zxi dLzi
i=1 i=1
dh = dL d(HL)
Xn n
X n
X n
X
= Lxi dxi + Lzi dzi Lzi dzi zi dLzi ,
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= Lxi dxi zi dLzi ,
i=1 i=1
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
Zxi = zi , Z(Lzi ) = Lxi ,
y esto a su vez implica que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral
de Z se tiene que
x0i (t) = Zxi [(t)] = zi [(t)] = zi (t),
(Lzi )0 (t) = Z(Lzi )[(t)] = Lxi [(t)],
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 435
Proposici
on 7.50 L = para el difeomorfismo
: T V T V, (Dp ) = iDp g.
http://librosysolucionarios.net
436 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
= (xi , pi ) = L.
h = HL L = L,
y veremos en (7.73), p
ag.466 que el campo geodesico es el Lagrangiano
iZ dL = iZ = dh.
Proposici
on 7.51 En los terminos anteriores se tiene que
gij
=0 ZLzk = 0.
xk
Demostraci
on. Se sigue de que
gij
=0 ZLzk = Lxk = 0.
xk
7.11.3. Aplicaci
on: Superficies de revoluci
on
Es decir que en este caso no solo tenemos la integral primera L = h
de nuestro campo geodesico Z, sino Lzk , esto tiene una aplicacion directa
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 437
x = r() cos ,
= r() sen + r() cos ,
x y
y = r() sen ,
z = , = r0 () cos + r0 () sen + ,
x y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,
Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como E = G = F = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,
L y Lz1 = Ez1 ,
http://librosysolucionarios.net
438 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
adem
as se sigue tambien que la funci
on energa en este caso es nula, pues
HL = L. Sin embargo se tiene que el campo geodesico Z tambien es un
campo lagrangiano para L, pues en terminos de la anterior lagrangiana
0 = ZL = L ZL ZL = 0,
2
2L = L Lzi = L Lzi , Lxi = L Lxi ,
ZLzi = Lxi ,
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 439
y si consideramos el par
ametro longitud de arco
Z t qX
s(t) = gkj x0k x0j dt,
a
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
http://librosysolucionarios.net
440 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
on anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
condici
caso se tiene como facilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z), Lzi (x, z) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
0
L(, )dt = L([s(t)], 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b
= L([s(t)], 0 [s(t)])s0 (t)dt
a
Z b0
= L(, 0 )ds,
a0
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 441
de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean dife-
renciables. Ahora sea
Z t2 ()
G() = HL[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
Z t2 () Z t2 ()
= L[ (t), 0 (t)]dt + h[ (t), 0 (t)]dt
t1 () t1 ()
para la funci
on
Z t
F (t, ) = L[ (t), 0 (t)]dt,
c
http://librosysolucionarios.net
442 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + F [b, 0] Ft [a, 0]t01 (0) F [a, 0]+
+ E[t02 (0) t01 (0)] =
Z b
0 0
= L[(b), (b)]t2 (0) + L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],
i i
(a, 0) = i0 (a)t01 (0), (b, 0) = i0 (b)t02 (0).
es decir en coordenadas
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 443
http://librosysolucionarios.net
444 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.11.7. El Teorema de No
ether.
Consideremos un campo tangente D PD(V) con grupo uniparametri-
co Xs , entonces si en coordenadas D = fi xi y F = (fi )
L(Bp ) = L(Xs Bp ),
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 445
s (t) = Xs [(t)],
Demostraci
on. Por la proposici
on (7.70), pag.461, y el teorema
(7.49)
http://librosysolucionarios.net
446 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 447
u2 = L (D) = z1 y + z2 x,
2 0 = cte,
http://librosysolucionarios.net
448 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector
de RungeLenz. La cuesti on es si u3 se obtiene tambien por un invariante
Noether y la respuesta es que s, aunque la demostracion la hagamos al
reves (con lo cual queda por entender) pues ya conocemos la funcion,
para ello hacemos uso de la generalizacion del Teorema de Noether (7.60),
pues lo que no hay es un campo subido que nos la de, sin embargo
podemos encontrar un campo D verificando
cx
DL = 0, L [D, Z] = 0 y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = z2 u2 .
para el que tomamos por la tercera ecuaci
on
cx
Dx = , Dy = u2 ,
z1
cx2 c2 x2
cx c cxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = 3 + ,
z1 z1 3 z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,
cx2 c2 x2
cx cx cy c cxyz2
DL = + (xz2 yz1 ) + + z1 = 0.
z1 3 3 3 z1 3 z12 4
A continuaci
on vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-
riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
n
1X Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
L= zi zj gij = .
2 i,j=1 2
http://librosysolucionarios.net
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 449
x = cos sen ,
= sen sen + cos sen ,
x y
y = sen sen ,
z = cos , = cos cos + sen cos sen ,
x y z
E = sen2 , F = 0, G = 1,
cos cos
y z = sen ,
z y sen
sen cos
z x = + cos ,
x z sen
x y = ,
y x
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)
http://librosysolucionarios.net
450 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
a2 + b2 + c2
.
2
x = cos ,
= cos + sen + ,
x y z
y = sen ,
z = , = sen + cos ,
x y
E = 2, F = 0, G = 2 ,
la lagrangiana vale
2 z22
L = z12 + Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros que nos deja el cono
invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z2 2 ,
es una integral primera del campo geodesico.
Compruebese que es el
modulo del momento angular dividido por 2.
http://librosysolucionarios.net
7.12. C
alculo de variaciones en Jets 451
7.12. C
alculo de variaciones en Jets
http://librosysolucionarios.net
452 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.12.2. Distribuci
on can
onica
En el jet podemos definir una distribuci on canonica, considerando
en cada punto , el n
ucleo , de la aplicaci
on lineal entre los espacios
tangentes (para y = 2 ())
2 (D ) = (1 D ),
(7.21) DH H DH H,
http://librosysolucionarios.net
7.12. C
alculo de variaciones en Jets 453
L , pues si DH H ,
E, pues t = t y por (7.21) E
t DH t H , ya que
t DH = t DH t H = t (H).
verificara
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia E
X
= 0, E
E L i = fik k , para todo i
j = Ey
de la primera se sigue que Ex i = 0, por tanto E L i = P Ez
ij dxj
y por la segunda y esto fik = E L i (y ) = 0, lo cual implica Ez
ij = 0 y
k
por tanto E = 013 .
ij = gix
que nos da el valor de Ez
P P
P
j k zik fkxj + k (giyk s zis fsyk )zkj .
http://librosysolucionarios.net
454 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que
fi
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) = (x)},
xj
pues para la u
ltima tenemos
X X
F zij dxj = F dyi = dyi = zij dxj .
http://librosysolucionarios.net
7.12. C
alculo de variaciones en Jets 455
ya que DL i P y P|S = 0.
Lema Fundamental
P 7.65 Dada una Lagrangiana L, existe una u
nica
= L + i i , con d = 0 m
odulo las i .
P
y el resultado
P se sigue para = L + i i , siendo i = iEi ,
Ei = fij xj y fij = Lzij .
Definici
on. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma
de PoincareCartan y se expresa
X X n
X
= L + i i = L + i iEi , Ei = Lzij xj .
j=1
http://librosysolucionarios.net
456 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
0 = iEi (dxj dzij )+(dxj dzij )iEi = Lzij dzij +(dxj dzij )iEi .
Lema 7.67 Dada una variedad Rorientada y n tal que para toda
funci
on de soporte compacto , = 0, entonces = 0.
lo cual es absurdo.
http://librosysolucionarios.net
7.12. C
alculo de variaciones en Jets 457
http://librosysolucionarios.net
458 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
d
Lz = Lyi .
dt i
http://librosysolucionarios.net
7.12. C
alculo de variaciones en Jets 459
= L + iE = L + Lz1 dy dx + Lz2 dt dy
2 T 2
= z1 z2 dx dt + z1 dy dx + T z2 dy dt,
2 2
y d = , para
http://librosysolucionarios.net
460 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ecuaci
on de ondas de la p ag.712), tendremos llamando
Z
2 T
E(t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
R 2 2
Z Z
2 T
E 0 (t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
R 2 2 t R
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico
x0i = fi ,
n n
X fi 0 X fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
xj j=1
xj
A continuaci
on definimos este sistema intrnsecamente.
http://librosysolucionarios.net
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 461
Definici
on. Llamaremos primera subida can onica al fibrado tangente, de
un campo tangente D D(V), con grupo uniparametrico Xt , al campo
D D[T (V)], con grupo uniparametrico Yt = Xt .
http://librosysolucionarios.net
462 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
xi Xt
n
! n
X xj (p) ij X fi
= zj lm = zj (p),
j=1
t0 t j=1
xj
ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
Xi fi Xk
(t, x) = ij + (s, x)ds
xj 0 xk xj
k=1
n
Xi X fi Xk fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
t xj xk xj xj
k=1
http://librosysolucionarios.net
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 463
Definici
on. Llamaremos segunda subida can
onica al fibrado tangente,
de un campo tangente D D(V), al campo D D[T (V)], con grupo
uniparametrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es f
acil demostrar que en coordenadas xi ,
n n
X =
X
D= fi D fi .
i=1
xi i=1
zi
D f = Df,
D () = D ,
Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di D = fi Di ,
X X
D= fi D = fi ,
xi xi
http://librosysolucionarios.net
464 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
por tanto
n
X
(7.23) = zj kij
xi xi zk
j,k=1
n
X X
(7.24) D = fi fi zj kij .
xi zk
i,j,k=1
(lo u
ltimo por (7.24), p
ag.464) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
http://librosysolucionarios.net
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 465
Demostraci
on. En coordenadas se sigue de (7.26), pues
X X
[H, Z] = [H, zi (xi ) ] = zi (xi ) = Z,
1
h(Dp ) = Dp Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa
1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo can
onico entre los fibrados tangente y cotangente
para el que
n
X
(xi ) = xi , (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1
http://librosysolucionarios.net
466 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
iZ d = Z L d(Z) = Z L 2dh,
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
ag.139), que i j = j i , pues la torsi
3.1, p on es nula y que
i (k r ) = i k r + k i r .
http://librosysolucionarios.net
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 467
para G = (gij ) y G1 = (g ij ).
Proposici
on 7.75 En las coordenadas
P (qi = xi , pi ) el campo H de las
homotecias se expresa H = pi pi .
P P
Demostraci on. Hpi = zj hzi zj = zj gij = pi .
7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funci
on
potencial U C (V) y la Lagrangiana
es decir en coordenadas
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
http://librosysolucionarios.net
468 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
ZG U
Lema 7.77 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
ZG U
Dpi = pi ,
EU
http://librosysolucionarios.net
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 469
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
http://librosysolucionarios.net
470 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi
En (7.41), p
ag.409 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.7), pag.405,
en el caso aut
onomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no aut onoma
0
xi (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.28)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla aut
onoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
D = hz1 + + hzn + hx1 hxn ,
x1 xn x z1 zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.28). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funci on F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.29) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuaci on de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuaci
on veremos que el conocimiento de una integral completa
de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, parametri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.28). Este
u
til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teora
que lleva su nombre.
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 471
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi en
t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = xi xj x0j (t) + xi t = xi xj hzj + xi t = hxi .
j=1 j=1
http://librosysolucionarios.net
472 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicios resueltos
P
Solucion.- La proyecci on de un campo tangente a la superficie, D = fi x i ,
satisface la ecuacion del enunciado sii
p
f1 Q Q2 4P R
P f12 + Qf1 f2 + Rf22 = 0 = ,
f2 2P
por tanto en general hay dos soluciones y como Du = 0 tendremos que son propor-
cionales a
p
Q Q2 4P R f1 ux + f2 uy
f1 = + , f2 = 1, f3 = ,
2P 2P uz
p
Q Q2 4P R g1 ux + g2 uy
g1 = , g2 = 1, g3 = ,
2P 2P uz
17 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 473
Soluci
on. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico
yz + ,
x y
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en
t
erminos de y, u y v,
y2
z = u, x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la soluci
on es
z 2 = 2v z 2 = 2x y 2 z.
ltima. Consideremos el campo en R3
Para la u
D = 2y(z 3) + (2x z) + y(2x 3) ,
x y z
que en el sistema de coordenadas v1 = 2x 3, v2 = y, v3 = z 3 se escribe
D = 4v2 v3 + (v1 v3 ) + v1 v2 ,
v1 v2 v3
y tiene integrales primeras
v12
u1 = 2v32 , u2 = v1 + 2v22 4v3 .
2
http://librosysolucionarios.net
474 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funci
on g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x 1)2 + y 2 = 1}.
Escribamos x e y en t
erminos de (u1 , u2 , z)
p
4(z 3)2 2u1 + 3
x= ,
2
s p
u2 4(z 3)2 2u1 + 4(z 3)
y= .
2
Y consideremos las integrales primeras
p
4(3)2 2u1 + 3
X= ,
2
s p
u2 4(3)2 2u1 + 4(3)
Y = ,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
1 u1 u2
(X 1)2 + Y 2 1 = 2 + + ,
4 2 2
por tanto basta considerar la funci
on
g = 2u1 2u2 9
= 4v32 v12 2v1 4v22 + 8v3 9
= 4(z 3)2 (2x 3)2 2(2x 3) 4y 2 + 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]2 4 [2x 3 + 1]2 + 1 4y 2 9
= (2z 4)2 (2x 2)2 4y 2 12.
Por tanto la soluci
on es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)2 (x 1)2 y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la soluci
on que pasa por la circunferencia,
la contestaci
on es q
z = 2 (x 1)2 + y 2 + 3.
on de eje x = z = 3y,
son superficies de revoluci
Soluci
on.- Como es cuasilineal define el campo (proyecci
on del caracterstico)
D = (z + 3y) + 3(z x) (x + 3y) ,
x y z
y las soluciones est
an formadas por curvas integrales suyas. Ahora bien Dui = 0, para
u1 = 3x + y 3z y u2 = x2 + y 2 + z 2 , por tanto D es tangente a los planos u1 = cte,
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 475
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2
o en t
erminos de las coordenadas primitivas
( (
y y 1 2
p = x t, q = , p+q = , z= (p + q 2 ) + (p x)(q y),
2t + y 2x y 2
http://librosysolucionarios.net
476 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
z = zx zy
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 477
http://librosysolucionarios.net
478 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 479
http://librosysolucionarios.net
480 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Soluci
on. En este caso tenemos
F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 z,
f2 = (1 p)2 x,
y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
s
z ( x a)2
r
a
p=1 , q= ,
x y
y por tanto
s
z ( x a)2
r
a
= dz pdx qdy = dz [1 ]dx dy,
x y
es proporcional a
q
a
1 1 x 1
p 2 dz p dx dy =
z ( x a) z ( x a)2 y
q 2
= 2d[ z ( x a) y],
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
x+q
p, q, .
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
z xa
dz pdx qdy = dz adx dy,
y+a
z = xa + yb + ab.
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 481
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz pdx qdy = dz a y dx x dy,
a a
que es proporcional a
ax y
d( z + xy ),
2 2 a
por tanto la integral completa es
ax y
z + xy = b.
2 2 a
(x + zx )2 + (y + zy )2 + (z )2 = 1,
y cuyo punto medio p + [(1 + 2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (1 + 2 )/2, por tanto de la ecuacion solo nos interesa el valor de (1 + 2 )/2,
que es
xzx yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterstico en F es
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa = dz + dx + dy,
q= z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la funci
on
y la soluci
on es f = b.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
http://librosysolucionarios.net
482 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 483
sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta est
a dado
por la primera ecuacion. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t
fijo) observemos que esta recta est a en la superficie y por tanto es tangente a ella
y esta en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano xA + yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a0 (t), b0 (t), c0 (t)), (A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene soluci
on u
nica el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satis-
face
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto est
a en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que queramos.
http://librosysolucionarios.net
484 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 485
Ahora bien f = f1 f2 , para f1 = at2 +b2t y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f1 (t) = 0, f10 (t) = 0] f (t) = 0, f 0 (t) = 0,
es decir
(at2 + b) 2t = 0, 2at 2 = 0,
en definitiva tendremos que
1
a = , b = t,
t
y tenemos una familia uniparam etrica de superficies soluci
on
x 2 y 2
+ + t z 2 = 0,
t2 t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es
h = 0
h 4x2 z 4 + 4yz 2 = 0.
= 0
t
http://librosysolucionarios.net
486 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es Fzi xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera com un a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = (a, b) de modo que F (a, b, (a, b)) =
0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + (a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + (a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 z1 z2 z3 , tendremos que (a, b) = (a + b)/(ab 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 487
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es
es exacta.
En el caso particular que nos dan
z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
y se tiene
ax2 1
r
b x b p 2 b
= dx + bydy + adz = d( ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1 a 2 2
por tanto la integral completa es
b p 2 b
ax 1 + y 2 + az + c.
a 2 2
Indicaci
on. El campo Hamiltoniano es
que tiene integral primera z1 /z3 que como depende s olo de las zi su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad
http://librosysolucionarios.net
488 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
p
(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 v1 )x3 ,
= x1 dx1 +x2 dx2 +x3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v1 = F = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 , v2 = x1 z12 , v3 = x2 z22 ,
r r
x1 x3 1 1
= + = + ,
v2 v2 v2 + v3 v1 z1 z3
r r .
x2 x3 1 1
= + = +
v3 v3 v2 + v3 v1 z2 z3
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 489
Ejercicio 7.10.2.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie
en ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.
Solucion. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa cin etica. Por
tanto, seg
un hemos visto, las curvas buscadas son las geodesicas sobre la superficie.
http://librosysolucionarios.net
490 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 491
http://librosysolucionarios.net
492 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
su definici
on de acci
on era oscura y era m as una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo a no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima acci on en la forma de un teorema. Su
proposicion aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostraci on se basaba en el c alculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistem atico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombr o, en un artculo del a
no siguiente, c
alculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una versi on del Principio de mnima acci on de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constante en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitaci
on la demostro el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 anos, extendiendo a la mecanica algo que haba demostrado
3 a
nos antes: que todos los problemas de optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del c alculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
funciones u, v como
X zi xi xi zi
{u, v} = ,
u v u v
lo cual no es otra cosa que ( u , v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
s
olo de u, v. Al a
no siguiente, 1809 Sime onDenis Poisson publica en
http://librosysolucionarios.net
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 493
http://librosysolucionarios.net
494 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
http://librosysolucionarios.net
Tema 8
8.1. Definici
on cl
asica
(x, y, z, p, q, r, s, t),
http://librosysolucionarios.net
495
496 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
Fr , Fs , Ft ,
este en {F = 0}.
acil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
Es f
anulen las 1formas de R8
= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,
d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,
http://librosysolucionarios.net
8.1. Definici
on cl
asica 497
http://librosysolucionarios.net
498 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
DF = D = 1 D = 2 D = 0,
DL , DL 1 , DL 2 P,
DL 2 = f1 dF + f2 + f3 1 + f4 2 ,
DL 2 = iD d2 + diD 2 = iD d2
= iD (dx ds + dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
http://librosysolucionarios.net
8.2. Operadores diferenciales lineales 499
2 2 2
a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
En esta lecci
on daremos la definici
on intrnseca de los operadores de
este tipo.
P : C (V ) C (V )
[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .
http://librosysolucionarios.net
500 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
P : C (V ) C (V ),
O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .
f0 , f1 , . . . , fn C (V ) [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
http://librosysolucionarios.net
8.2. Operadores diferenciales lineales 501
8.2.2. Restricci
on de un ODL.
Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos
de V y P On (V ), P|U On (U ).
http://librosysolucionarios.net
502 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
on P : C (V ) C (V ) y cualesquiera
Lema 8.8 Para cualquier aplicaci
fi , g C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
Demostraci
on. Se hace por inducci
on en n.
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
8.2.3. Expresi
on en coordenadas de un ODL.
Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) O1 (V),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
http://librosysolucionarios.net
8.2. Operadores diferenciales lineales 503
Expresi
on en coordenadas de un ODL de primer orden.
on 8.10 Sea P O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una deri-
Proposici
vaci
on.
Demostraci on. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g
[P, f ](1), pues [P, f ] O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h + g [P, h])(1) =
= h Dg + g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .
Expresi
on en coordenadas de un ODL de segundo orden.
Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la formu-
la (8.8), p
ag.502.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
http://librosysolucionarios.net
504 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) xi P (xj ) xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi ai ) + gij (xi ai )(xj aj ),
i=1 i,j=1
g 2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
xi xi xj
http://librosysolucionarios.net
8.2. Operadores diferenciales lineales 505
por lo tanto
n n
X g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
xi i,j=1
n n
X g X 2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
xi i,j=1
xi xj
Expresi
on en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para
verlo introducimos la siguiente notaci on.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (1 , . . . , n ) Nn definimos1
|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n
D = n ,
x
1 xn
1
x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .
1 Aqu
entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.
http://librosysolucionarios.net
506 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
http://librosysolucionarios.net
8.2. Operadores diferenciales lineales 507
2 2
y ,
xi xj xj xi
8.2.4. Caracterizaci
on del Operador de LaPlace
Los resultados de este epgrafe nos los conto Juan Sancho de Salas.
En el se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
n
X 2
= ,
i=1
x2i
P = P On (U), P (f ) = P (f 1 ) ,
Q = Q On (V), Q(f ) = Q(f ) 1 ,
http://librosysolucionarios.net
508 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
[ P, g] = [P, g],
on h,
ya que para toda funci
[ P, g]( h) = P ( g h) g P ( h)
= P ( (g h)) g (P (h))
= [P (g h) g P (h)] = [P, g]( h).
Demostraci
on. Sea (x) = x + b, entonces xi = xi , pues
xi xj = (ij ) = ij = xi xj ,
f D = f D , tendremos que f =
P P
por tanto como P =
f , es decir f (x) = f (x + b) para todo x y b y f es constante.
http://librosysolucionarios.net
8.2. Operadores diferenciales lineales 509
[ xi ] = 1 [(xi )],
P
pues ambas expresiones valen aij xj . Por tanto para todo polinomio
p
[ p] = 1 [(p)],
DL P = [D, P ].
http://librosysolucionarios.net
510 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
t (P Q)f (P Q)f
DL (P Q)f = lm
t0 t
t P (t Qf ) P (Q(f ))
= lm
t
t0
t Q(f ) Q(f ) t P P
= lm t P + (Qf )
t0 t t
= (P DL Q + DL P Q)(f ),
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
2 2 2
P =A + 2B +C +D +E + F,
uu uv vv u v
http://librosysolucionarios.net
8.3. El smbolo de un ODL 511
es f
acil comprobar que
[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = uP (u) +
2 2 2
= au2x + 2bux uy + cu2y ,
[[P, u], v] P (uv) uP (v) vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = vP (v) +
2 2 2
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
AC B 2 = (ac b2 )(ux vy uy vx )2 ,
http://librosysolucionarios.net
512 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
T = T(dx, dx) + T(dx, dy) +
x x x y
+ T(dy, dx) + T(dy, dy) =
y x y y
[[P, x], x] [[P, x], y]
= + +
2 x x 2 x y
[[P, y], x] [[P, y], y]
+ + =
2 y x 2 y y
=a +b +b +c ,
x x x y y x y y
es decir que los coeficientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la parte cuadr
atica del
http://librosysolucionarios.net
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 513
2 2 2 2
a +b +b +c ,
xx xy yx yy
ac b2 > 0, ac b2 = 0, ac b2 < 0.
http://librosysolucionarios.net
514 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 < 0.
2
P = 2B + P1 , (para P1 O1 ).
uv
Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T=B + .
u v v u
Como T es hiperbolico podemos encontrar 1 , 2 (U ) indepen-
dientes e is
otropas
T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,
http://librosysolucionarios.net
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 515
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
y 2 zxx zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy zx = 0,
xzxx + 2zxy xzyy = 0,
2 2 2
P =a + 2b + c +d +e + f,
x2 xy y 2 x y
donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma is
otropa u
nica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,
http://librosysolucionarios.net
516 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
on es = b/c y la 1forma is
cuyas soluci otropa es
= bdx cdy,
2
P =A + P1 , (para P1 O1 ).
u2
Demostraci on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T=A .
u u
Como T es parab olico tiene una u nica 1forma isotropa (U ),
que adem a en el radical, es decir que para toda
as est
T(, ) = 0,
0 = T ( + , + ) = 2T(, ) + 2 T(, ).
http://librosysolucionarios.net
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 517
http://librosysolucionarios.net
518 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
,..., DC (V)
u1 un
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una com-
pleja
: DC (V) CC (V), (D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
ii) Que si C (V), existen u nicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
es base.
http://librosysolucionarios.net
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 519
Se sigue f
acilmente que para las formas complejas tambien es valido
el Teorema de Stokes.
http://librosysolucionarios.net
520 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
f f1x = f2y
=0
z f2x = f1y
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 > 0,
y nos planteamos si habr
a alg
un sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que
2 2
P =A + + P1 , (para P1 O1 )
u1 u1 u2 u2
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma
T=A + .
u1 u1 u2 u2
Analizaremos esta cuesti
on desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que
http://librosysolucionarios.net
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 521
http://librosysolucionarios.net
522 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
is
otropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por
: T01 ' D,
() = T(, ),
dx T(dx, dx) + T(dx, dy) =a +b ,
x y x y
dy T(dy, dx) + T(dy, dy) =b +c ,
x y x y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que f g sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du du + dv dv,
http://librosysolucionarios.net
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 523
= dx + dy, = dx + dy.
(8.2) = hdu,
El operador de LaplaceBeltrami
Por ultimo veremos en (13.8.2), p
ag.813, que toda variedad Rieman-
niana (V, g), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami definido de
la siguiente manera.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
: k (V) nk (V),
http://librosysolucionarios.net
524 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
http://librosysolucionarios.net
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci
on 525
P = + D + f,
= h,
hP = h + hD + hf.
http://librosysolucionarios.net
526 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
Aii (p) = 1, = 1
o =0 y para i 6= j Aij (p) = 0,
http://librosysolucionarios.net
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci
on 527
en las xi
n
X
ui = cij xj ,
j=1
donde los i = 1, 1
o = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo ser
an en
el nuevo.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n n
X 2 X
P = i 2 + bi + c,
i=1
ui i=1
ui
con los bi , c R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso
m + k = n, es decir que todos los i = 1, definiendo la funcion
( n
)
1X
u = v exp i bi ui ,
2 i=1
para la que
( n
)" n n
! #
1X X 2v 1X 2
P (u) = exp i bi ui i 2 + c i b v ,
2 i=1 i=1
ui 4 i=1 i
on conocida, i = 1 y R.
donde g es una funci
http://librosysolucionarios.net
528 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
zxy + z = 0,
una soluci
on z es elptica si y solo si zx2 + zy2 < 1, parabolica si y solo si
2 2
zx + zy = 1, e hiperb olo si zx2 + zy2 > 1, etc.
olica si y s
Mas generalmente consideremos una EDP
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 529
Definici
on. Diremos que el tipo de una solucion z = f (x, y) de esta
EDP es elptico, parab
olico
o hiperb
olico, si el signo de
4Fr Ft Fs2 ,
es respectivamente > 0, = 0
o < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes como cambia una EDP de coordenadas.
Lema 8.27 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funci
on
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda funci
on z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostraci on. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
http://librosysolucionarios.net
530 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 531
Nota 8.30 Observemos que el que una soluci on z sea elptica, parabolica
o hiperb
olica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga
1formas isotropas, tenga una u
nica
o tenga dos respectivamente.
8.6.2. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP cuasilineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal ,
es decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
http://librosysolucionarios.net
532 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y
(8.6) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Di p = i px + py , Di q = i qx + qy = i py + qy , (para i = 1, 2)
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 533
dz pdx qdy = 0,
(8.8) xu 2 yu = 0, xv 1 yv = 0,
g g
1 pu + qu + yu = 0, 2 pv + qv + yv = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o
zv pxv qyv = 0.
donde
b+ b2 ac b b2 ac
1 = , 2 = ,
c c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.
http://librosysolucionarios.net
534 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 535
xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante
1 2 0 0 0
1 1 0 0 0
0
ac b2
g/c 0 1 1 = 4 ,
0 c2
g/c 0 2 1
p q 1 0 0
8.6.3. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reducci on a forma can onica de una EDP del tipo
general (8.3), para una soluci
on z de tipo hiperbolico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que Fr Ft 6= 0.
http://librosysolucionarios.net
536 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
(8.10) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Di r = i rx + ry ,
Di s = i sx + sy = i ry + sy ,
Di t = i tx + ty = i sy + ty ,
se sigue que
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
(8.11)
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 537
Fr Fs i + 2i Ft = 0,
tendremos que
i ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0
x
i [F ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0
x
Fr Di r + i Ft Di s + i [F ] = ry (Fr Fs i + 2i Ft ) =0
x
[Fr dr + i Ft ds + i [F ]dy]Di = 0,
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.
http://librosysolucionarios.net
538 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
(8.14)
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = ,
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
2 = .
2Ft
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 539
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que
dF ( )
1 = 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,
pu rxu syu
http://librosysolucionarios.net
540 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
ry = sx ,
Por u
ltimo demostrar que
zx = p, zy = q, qx = s, qy = t,
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + 1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + 1 Ft tv = 0,
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 541
http://librosysolucionarios.net
542 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
8.6.4. Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico.
Consideremos ahora una soluci on z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,
b + i ac b2 b i ac b2
1 = = , 2 = = ,
c c
y las 1formas is
otropas (complejas y conjugadas) correspondientes
b2 ac
b+
1 = dx 1 dy = dx dy,
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx dy,
c
son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente
(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llama-
mos caractersticas aunque dependen de la solucion z fijada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperb olico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema caracterstico formado por las
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 543
cinco ecuaciones
xu yu = 0, xu yu = 0,
g g
pu + qu + yu = 0, pu + qu + yu = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o
zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuaci on s
olo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4 6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizaci
on del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
ac b2
(8.15) xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i yu yu .
c
http://librosysolucionarios.net
544 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
http://librosysolucionarios.net
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 545
1 1
xu = (xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2 2
En definitiva tenemos la cl
asica representacion de Weierstrass de las
superficies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda superficie mnima puede representarse como
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
http://librosysolucionarios.net
546 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP
(8.16) uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
xy = 0, yy = 1,
(8.17) zy = q, py = qx ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0
http://librosysolucionarios.net
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP 547
obtengamos
n
X
vki aij = k vkj , k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n X n
X uj uj
vkj + k + vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
j=1
y x i=1
http://librosysolucionarios.net
548 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu Ty A Nu + b = 0
(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
det[T y A T x I] = 0,
http://librosysolucionarios.net
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP 549
vy + vx + g = 0,
1
g = P(P )y v + PA(P1 )x v + Pb,
vky + k vkx + gk = 0 Dk vk + gk = 0,
(8.18) uy = Aux + b,
http://librosysolucionarios.net
550 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
(8.19) v = Puy ,
uy = Qv, (para Q = P1 )
vy = vx + d,
http://librosysolucionarios.net
8.8. Ap
endice 551
8.8. Ap
endice
j (x )
z(x)
x
Figura 8.1. Transformada de Legendre
http://librosysolucionarios.net
552 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
(zxi xj ) = (i j )1 .
y = x (),
es la curva y = z(x).
http://librosysolucionarios.net
8.8. Ap
endice 553
= xzx + yzy z, = x, = y
z = + , zx = , zy = ,
1
= 2 = 2
,
zxx zyy zxy
zxx = , zyx = , zxy = , zyy =
G(, , , , , , , ) = 0,
para la funci
on
satisfaciendo
2
zxx zyy zxy 6= 0,
le corresponde una soluci
on de la EDP lineal
Ejercicio 8.8.3 Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
http://librosysolucionarios.net
554 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
Ejercicios resueltos
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Soluci
on.-
2 2
P = k2 2,
x2 t
T = k2 ,
x x t t
http://librosysolucionarios.net
8.8. Ap
endice 555
2
T = 2k2 + , P = 4k2 .
u v v u uv
(a) Por tanto nuestra ecuaci
on en las nuevas coordenadas es
zuv = 0 zu = f (u)
z = F (u) + G(v).
(b) La condicion de que z se anule en el infinito implica que para toda funci
on
t(x), lm|x| z(x, t(x)) = 0, por tanto como la soluci
on es de la forma z = F (x +
kt) + G(x kt), tendremos para t1 (x) = (x x0 )/k y t2 (x) = (x0 x)/k, que
http://librosysolucionarios.net
556 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
http://librosysolucionarios.net
8.8. Ap
endice 557
Soluci
on. Tenemos que
zu = pxu + qyu , zv = pxv + qyv zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv ,
por tanto
xuv yuv zuv xuv yuv pv xu + pxuv xuv yuv qv yu + qyuv
xu yu zu = xu yu pxu + xu yu qyu
xv yv z v xv yv pxv xv yv qyv
xuv yuv pv xu xuv yuv qv yu
= xu yu 0 + xu
yu 0
xv yv 0 xv yv 0
= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g
= yv yu (xu yv xv yu )
c
(xu yv xv yu )2
= g,
2 b2 ac
donde la ultima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .
http://librosysolucionarios.net
558 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
Soluci
on. Consideremos una soluci
on z, y su smbolo
T = (1 + zy2 ) zx zy zx zy + (1 + zx2 ) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la m
etrica g correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy
g= ,
1 + zx2 + zy2
http://librosysolucionarios.net
8.8. Ap
endice 559
Soluci
on. Consideremos su smbolo
T = (zy2 1) zx zy zx zy + (zx2 1) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la m
etrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la m
etrica es
(zx2 1)dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (zy2 1)dy dy
,
1 zx2 zy2
4 Consideramos en R3 la m etrica de Minkowski dx dx + dy dy dz dz y
las superficies {z = f (x, y)} en las que la m
etrica inducida g sea no singular (i.e.
EG F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2forma de
area, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG F 2 < 0)
1 = x + z x z , 2 = y + zy z ,
E = g(1 , 1 ) = 1 zx2 , F = g(1 , 2 ) = zx zy , G = g(2 , 2 ) = 1 zy2 ,
p q
F 2 EGdx dy = zx2 + zy2 1.
y la EDP de las superficies mnimas es la Ecuaci
on de EulerLagrange para esta
lagrangiana
zx zy
+ = 0,
q q
x zx2 + zy2 1 y zx2 + zy2 1
http://librosysolucionarios.net
560 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coorde-
nadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces
por tanto
0=g , = (zx2 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 1)yu 2
= zu2
x2u yu2
,
u u
0=g , = (zx2 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 1)yv2 = zv2 x2v yv2 ,
v v
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que para D = xuv x + yuv y + zuv z
Ejercicio 8.8.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
Solucion. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, definido
en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
http://librosysolucionarios.net
8.8. Ap
endice 561
http://librosysolucionarios.net
562 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
8.8. Ap
endice 563
http://librosysolucionarios.net
564 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
http://librosysolucionarios.net
Tema 9
El problema de Cauchy
Si z = z(x, y) es soluci
on de esta EDP, entonces las funciones
http://librosysolucionarios.net
565
566 Tema 9. El problema de Cauchy
son soluci
on del sistema de EDP de primer orden
(a) u3y = u5 , (b) u4y = u7 , (c) u5y = u8 ,
(9.3) (d) u6y = u7x , (e) u7y = u8x ,
(f ) u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x ,
y aunque no es cierto que para toda soluci on u3 , u4 , . . . , u8 de este sistema
(9.3), la funci
on z = u3 sea solucion de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una soluci on de (9.1), en un entorno
de un punto (x0 , y0 ), satisfaciendo las condiciones
(9.4) z(x, y0 ) = (x), zy (x, y0 ) = (x),
entonces tambien se tiene que
zx (x, y0 ) = 0 (x), zxx (x, y0 ) = 00 (x), zxy (x, y0 ) = 0 (x),
zyy (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
0
Demostraci
on. De (a) y (c) se sigue que para z = u3
zy = u5 , zyy = u8 ,
de (e) y (c) que zyx = u7 , pues
u7y = u8x = u5yx = u5xy (integrando en y)
u7 = u5x + (x)
u7 (x, y0 ) = u5x (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 0
(x) = (x) + (x)
u7 = u5x = zyx , (por ser zy = u5 ),
http://librosysolucionarios.net
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 567
de (b) que
u4y = u7 = zxy (integrando en y)
u4 = zx + (x)
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 (x) = 0 (x) + (x) u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy (integrando en y)
u6 = zxx + (x)
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
00 00
(x) = (x) + (x) u6 = zxx ,
y por u
ltimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
= (integrando en y)
y
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es soluci
on de (9.1) satisfaciendo (9.4).
http://librosysolucionarios.net
568 Tema 9. El problema de Cauchy
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
= x x0 , = y y0 ,
y la nueva inc
ognita
2 2
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0 r0 s0 t0 ,
2 2
para las que se verifica
ze = zx p0 r0 s0 ,
ze = zy q0 s0 t0 ,
ze = zxx r0 ,
ze = zxy s0 ,
ze = zyy t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) t0 =
http://librosysolucionarios.net
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 569
= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,
ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,
http://librosysolucionarios.net
570 Tema 9. El problema de Cauchy
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
http://librosysolucionarios.net
9.2. Curvas caractersticas 571
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica soluci
on z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0
b b2 ac
+ ,
x a y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica soluci
on es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parab olica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
9.2.1. Propagaci
on de singularidades.
En esta secci
on veremos que las curvas caractersticas estan relacio-
nadas con la propagaci
on de cierto tipo de singularidades de la solucion
de una EDP.
http://librosysolucionarios.net
572 Tema 9. El problema de Cauchy
y si llamamos
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
x0 x0 x02
(9.13) s12 = s11 s22 = s12 = 02 s11 ,
y0 y 0 y
y por otra parte considerando P (u1 )P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
http://librosysolucionarios.net
9.2. Curvas caractersticas 573
se tiene que
http://librosysolucionarios.net
574 Tema 9. El problema de Cauchy
|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n
D = n ,
x
1 xn
1
x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .
! ||! n|| !.
http://librosysolucionarios.net
9.3. Funciones analticas reales 575
9.3.2. Series m
ultiples.
En esta lecci
on consideraremos series m
ultiples de n
umeros reales
X
c ,
http://librosysolucionarios.net
576 Tema 9. El problema de Cauchy
Una propiedad b
asica que utilizaremos es que si las series
X
X
a1m , . . . , anm ,
m=0 m=0
converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
9.3.3. Series m
ultiples de funciones.
Para cada P Nn sea f : U Rn R una funcion, tal que para
cada x U , f (x) converja absolutamente
P a un n umero real f (x)
(habitualmente escribiremos f = f ). Diremos que la convergencia de
la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
s (x) = f (x),
http://librosysolucionarios.net
9.3. Funciones analticas reales 577
|s (x) f (x)| ,
converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
http://librosysolucionarios.net
578 Tema 9. El problema de Cauchy
adem
as
X !
D f (x) = c x D f (0) = ! c .
( )!
Definici
on. Diremos que una funci on f : U Rn R es analtica real
en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y c R, tales que para todo x = (xi ) Uy ,
X
f (x) = c (x y) ,
http://librosysolucionarios.net
9.3. Funciones analticas reales 579
Demostraci on. H
Pagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolu-
tamente convergente c x , en un entorno de 0, obtenida a partir de
la de la definici
on).
Esta propiedad de acotacion de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
|D f (x)| M ||!r|| .
|D f (x)| M ||!r|| .
http://librosysolucionarios.net
580 Tema 9. El problema de Cauchy
siendo
1 (n X 1
g (t) = D f (tz + y)z
n! !
||=n
X ||!
M rn |z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n
por lo tanto
Z 1 n+1
1 n (n+1
kzk1
n! (1 t) g (t)dt M
0,
0 r
y haciendo n
X 1 (i X 1
f (x) = g (0) = D f (y)(x y) .
i=0
i!
!
http://librosysolucionarios.net
9.3. Funciones analticas reales 581
Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
http://librosysolucionarios.net
582 Tema 9. El problema de Cauchy
on F : U Rn V Rm , es analtica si y
Teorema 9.9 Una aplicaci
s
olo si la aplicaci
on
F : C (V ) C (U ), F (g) = g F,
|D f (x0 )| M ||!s|| .
| g(y 0 )| M ||!r|| ,
|D fi (x0 )| M ||!r|| ,
http://librosysolucionarios.net
9.3. Funciones analticas reales 583
= D ( )(0)
= M 0 ||!s|| ,
para
Mm r2
M0 = M M, s= ,
r + Mm r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
f
acilmente que
Mr
[(x)] =
Mr
rm X + mM
r xi
Mm
Ms Mr
= r + MX
m + .
s xi r + mM
http://librosysolucionarios.net
584 Tema 9. El problema de Cauchy
f (z) : U C C,
f (z) f (z0 )
lm ,
zz0 z z0
http://librosysolucionarios.net
9.4. Funciones analticas complejas 585
f : U C C, o
F = (u, v) : U R2 R2 ,
ux = vy ,
uy = vx ,
f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
http://librosysolucionarios.net
586 Tema 9. El problema de Cauchy
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
1 = (1, 0), i = (0, 1), i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que
i = , i = ,
x y y x
Demostraci
on. Basta observar que
iF = i ux + vx = ux vx ,
x x y y x
F i = F = uy + vy .
x y x y
http://librosysolucionarios.net
9.4. Funciones analticas complejas 587
9.4.2. F
ormula integral de Cauchy.
Dada una funci
on
http://librosysolucionarios.net
588 Tema 9. El problema de Cauchy
http://librosysolucionarios.net
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 589
pues la serie
n
X z0
,
n=0
z z0
es uniformemente convergente en los z Cr y por tanto definiendo
Z
1 f (z) X
cn = dz f () = cn ( z0 )n .
2i Cr (z z0 )n+1 n=0
y el resultado se concluye.
http://librosysolucionarios.net
590 Tema 9. El problema de Cauchy
http://librosysolucionarios.net
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 591
con las i analticas en un entorno del origen y tales que para todo
Nn y m N
(m (m
|D fij (0)| D gij (0), |i (0)| i (0).
http://librosysolucionarios.net
592 Tema 9. El problema de Cauchy
m+k vi
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) = (0).
xm y k
c x analtica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una funci on f =
P P
D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .
Mr
g(x1 , . . . , xn ) = ,
r x1 xn
Mr Mx
(x) = M = ,
rx rx
pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))
http://librosysolucionarios.net
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 593
http://librosysolucionarios.net
594 Tema 9. El problema de Cauchy
u(x, y0 ) = (x),
http://librosysolucionarios.net
9.6. EDP de tipo hiperb
olico 595
En esta lecci
on vamos a estudiar el problema de Cauchy para una
EDP de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperb
olico y por tanto expresable en la forma canonica
zxy + = 0,
y la cuesti
on consiste en encontrar una soluci
on z = z(x, y), con valores
x = f (t), y = g(t),
zxy = 0,
http://librosysolucionarios.net
596 Tema 9. El problema de Cauchy
http://librosysolucionarios.net
9.6. EDP de tipo hiperb
olico 597
Demostraci
on. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes te-
nemos que
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy = zxy dx dy
D D
ZZ
1
= d[zy dy zx dx]
2 D
Z
1
= [zy dy zx dx]
2 C
Z Z Z
1
= [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx]
2 C1 C2 C3
"Z Z y Z x #
1
= [qdy pdx] + zy (x, )d + zx (, y)d
2 C1 y(x) x(y)
Z
1
= [qdy pdx] + z(x, y) z(x, y(x)) + z(x, y) z(x(y), y) ,
2 C1
u(x) + u(x(y)) 1 x
Z
z(x, y) = + (p qy 0 )dx+
2 2 x(y)
Z x Z y
+ f (, , z, zx , zy )d d,
x(y) y()
http://librosysolucionarios.net
598 Tema 9. El problema de Cauchy
http://librosysolucionarios.net
9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 599
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden fijados sobre
una curva estrictamente mon otona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el proble-
ma equivalente representado por la ecuaci on integrodiferencial (9.20) y
demostraremos que la soluci on existe, es u
nica y depende diferenciable-
mente de los datos fijados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.20) es ZZ
z(x, y) = f (x, y, z, zx , zy )dx dy,
D
puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos consi-
derar la soluci
on (9.21)
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) = + [pdx qdy],
2 2 C1
de zxy = 0, que sobre la curva satisface las condiciones fijadas y consi-
derar la soluci
on de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funci
on v = + z sera soluci
on de (9.19), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres u ltimas variables uniforme-
mente en las dos primeras,
o lineal en las tres u
ltimas variables, entonces
tambien lo es g.
http://librosysolucionarios.net
600 Tema 9. El problema de Cauchy
x + y = 0,
u = y(x), u = x,
o
v = y, v = x(y),
x = y 1 (u) = x(u), y = v,
0
zx = zu y (x), zy = zv , zxy = zuv y 0 (x),
por tanto
http://librosysolucionarios.net
9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 601
con u0 = 0 y para
Z y
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) = g(x, , un , pn , qn )d,
x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) = g(, y, un , pn , qn )d,
y
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un1 , pn1 , qn1 ) V ,
entonces en (x, y) G
kT 2
(9.23) |un (x, y)| , |pn (x, y)| kT, |qn (x, y)| kT,
2
http://librosysolucionarios.net
602 Tema 9. El problema de Cauchy
+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x y, t = x + y,
para las que se tiene
dv dt = d(x y) d(x + y) = 2dx dy,
y por tanto (para x + y > 0)
ZZ
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]dx dy
D
Z x+y Z 2xt
1
Zn (t)dt dv
2 0 t2y
Z x+y Z x+y
|x + y t|Zn (t)dt T Zn (t)dt,
0 0
http://librosysolucionarios.net
9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 603
kT 2
Z1 (t) + kT + kT = ,
2
que puesta en la f
ormula de recurrencia nos acota
Z2 (t) t,
y por inducci
on
n tn
Zn+1 (t) ,
n!
con lo cual dada la serie convergente
X n T n
= eT ,
n=0
n!
http://librosysolucionarios.net
604 Tema 9. El problema de Cauchy
Teorema de Existencia 9.21 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f est
a lo-
calmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la cur-
va existe una solucion definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
http://librosysolucionarios.net
9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 605
un abierto com
un de definici
on de ambas funciones, que podemos tomar
de la forma [L, L]2 y T suficientemente peque
no tendremos que
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,
U (t) = m
ax [|u v| + |ux vx | + |uy vy |,
x+y=t,(x,y)G
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
http://librosysolucionarios.net
606 Tema 9. El problema de Cauchy
http://librosysolucionarios.net
9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 607
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
soluci
on de la ecuaci
on integrodiferencial
ZZ
z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) =
= f (x, y, z + (x, y; ), z1 + x (x, y; ), z2 + y (x, y; )),
http://librosysolucionarios.net
608 Tema 9. El problema de Cauchy
par
ametro 0 , existe un entorno del punto, un entorno del parametro y
una funci
on continua v = + z definida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la soluci
on, del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ), zx = p(; ), zy = q(; ), (sobre la curva),
adem
as vx y vy tambien son continuas en .
Demostraci
on. Es consecuencia de que y z lo son.
zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,
z(x, y; 1 ) z(x, y; 2 )
u(x, y; 1 , 2 ) = ,
1 2
P = (, , z(, ; 1 ), zx (, ; 1 ), zy (, ; 1 ); 1 ),
Q = (, , z(, ; 2 ), zx (, ; 2 ), zy (, ; 2 ); 2 ).
http://librosysolucionarios.net
9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 609
http://librosysolucionarios.net
610 Tema 9. El problema de Cauchy
http://librosysolucionarios.net
9.8. Sistemas hiperb
olicos 611
vi (0, y) = i (y).
Di = + i (x, y, v) ,
x y
y su grupo uniparametrico
Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,
x0ip (t) = 1
0
yip (t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
http://librosysolucionarios.net
612 Tema 9. El problema de Cauchy
xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y + i [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
Z t
vi [Xi (t, p)] = vi (p) + ci [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
Z x
vi (p) = vi [0, yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= i [yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
Z t
yi (t, p) = y + i [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
http://librosysolucionarios.net
9.8. Sistemas hiperb
olicos 613
y por tanto
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },
entorno de la curva
x = , x = , y = kx,
http://librosysolucionarios.net
614 Tema 9. El problema de Cauchy
Demostraci
on. En primer lugar la curva
http://librosysolucionarios.net
9.8. Sistemas hiperb
olicos 615
Demostraci
on. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
Z x n
X
vm+1y (x, y) = 0 ymy [cy ymy + czi vimy ymy ]ds,
0 i=1
Z t n
X
ym+1y (t, p) = 1 + [y ymy + zi vimy ymy ]ds,
0 i=1
y si llamamos
tendremos que
http://librosysolucionarios.net
616 Tema 9. El problema de Cauchy
m 3k, m 2,
puesto que
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
http://librosysolucionarios.net
9.8. Sistemas hiperb
olicos 617
y si consideramos
ax |vi,m vi,m1 |,
m = m ax |yi,m yi,m1 |,
m = m
tendremos que
pues
m+1 k(2nk )m + k[(1 + 3nk)(2nk )m +
+ n(2nk )m ]
(2n)m (k )m+1 [1 + (1 + 3nk) + n ]
(2nk )m+1 , (si 1 + (1 + 3nk) + n 2n),
m+1 k[(1 + 3nk)(2nk )m + n(2nk )m ]
(2n)m (k )m+1 [(1 + 3nk) + n ]
= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]
n
(2nk )m+1 , (si ).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo
1
, , 2nk < 1,
k(1 + k) 2k + 6nk 2
n
1 + (1 + 3nk) + n 2n, ,
1 + 3nk
http://librosysolucionarios.net
618 Tema 9. El problema de Cauchy
a la soluci
on vi , yi de nuestro problema, pues los terminos de ambas series
est
an mayorados por los de la serie convergente
X m 2nk
(2nk ) = .
m=1
1 2nk
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 619
9.9. La funci
on de RiemannGreen
(P + Q) = P + Q .
(P Q) = Q P ,
pues
Z Z
v[P Q](z)dx1 dxn = v[P [Q(z)]dx1 dxn
U
ZU
= Q(z)P (v)dx1 dxn
ZU
= zQ [P (v)]dx1 dxn .
U
http://librosysolucionarios.net
620 Tema 9. El problema de Cauchy
on se sigue que (P ) = P .
y de la definici
on. Diremos que un operador es autoadjunto si P = P .
Definici
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 621
http://librosysolucionarios.net
622 Tema 9. El problema de Cauchy
9.9.3. El m
etodo de Riemann.
Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desa-
rrollo para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperb olico, y en el que haca uso de una solucion particular, para la
ecuaci on adjunta de la original, de un problema de valor inicial carac-
terstico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la
leccion 9.6, para una ecuacion
zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P (z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma can onica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamen-
te decreciente (o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la lecci
on 9.6, que para un punto (x1 , y1 ) cualquiera y D
su dominio de dependencia
(9.27)
ZZ ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy = div D dx dy
D D
Z Z
= iD (dx dy) = [Dx dy Dy dx]
C C
Z
1 1
= vzy + vez vy z dy
C 2 2
1 1
vzx vx z + vf z dx
2 2
Z Z
1 1
= z,v + vzy + vez vy z dy
C1 C2 2 2
Z
1 1
vzx vx z + vf z dx
C3 2 2
Z Z Z
1
= z,v + (vz)y dy + (ve vy )z dy
C1 C2 2 C2
Z Z
1
(vz)x dx + (vx vf )z dx
2
Z C3 Z C3
Z
= z,v + (ve vy )z dy + (vx vf )z dx+
C1 C2 C3
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 623
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
Z Z y1 Z x1
z,v + (ve vy )z dy + (vf vx )z dx,
C1 y(x1 ) x(y1 )
para la 1forma
1 1 1 1
z,v = vzx vx z + vf z dx vzy + vez vy z dy.
2 2 2 2
z = u, zx = p, zy = q.
(9.28) P (v) = 0,
vy = ve, en el eje x = x1 ,
vx = vf, en el eje y = y1 ,
http://librosysolucionarios.net
624 Tema 9. El problema de Cauchy
inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z y
v(x1 , y) = exp e(x1 , t) dt ,
y
(9.29) Z 1x
v(x, y1 ) = exp f (t, y1 ) dt ,
x1
(9.30)
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2 ZZ
+ z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) + R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy
C1 D
1
= R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
1 1
+ Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2
1 1
Rq + eRu Ry u dy +
2 2
ZZ
+ R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 625
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z 2
1 1 1 1
+ Rq + eRu Ry u dy Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2 2 2
ZZ
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
http://librosysolucionarios.net
626 Tema 9. El problema de Cauchy
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R (x1 , y1 ; x0 , y0 ),
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 627
Demostraci
on. Para cada (x0 , y0 ), la funcion
z(x, y) = R (x, y; x0 , y0 ),
P (z) = 0, z(x0 , y0 ) = 1,
zy = ez, en x = x0 zx = f z, en y = y0
Q = P ,
Proposici
on 9.31 En los terminos anteriores si
entonces
y x
Q(z) = zxy + + e zx + + f zy +
xy y x
+ + f+ e + g z,
http://librosysolucionarios.net
628 Tema 9. El problema de Cauchy
tendremos que
u
v(x1 , y1 ) = 1, Q [v] = P [ ] = 0,
(x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
vy (x1 , y) = u(x1 , y) + uy (x1 , y)
(x1 , y1 ) (x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
= v(x1 , y) + e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y) (x1 , y1 )
y (x1 , y)
= + e v(x1 , y)
(x1 , y)
x (x, y1 )
vx (x, y1 ) = + f v(x, y1 ).
(x, y1 )
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 629
2
P (z) = zxy z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
Ejercicios resueltos
X m! X m!
(x1 + + xn )m = x1 1 x n
n = x ,
! !
||=m ||=m
! ||! n|| !.
http://librosysolucionarios.net
630 Tema 9. El problema de Cauchy
Soluci
on. Por inducci on en m N tenemos que
X m!
m+1 1 n
(x1 + + xn ) = x xn (x1 + + xn )
! 1
||=m
X m! +1 X m!
= x 1 x
n + +
n x 1 x
n
n +1
! 1 ! 1
||=m ||=m
X m!(1 + 1) +1
= x 1 x
n + +
n
!(1 + 1) 1
||=m
X m!(n + 1)
+ x 1 x
n
n +1
!(n + 1) 1
||=m
X m!1 X m!n
= x + + x =
! !
||=m+1 ||=m+1
1 1 n 1
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 631
1
.
(1 x)1
Soluci
on.
n
X Y X 1 1
x = xi i = = .
i=1 i =0
(1 x1 ) (1 xn ) (1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la
serie
X ||!
x ,
!
converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
Soluci
on.
X ||! X
X ||! X
x = x = (x1 + + xn )j
! j=0
! j=0
||=j
1
= .
1 (x1 + + xn )
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X !
x ,
( )!
converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
Solucion. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X ! X ( + )!
x = x
( )! 0
!
n
Y X (i + i )! i
= xi
i=1 =0
i !
i
n
Y i !
=
i=1
(1 xi )1+i
!
= .
(1 x)1+
http://librosysolucionarios.net
632 Tema 9. El problema de Cauchy
1 !
= D = ,
(1 x)1 (1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces
P
la serie
X ||!
x ,
( )!
converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
Soluci
on. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X ||! X | + |!
|x | = |x |
( )! 0
!
X
X (j + ||)!
= |x |
j=0
!
||=j
X (j + ||)! X j!
= |x |
j=0
j! !
||=j
X (j + ||)!
= (|x1 | + + |xn |)j
j=0
j!
||!
= ,
(1 |x1 | |xn |)1+||
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
modulos.
Observemos no obstante que tambi en pudimos resolverlo del modo siguiente
X ||! X ||!
x = D x
( )! 0
!
X ||!
=D x
0
!
1
= D
1 (x1 + + xn )
||!
= ,
(1 x1 xn )1+||
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 633
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )
X (j + ||)!
|s0 (x) s (x)| (|x1 | + + |xn |)j
j!
j=||
X (j + ||)! j
r ,
j!
j=||
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Soluci
on. Consideremos la funci
on
1
h(y) = ,
1 (y1 + + ym )
para la que se demuestra f
acilmente por inducci
on que
||!
D h(y) = ,
(1 y1 ym )1+||
y el resultado se sigue de que
x
(y) = M h .
r
http://librosysolucionarios.net
634 Tema 9. El problema de Cauchy
c x analtica en 0,
P
Ejercicio 9.5.1.- Sabiendo que para una funci
on f =
P P
es D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0
tales que
|D f (0)| ||!M r|| .
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
P
Soluci on. f =
otesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
la hip !c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente peque no tendremos x U y |c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r|| 1, ahora
basta considerar m ax{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,
zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
Soluci
on. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la funci
on
(x, y) = x + y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funcion de Riemann
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es
x+y
RQ (x, y; x1 , y1 ) = .
x1 + y1
2
P (z) = zxy z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci
on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 635
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
http://librosysolucionarios.net
636 Tema 9. El problema de Cauchy
Ahora p = 3x2 y q = 3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendre-
mos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
y1
Z x1 2x
= [(x + y1 )(x + x1 ) + (x x1 )(x y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
y1
Z x1
6
= 3
x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
(x1 + y1 ) y1
6
y6
4
y4
12 x1 x1
= 3
1 + x1 y1 1
(x1 + y1 ) 6 6 4 4
= 2x31 3x21 y1 + 3x1 y12 2y13 .
http://librosysolucionarios.net
9.9. La funci
on de RiemannGreen 637
Bibliografa y comentarios
Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientficas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J. Wi-
lley, 1962.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
John, F. : Partial Differential Equations. SpringerVerlag, 1982.
Munoz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Spivak, M.: Differential Geometry. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
http://librosysolucionarios.net
638 Tema 9. El problema de Cauchy
vP (z) zP (v),
http://librosysolucionarios.net
Tema 10
La Ecuaci
on de Laplace
2 2 2
= + + + .
x21 x22 x2n
a2 u = utt , Ku = ut .
Definici
on. Llamamos Ecuaci
on de LaPlace a
u = 0,
http://librosysolucionarios.net
639
640 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
(div D) = DL = d(iD ),
D(U ) (U ), D iD g, iD g(E) = D E.
y caracterizar los polinomios homogeneos de segundo orden del plano que sean
funciones arm onicas.
http://librosysolucionarios.net
10.2. Funciones arm
onicas en el plano 641
n
Ejemplo 10.1.1 Veamos enpR P qu e funciones u = f (r), dependientes
s
olo de la distancia r = x2i al origen, son armonicas. Para ello
consideremos un sistema de coordenadas (r, i , . . .), en el que
2 2 n1
=a + b + P = + + P,
r2 r r2 r r
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada i ,
pues
X
(r2 ) = (x2i ) = 2n,
n1
b = (r) = ,
r
n = (r2 /2) = a + br = a + n 1,
1 1
f 00 g + f 0 g + 2 f g 00 = 0,
http://librosysolucionarios.net
642 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
on natural entre R2 y C,
es analtica en C, entendiendo la identificaci
si y s
olo si u y v son de clase 1 y se satisfacen las ecuaciones de
CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
http://librosysolucionarios.net
10.2. Funciones arm
onicas en el plano 643
son arm
onicas en el plano.
http://librosysolucionarios.net
644 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z (x,y)
v(x, y) = ux dy uy dx,
(x0 ,y0 )
Nota 10.4 Hemos definido las funciones arm onicas como funciones de
clase 2 que satisfacen la ecuacio n de Laplace pues, como pone de
manifiesto el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuacio
n
de Laplace en un abierto ni siquiera implica que la funcion deba ser
continua en el.
http://librosysolucionarios.net
10.2. Funciones arm
onicas en el plano 645
= ux + vx ,
x u v
= uy + vy ,
y u v
2
= uxx + ux ( ) + vxx + vx ( )=
x2 u x u v x v
2 2
= uxx + ux (ux 2 + vx )+
u u vu
2 2
+ vxx + vx (ux + vx 2 ),
v uv v
2
= uyy + uy ( ) + vyy + vy ( )=
y 2 u y u v y v
2 2
= uyy + uy (uy 2 + vy )+
u u vu
2 2
+ vyy + vy (uy + vy 2 ),
v uv v
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que
2 2
2
2
2 2
+ = (ux + uy ) + .
x2 y 2 u2 v 2
lo cual implica que F lleva funciones arm
onicas en funciones armonicas.
1 Observemos que el determinante de F es u v u v = u2 + u2 = v 2 + v 2 , por
x y y x x y x y
tanto para que sea difeomorfismo local en un punto basta que alguna de las ux , uy ,
vx
o vy sea no nula en ese punto.
http://librosysolucionarios.net
646 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
F [dx dy] = du dv
= (ux dx + uy dy) (vx dx + vy dy)
= (ux vy uy vx )dx dy
= (u2x + u2y )dx dy.
soluci
on de
f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,
10.3. Transformaciones en Rn .
http://librosysolucionarios.net
10.3. Transformaciones en Rn . 647
son. Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones
armonicas, para ello consideraremos difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ),
obviamente conserva las funciones arm onicas, por ejemplo (ver el ejerci-
cio (10.1.3)) como
1
,
x21 + x22 + x23 + x24
es armonica en R4 {0}, entonces tambien lo es en R4 {a}, para
a = (ai ), la funci
on
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
Los giros en el plano ( o en el espacio respecto de un eje) tambien
dejan invariantes las funciones armonicas, por ejemplo para el giro
u = x cos y sen ,
v = x sen + y cos ,
se tiene que
2 2 2 2
2
+ 2 = 2
+ 2,
x y u v
observemos que para F = u + iv, corresponde a F (z) = z ei , que es una
transformaci
on conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, tambien conservan las fun-
ciones arm
onicas.
http://librosysolucionarios.net
648 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
es P
p decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
a2ik .
(ii)(iii) Sea sigue que A = rB, para B una matriz ortogonal B t B =
I, por tanto A es composici on de una homotecia y una rotacion es decir
es una semejanza.
(iii)(iv) F = A = rB la cual conserva angulos pues At A = r2 I y
Ax Ay xt At Ay xy
cos((Ax), (Ay)) = = p = = cos(x, y).
|Ax||Ay| t t t
x A Ax y A Ayt |x||y|
(iv)(ii) Las columnas zi = Aei son ortogonales pues lo son las ei y
tienen el mismo m odulo pues cos(x, y) = cos(Ax, Ay), por tanto
ei (ei ej ) 1 ej (ej ei )
cos(ei , ei ej ) = = = = cos(ej , ej ei )
|ei ej | |ei ej |ei ej |
|zi |2 = zi (zi zj ) = |zi ||zi zj | cos(zi , zi zj )
= |zi ||zi zj | cos(ei , ei ej )
|zi | = |zi zj | cos(ei , ei ej ) = |zj zi | cos(ej , ej ei ) = |zj |.
onica y veamos que u = F g tambien lo es
(ii)(i) Sea g arm
X X
uxi = gxk (F )i uk = gxk (F )aki
k
X XX X X
uxi xi = gxk xj (F ) aji aki = gxj xj (F ) = 0.
i k j i j
http://librosysolucionarios.net
10.3. Transformaciones en Rn . 649
r2 r 2 xi
F (x) = x ui = Pn 2,
kxk2 i=1 xj
es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma direcci on (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
kxk kF (x)k = r2 .
http://librosysolucionarios.net
650 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
r 2 x1 r 2 x2
f (x) = f (x1 , x2 ) = g , 2
x1 + x2 x1 + x22
2 2
2
r x
= log
a
kxk2
r
rx kxka
= log
kxk
kxk r
r
rx kxka
= log + log
,
kxk kxk r
2
2
2
2 1 1 1
= + + + +
2 2 2 sen2 2 tan
2 2 1
= + + P2 ,
2 2
http://librosysolucionarios.net
10.3. Transformaciones en Rn . 651
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
http://librosysolucionarios.net
652 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
iii.-
n n
X 2 2
X 2
2 = (x) .
i=1
xi i=1
u2i
n n n
! n n
!
X 2 X X X X 2
= ujxi xi + ujxi ukxi ,
i=1
x2i j=1 i=1
uj i=1
uk uj
j,k=1
n
X n X
X X
T0 = dui dui = ( uixj dxj ) ( uixj dxj )
i=1 i=1
n
X
= f (x) dxi dxi ,
i=1
http://librosysolucionarios.net
10.3. Transformaciones en Rn . 653
i=1
u2i g i,j=1 xi xj i=1
xi xi
n n2 n 2
X f 2 n2 X
= f n/2 + f n/2 f 2
i=1
xi xi i=1
x2i
n
X 2
= f 1 ,
i=1
x2i
donde la u
ltima igualdad se sigue de (iii). Por tanto
n n2
X f 2
=0 f (x) = cte,
i=1
xi xi
http://librosysolucionarios.net
654 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
tendremos que
n
X 2 2n
2 = grad 4 + 4
i=1
ui 2
2n 3
= 4 grad + 2+n 2n
2
= 3 n1 2 grad 2n + 2+n 2n
= n+2 ( 2n 2n ) + 2+n 2n
= n+2 2n ,
[, g] = g g = g + 2 grad g,
g g = 2 grad g,
en particular para g = 2n
2n 2n = 2 grad 2n .
g = dx dx + dy dy + dz dz,
y sea U R3 un abierto.
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 655
http://librosysolucionarios.net
656 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
es la fuerza de atracci
on gravitacional de Newton que la masa M pro-
duce en el punto x, por unidad de masa.
F x
r
M
Seg
un hemos visto en el ejemplo 10.1.1, p
ag.641, fuera del origen se
tiene que
u = 0, en R3 \{p1 , . . . , pn },
lm u(x) = , lm u(x) = 0.
xpi kxk
como 1.
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 657
qq 0 p0 p
F = .
kp p0 k2 kp p0 k
E q'=1
q'=1
p' E p'
r r
q>0 q<0
p p
http://librosysolucionarios.net
658 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 659
http://librosysolucionarios.net
660 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
ii) 0
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un n umero finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
atico E D(R
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrost P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.1), siendo su divergencia div E = div Ei = 0. Veamos
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 661
div E = 4,
u = 4.
http://librosysolucionarios.net
662 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 663
http://librosysolucionarios.net
664 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Z Z
= +
n u ds + n u ds
A+ A
(n u+ (s0 ) + n u (s0 ))A.
Conductores.
Consideremos un objeto tridimensional de un material conductor
(met alico) , con superficie S = , y supongamos que esta en pre-
sencia de un campo electrico E inducido por una distribucion de cargas
fijas en su exterior.
Que efecto produce el campo electrico en ?
Un fsico dira que lo que se observa es que los electrones de u
ltima
capa de los atomos del objeto, que estan unidos debilmente a su nucleo,
se mueven en presencia del campo hasta un instante de tiempo en el
que dejan de moverse, lo cual implica que las cargas se concentran en el
borde del que no pueden salir y esta distribucion de cargas en S, produce
un campo electrico E 0 tal que el campo electrico resultante E + E 0 es
nulo en el interior de , pues en caso contrario los electrones seguiran
moviendose, mientras que en los puntos de S es perpendicular y exterior
a S, por lo mismo.
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 665
Definici
on. Llamaremos funci
on potencial de un dipolo electrico de mo-
mento p a
px
u(x) = .
|x|3
Esta funci
on definida en el espacio fuera del origen, es armonica y
cuando |x| converge a 0 como 1/|x|2 , ademas considerando el
pi i , para p = (pi ), como grad 1/r = H/r3 ,
P
campo tangente D =
para H el campo de las homotecias y r(x) = |x|, tendremos que
DH 1 1
u(x) = 3
= D grad = D .
r r r
1 1 xy
= + ,
|x y| |x| |x|3
xp
Z Z Z
(y) (y) x
u(x) = dy
= dy + 3 (y)ydy = ,
kx yk kxk |x| |x|3
R
para p = (y)ydy.
donde para cada s estamos derivando una funcion de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes que son los de (s)ns
http://librosysolucionarios.net
666 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
10.4.3. Ecuaci
on de Poisson.
A continuaci on completaremos el estudio iniciado en 10.10, pag.659,
viendo que si la densidad de carga es integrable y acotada, el potencial
u satisface la Ecuacion de Poisson: u = 4 en los puntos en los que
localmente sea de clase 1. Pero antes veamos unos resultados previos.
p
Lema 10.12 Para r(x) = kxk = x21 + x22 + x23 y B[0, L] = {x : kxk
L}, se tiene que
2
Z
1 2L , si n = 1,
n
dx1 dx2 dx3 = 4L, si n = 2,
B[0,L] r
, si n 3.
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 667
Proposici
on 10.14 Si es integrable y acotada en los compactos y f
es una funci
on que satisface las 3 propiedades anteriores, entonces la
funci
on Z
u(x) = f (x, y)(y) dy.
Proposici
on 10.15 Si es integrable y acotada en los compactos, la fun-
ci
on potencial Z
(y)
u(x) = dy,
R3 kx yk
es de clase 1 y E = grad u.
xi yi
Z
ei (x) = (y) dy.
R 3 kx yk3
http://librosysolucionarios.net
668 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
http://librosysolucionarios.net
10.4. Potencial gravitatorio y el
ectrico. 669
por lo tanto
Z Z
1 1
vx i = dy = dy
B[x0 ,r] kx yk xi B[x0 ,r] kx yk yi
Z Z
yi
= dy + dy
B[x0 ,r] kx yk yi B[x0 ,r] kx yk
Z Z
yi
= n yi ds + dy
S[x0 ,r] kx yk B[x0 ,r] kx yk
y derivando de nuevo tenemos que
Z Z
1 1
vx i x i = n yi ds + yi dy
S[x0 ,r] kx yk xi B[x0 ,r] kx yk xi
P
y sumando tenemos que, como n = (yi xi )/ky x0 kyi
Z X yi xi Z
X
v =
n yi ds+ yi dy,
S[x ,r] kx yk B[x ,r] kx yk xi
http://librosysolucionarios.net
670 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
u = .
u = 4.
lm kxk u(x) = q.
kxk
http://librosysolucionarios.net
10.5. Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. 671
y el resultado se sigue.
En (10.22), p ag.673 veremos que estas dos propiedades del potencial
NewtonianoElectrostatico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la unica funci
on que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el infinito.
http://librosysolucionarios.net
672 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
M1 u M2 , en U M1 u M2 , en U .
v > 0, para x U ,
v(x) M, para x U ,
y demostremos que v M , en U .
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U , en cuyo caso el resultado se sigue, o bien p U , en cuyo
por tanto
v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,
http://librosysolucionarios.net
10.5. Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. 673
on anterior que en U
y se sigue de la demostraci
u = F, para x U ,
u(x) = f (x), para x U ,
http://librosysolucionarios.net
674 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = f2 (x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x), u(L, y) = f4 (x), si 0 < y < R,
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,
http://librosysolucionarios.net
10.6. Problema Dirichlet en un rect
angulo 675
para cada n N y sus sumas finitas. Ahora si existe una suma infinita
X Ry yR nx
u(x, y) = cn [en L en L ] sen ,
n=1
L
http://librosysolucionarios.net
676 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
por otra parte las series cuyos terminos son las derivadas parciales
respecto de x, y, xx e yy, de los terminos de nuestra serie, tambien
convergen en [0, ) (0, ) y uniformemente en [0, ) [y0 , ), para
cualquier y0 > 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
termino a termino la serie y satisface la ecuaci
on de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
Por u
ltimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es continua, por lo tanto su serie de Fourier
sn (x, 0) f1 (x),
pero v = sn sm es soluci
on de la ecuaci
on de Laplace y satisface las
tres condiciones frontera
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condici on de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L, por
lo que este desarrollo s
olo justifica la existencia de solucion, del problema
general, cuando en el borde del rect angulo consideramos una funcion que
se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es ficticia como puede ver
el lector en la p
ag. 118 del Weinberger, donde se demuestra la validez
del resultado en general.
http://librosysolucionarios.net
10.7. Problema de Dirichlet en un disco 677
uxx + uyy = 0,
u(x, y) = f (x, y), para x2 + y 2 = R2 ,
2 u 1 u 1 2u
2
+ + 2 2 = 0,
u(R, ) = f (),
http://librosysolucionarios.net
678 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
m
a0 X n
sm (, ) = + (an cos n + bn sen n) u(, ),
2 n=1
R
Z
1
u(0, 0) = f (x)dx,
2
Teorema del valor medio 10.23 El valor de una funci on arm onica en
el centro de un crculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.
http://librosysolucionarios.net
10.7. Problema de Dirichlet en un disco 679
10.7.1. F
ormula integral de Poisson.
R
Ahora bien si s olo sabemos que |f | < , tendremos que sm u
en el disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos
Z m
n cos n
Z
1 X
sm (, ) = f (x)dx + f (x) cos nx dx+
2 n=1
Rn
sen n
Z
+ f (x) sen nx dx =
Z " m
1 1 X n
= f (x) + (cos n cos nx+
2 n=1 Rn
+ sen n sen nx)] dx
" m
#
1 1 X n
Z
= f (x) + cos n( x) dx,
2 n=1 Rn
y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente
en x, por lo que tomando lmites
" #
1
Z
1 X n
u(, ) = f (x) + cos n( x) dx.
2 n=1 R
Ahora bien tenemos que
1 X n 1 X n ein(x) + ein(x)
+ cos n( x) = + =
2 n=1 R 2 n=1 R 2
1 1X
= + [(/R) ei(x) ]n + [(/R) ei(x) ]n
2 2 n=1
(/R) ei(x) (/R) ei(x)
1 1
= + +
2 2 1 (/R) ei(x) 1 (/R) ei(x)
1 R cos( x) 2
= + 2
2 2R cos( x) + R2
R 2 2
= 2 2
,
2[ + R 2R cos( x)]
por lo tanto
R 2 2
Z
1
u(, ) = f (x) dx.
2 2 + R2 2R cos( x)
http://librosysolucionarios.net
680 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Esta ecuaci
on llamada F ormula integral de Poisson es valida para los
< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obte-
nerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.4).
Realmente esta ecuaci on es una consecuencia del teorema del va-
lor medio (10.23) por lo siguiente: En la leccion 10.2.3 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones arm onicas, por ejemplo para cada a
C, con |a| < 1, la aplicaci
on
za
(z) = ,
z 1
a
lleva (a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la circun-
ferencia en la circunferencia y = 1 , pues [(z)] = z. Ahora en
terminos del difeomorfismo [0, 2) ei S1 , que lleva la medida
de Lebesgue m, en la medida de angulos, tenemos que
ei a
ei() =
ei 1
a
y transforma la medida de los a
ngulos en la medida
1 2
Z Z
1 0
(A) = m[ (A)] = m[(A)] = ()d = 2
d,
A A 1 + 2 cos( )
para a = ei , pues
i ei (
a ei 1) (ei a)
ai ei
i0 ei = i 2
a e 1)
(
ei (
a ei 1) (ei a)a ei
0 (ei a) =
ei 1
a
2 1 1 2
0 = i i
= 2
.
(1 a e )( a e 1) 1 + 2 cos( )
http://librosysolucionarios.net
10.7. Problema de Dirichlet en un disco 681
http://librosysolucionarios.net
682 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
R R+
u(0) u(x) u(0),
R+ R
2 2 2
2 1 1 1
= + + + +
2 2 2 sen 2
2 tan
http://librosysolucionarios.net
10.8. Problema de Dirichlet en la esfera 683
(y 0 (1 x2 ))0 + y = 0 (1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
10.8.1. La Ecuaci
on de Legendre.
Si buscamos una soluci
on de esta ecuaci
on por el metodo de las po-
tencias tendremos
X
y(x) = cn x n ,
n=0
X
X
y 0 (x) = cn nxn1 , 2xy 0 (x) = 2cn nxn ,
n=0 n=0
X
X
y 00 (x) = cn n(n 1)xn2 , x2 y 00 (x) = cn n(n 1)xn ,
n=0 n=0
y al sustituir en la ecuaci
on e igualar a 0, tendremos que los coeficientes
de la serie son todos nulos, es decir
cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,
y de aqu obtenemos la f
ormula de recurrencia
n(n + 1)
cn+2 = cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de c0 por
n
Y
c2(n+1) = an c2n = an an1 c2(n1) = = ai c0 ,
i=0
http://librosysolucionarios.net
684 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
siendo
2n(2n + 1)
an = ,
(2n + 1)(2n + 2)
y por tanto
n n
Y 2i(2i + 1) Y c0
c2(n+1) = c0 = [2i(2i + 1) ] ,
i=0
(2i + 1)(2i + 2) i=0
(2n + 2)!
http://librosysolucionarios.net
10.8. Problema de Dirichlet en la esfera 685
es de grado n y es la aproximaci
on
optima (por mnimos cuadrados) de
h entre los polinomios de grado menor o igual que m. Veamoslo:
n
X n
X
<h bm P m , h bm Pm >=
m=0 m=0
n
X n
X
=< h, h > 2 bm < h, Pm > + b2m < Pm , Pm >
m=0 m=0
Xn n
X
=< h, h > 2 bm am < Pm , Pm > + b2m < Pm , Pm >
m=0 m=0
n
X n
X
=< h, h > a2m < Pm , Pm > + (bm am )2 < Pm , Pm >,
m=0 m=0
y la expresi
on alcanza el valor mnimo cuando los bm = am .
http://librosysolucionarios.net
686 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
http://librosysolucionarios.net
10.9. Unicidad de soluci
on en problemas con valores frontera 687
iT |C = (T n )in ,
h = (T, D2 , . . . , Dn ) = T D1 = T n ,
(10.6) u = P u,
(de existir) es u
nica.
http://librosysolucionarios.net
688 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Ejercicio 10.9.1 1.- Demostrar la siguiente versi on del principio del m aximo
para la ecuaci
on 10.6, con P > 0. La soluci on u no puede alcanzar un m axi-
mo positivo ni un mnimo negativo en el interior de C. Como consecuencia
demostrar que si M1 u M2 en C, con M1 < 0 y M2 > 0, entonces
M1 u M2 en C. Por u ltimo comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en
on u = x2 + y 2 + 1).
general no es cierto el resultado (Ind. Considerese la funci
2.- Demostrar que la soluci on u del problema de Dirichlet de 10.6, para
P > 0, es continua respecto de su valor f en la frontera.
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 689
http://librosysolucionarios.net
690 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Teorema del valor medio I 10.27 El valor de una funci on arm onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci on sobre la
superficie de una bola centrada en el punto que este dentro de U .
Demostraci on. Por el resultado anterior pues la primera expresion
no depende de r, por tanto la u
ltima es constante en r.
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 691
http://librosysolucionarios.net
692 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 693
http://librosysolucionarios.net
694 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
mm k em m!,
d(K, U c )
M = Ck, r= ,
e n
se tiene en K que
||
n
|D u(x)| C ||||
d(K, U c )
||
n
C k e|| ||!
d(K, U c )
= M r|| ||!.
lm u(x) = , o = ,
kxpi k0
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 695
ky pi k u(y) M, o u(y) M ,
Si = {y B[pi , ] : u(y) = M },
http://librosysolucionarios.net
696 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
ahora
R como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la
u in = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos super-
Si n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que Z
ki
lm v(n u) in = v(pi )ki = ,
M S
i
kx pi k
y para qi = ki / vol[S(0, 1)] se sigue el resultado.
Definici
on. Llamamos integral de Dirichlet en U de una funcion u a
Z
I(u) = < grad u, grad u > .
U
I(u) I(v).
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 697
es precisamente la Ecuaci
on de LaPlace.
http://librosysolucionarios.net
698 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Ejercicios
on continua f en {x2 + y 2 1}
Ejercicio 10.2.3.- Encontrar una funci
{(1, 0), (1, 0)}, soluci
on de
f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,
Soluci
on.- La funci
on
1+z (1 + z)(1 z) 1 x2 y 2 2y
F (z) = = = +i = u + iv,
1z (1 z)(1 z) (1 x)2 + y 2 (1 x)2 + y 2
f = 0, para u > 0,
(
1, si v > 0,
f (0, v) =
1, si v < 0.
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 699
http://librosysolucionarios.net
700 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
b''
P a''
a b
b'
A' a'
P
B
A
A' B'
P
C B
A
D
D'
B'
A'
C'
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 701
http://librosysolucionarios.net
702 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Indicaci
on. Consid
erese la homotecia F (x) = rx, entonces
Z Z
iH = F (iH ),
S(0,r) S(0,1)
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 703
http://librosysolucionarios.net
704 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
10.10. Propiedades funciones arm
onicas 705
http://librosysolucionarios.net
706 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedici
on
de la segunda edici
on de 1919, siendo la primera edici
on de 1893).
Por u
ltimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse math
ematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(p
agina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la p
agina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios hist oricos relativos al problema de
Dirichlet.
http://librosysolucionarios.net
Tema 11
La Ecuaci
on de ondas
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
http://librosysolucionarios.net
707
708 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
pues
cos() = cos( + ) = 1, (modulo 2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
T yxx g = ytt ,
p
o para a =
T /,
http://librosysolucionarios.net
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 709
con la tensi
on T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una
guitarra, entonces para cada soluci
on y de 11.2 podemos considerar
g
z(x, t) = y(x, t) + x(x L) ,
2a2
que es soluci
on de 11.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que zt (x, t) = yt (x, t) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuacion de ondas est
a definida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperb olico.
1 nx nx
0 (x) = , n (x) = cos , n (x) = sen ,
2 L L
http://librosysolucionarios.net
710 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
Adem as estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L], es-
pacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado inte-
grable) con la relaci
on de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
X
X
u= a n n + bn n ,
n=0 n=1
http://librosysolucionarios.net
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 711
adem
as se tiene la igualdad de Parseval
1 L 2
Z X X
kuk2 =< u, u >= u (x)dx = a2n + b2n .
L L n=0 n=1
http://librosysolucionarios.net
712 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
11.1.2. Soluci
on de DAlambert.
En primer lugar estudiaremos las soluciones de 11.2 que satisfacen
las condiciones
y(x, t) = h(x)g(t),
http://librosysolucionarios.net
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 713
por lo que
y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
http://librosysolucionarios.net
714 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
La cuesti
on consistira en probar que esta serie converge puntualmen-
te a una funcion solucion de nuestra ecuaci on satisfaciendo las propie-
dades requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos
la demostracion dada por DAlambert, haciendo uso de la descripcion
formal anterior, que nos indicar a cual es la solucion
X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t)
n=1
1 X 1X
= bn sen(n (x + at)) + bn sen(n (x at)),
2 n=1 2 n=1
y por la definici
on de los bn tendremos que
http://librosysolucionarios.net
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 715
sea la soluci
on a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condi-
ciones tendramos que
X
yt (x, t) = acn n sen(n x) cos(an t),
n=1
X
yt (x, 0) = v(x) = acn n sen(n x),
n=1
http://librosysolucionarios.net
716 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
(y su extensi
on par), la funci
on
http://librosysolucionarios.net
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 717
http://librosysolucionarios.net
718 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
11.1.5. Aplicaciones a la m
usica.
Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas
vibrantes para producir sonidos que llamamos musicales.
Cuando un objeto vibra, esta vibraci on se transmite a traves del
aire, en la forma de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones
periodicas de la densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas
llegan al odo y las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y
20000 ciclos por segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combi-
nacion se percibe como arm onica si las razones de sus frecuencias son
numeros enteros peque nos, en caso contrario el sonido nos resulta diso-
nante.
La serie
X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t),
n=1
http://librosysolucionarios.net
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 719
http://librosysolucionarios.net
720 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
http://librosysolucionarios.net
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. 721
z(x, y, t) la funci
on cuya gr
afica nos da la forma de la membrana en el
instante t y para cada t R y (x, y) U ,
zx (x, y, t) = tan 1 = sen 1 , zy (x, y, t) = tan 2 = sen 2 .
La tensi on de la membrana en
un instante, est a actuando tangen-
cialmente en cada punto de la mem-
brana, en las direcciones de los ejes
coordenados y su m odulo vara de-
pendiendo del area de la membrana
en ese instante. Como el area de la
membrana no vara (m odulo 2 ) si,
como estamos suponiendo, la despla- Figura 11.5. Membrana vibrante
zamos en un angulo , el m odulo
de la tension tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) U , un > 0 peque no y el
trozo de membrana que en el instante t est a sobre el cuadrado [x , x +
] [y , y + ]. Denotemos con 2 y con 2 + 2 , respectivamente, el
angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la superficie en
http://librosysolucionarios.net
722 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo 0, tenemos la ecuacion de ondas bidimensional
la cual est
a definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.
A menudo esta ecuaci on aparece en los libros sin el termino g,
http://librosysolucionarios.net
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. 723
11.2.1. Soluci
on de la ecuaci
on de ondas.
Consideremos en el plano xy el sistema de coordenadas polares (, )
y la ecuaci
on de ondas en las coordenadas (, , t). Se demuestra facil-
mente que,
sen
= cos
x 2 2 2 1 1 2
2
+ 2 = 2
+ + 2 2,
cos x y
= sen +
y
z = f ()g()h(t),
http://librosysolucionarios.net
724 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
la soluci
on de la primera ecuaci
on es
y para la segunda ecuaci on, como los dos lados de la igualdad son fun-
ciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien
como la solucion de g 00 () + g() = 0 debe ser periodica, la u
nica posi-
bilidad es que = n2 , para cada natural n (demuestrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuaci on da lugar a las dos ecuaciones
g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,
y la segunda es la Ecuaci
on de Bessel
f () = kJn (),
para Jn la funci
on de Bessel de orden n, solucion de la Ecuacio
n de
Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
z(1, , t) = 0 f (1) = 0 Jn () = 0,
http://librosysolucionarios.net
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. 725
zt (, , 0) = 0 c2 = 0,
las u
nicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con i las races de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
z(, , t) = J0 (i ) cos(ai t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funcion k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n umero finito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X
cn J0 (n ),
n=1
http://librosysolucionarios.net
726 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
http://librosysolucionarios.net
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 727
Ca = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t t0 )2 , 0 t t0 },
C = Ca {t T },
el tronco de cono s
olido entre los hiperplanos t = 0 y t = T .
Nota 11.3 Recordemos que para C Rn+1 cualquier variedad con bor-
de, N el vector unitario normal exterior a C, D cualquier campo tan-
gente de Rn+1 y para la forma de volumen
= dt dx1 dxn ,
http://librosysolucionarios.net
728 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
verifica
n
X
n2i + n2t = 1, (por ser N unitario),
i=1
1
n
nt = .
X 2
n2i n2t = 0, (por ser S caracterstica).
i=1
http://librosysolucionarios.net
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 729
http://librosysolucionarios.net
730 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
entonces u = 0 en Ca .
u1 (x, 0) = u2 (x, 0), u1t (x, 0) = u2t (x, 0), para x B[a0 , t0 ],
entonces u1 = u2 en Ca .
entonces u1 = u2 .
http://librosysolucionarios.net
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 731
para cada T .
Demostraci
on. En primer lugar u = 0 en el abierto
B[0, R + T ] [0, T ],
http://librosysolucionarios.net
732 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
por lo tanto
n
Z X
u2xi + u2t dx1 dxn =
Rn |t=T
i=1
Z n
X
= u2xi + u2t dx1 dxn
B[0,R+T ] |t=T
i=1
Z Xn
= u2xi + u2t dx1 dxn
B[0,R+T ] |t=0
i=1
Z n
X
= u2xi + u2t dx1 dxn .
Rn |t=0
i=1
11.3.3. Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera.
Vamos a estudiar ahora la ecuacion de ondas ndimensional en regio-
nes con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidimensional
hemos estudiado en la forma de la cuerda fijada en los extremos de un
segmento y de la membrana fijada en una circunferencia. Vamos a con-
siderar un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de Stokes
es v
alido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una de las dos con-
diciones frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
o
N u(x, t) = 0, para x U y t 0,
para N el campo unitario ortogonal exterior a U , extendido a Rn+1 .
Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados, con la
primera condici
on, de la cuerda y membrana vibrantes.
http://librosysolucionarios.net
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 733
para cada T 0.
Demostraci
on. Consideremos el cilindro
C = {(x, t) : x U , t [0, T ]},
en cuyo caso
Z
0= < D, N > iN
S
n
Z X
u2xi + u2t dx1 dxn +
U |t=T
i=1
Z Xn
+ u2xi + u2t dx1 dxn ,
U |t=0
i=1
11.3.4. El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos como antes un abierto acotado U Rn , en el que el
Teorema de Stokes es v alido, y consideremos las soluciones en varia-
bles separadas, u(x, t) = f (x)g(t), de la ecuaci
on de ondas ndimensional
u utt = , para x U y t > 0
http://librosysolucionarios.net
734 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
f + f = 0, para x U , y f = 0, para x U ,
00
g + g = 0, para t > 0,
http://librosysolucionarios.net
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 735
(ii) Consideremos
f + f = 0, para x U , y f1 = 0, para x U ,
f + f = 0, para x U , y f2 = 0, para x U ,
f2 f f f = ( )f f ,
0 < 1 2 n ,
http://librosysolucionarios.net
736 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
11.4. El m
etodo del descenso.
11.4.1. La F
ormula de Kirchhoff.
En esta lecci
on vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuacion de ondas tridimensional
http://librosysolucionarios.net
11.4. El m
etodo del descenso. 737
entonces v = ut es soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones
v(x, 0) = f (x), vt (x, 0) = 0.
Demostraci
on. Se deja al lector.
Si en el lema anterior denotamos con u la solucion u correspondiente
a f = , y con u la correspondiente a f = , tendremos que
u = u + ut ,
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo las condiciones ori-
ginales 11.8. Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales
http://librosysolucionarios.net
738 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
el valor P
medio de f en S(x, t), donde a recorre los puntos de la esfera
unidad a2i = 1 y F (a) = x + ta.
Observemos que si f es continua en x, entonces
Z
1
|M [f, S(x, t)] f (x)| |f (x + ta) f (x)|iH 0,
4 S(0,1)
cuando t 0.
http://librosysolucionarios.net
11.4. El m
etodo del descenso. 739
Demostraci
on. Como consecuencia del u
ltimo parrafo se tiene que
lm M [f, S(x, t)] = f (x) lm u(x, t) = 0,
t0+ t0+
http://librosysolucionarios.net
740 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
existe, es u
nica, es de clase 2 y viene dada por la expresion
Z Z
1 1
(11.11) u(x, t) = iN + iN ,
4t S(x,t) t 4t S(x,t)
11.4.2. El m
etodo del descenso.
Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la
ecuaci
on de ondas bidimensional
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la solucion del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.9 la funci
on f depende s olo de las dos primeras variables, entonces la
soluci
on tridimensional correspondiente
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1
= f iN ,
4t S(x,t)
http://librosysolucionarios.net
11.4. El m
etodo del descenso. 741
p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
+ dx1 dx2 =
t
t
=p dx1 dx2 ,
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
es para x = (a, b)
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1 f (, )
= p dd,
2 B[x,t] t2 ( a)2 ( b)2
y la soluci
on general satisfaciendo
es
Z
1 (, )
u(x, t) = p dd+
2 B[x,t] t2
( a)2 ( b)2
(11.12) Z
1 (, )
+ p dd.
2 t B[x,t] t ( a)2 ( b)2
2
http://librosysolucionarios.net
742 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
Z a+t Z t2 (a)2
1 d
= f () p d
2 at 2
t (a) 2 t 2 ( a)2 2
1 a+t
Z
= f ()d,
2 at
p
y esto porque haciendo el cambio sen x = / t2 ( a)2
Z t2 (a)2
d
2 p = .
t (a) 2 t ( a)2 2
2
http://librosysolucionarios.net
11.4. El m
etodo del descenso. 743
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
http://librosysolucionarios.net
744 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger.
~2
(11.15) + V = E,
2m
http://librosysolucionarios.net
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 745
Si un
atomo como el del hidrogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funcion de densidad de probabilidad que es solucion de
(11.15).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuacion que solo de-
pendan de la distancia
p
r = x2 + y 2 + z 2
http://librosysolucionarios.net
746 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
E = 2 ,
2 2m q2
00 (r) + 0 (r) 2 (2 + ) = 0,
r ~ r
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
2r
x= 2m, (r) = ex/2 v(x),
~
tendremos que nuestra ecuaci
on se expresa en terminos de x
00 0 q 2 2m
xv + (2 x)v + (p 1)v = 0, para p = .
2~
Ahora bien la Ecuacio
n de Laguerre de orden p es
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0,
y si la derivamos obtenemos
http://librosysolucionarios.net
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 747
q4 m
En = n2 =
2n2 ~2
y si el electr
on baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa sera
q4 m
1 1
E = 2 2 2 .
2n ~ k2 n
y dado que cuando un electr on pierde energa emite luz con una frecuen-
cia proporcional a la perdida de energa, y la constante de proporciona-
lidad es la constante de Planck
q4 m
c 1 E 1 1
E = ~ = ~ = = 2 3 ,
~c 2n c~ k2 n2
http://librosysolucionarios.net
748 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
Ejercicios
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que
X
f (x) = yx (x, 0) = bn n cos(n x),
n=1
1 L
Z
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuaci
on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.
Soluci
on.- Consideremos la acci
on
Z b Z bZ L
1
Ldt = (yt2 T yx2 )dxdt,
a 2 a 0
la cual si consideramos la funci
on
1
(yt2 T yx2 ),
F (x, t, y, yx , yt ) =
2
se minimiza para la funci
on y(x, t) que satisfaga la Ecuaci on de EulerLagrange
Fy Fy Fy = 0,
x x t t
que es la ecuaci
on de ondas.
http://librosysolucionarios.net
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 749
Soluci
on.- Consideremos el grupo uniparam etrico
px
Xr (p) = p + r
kp xk
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X (B[x, t]) = B[x, t +
]\B[x, ] y por tanto
R R
B[x,t+] f B[x,t] f
Z
f = lm
t B(x,t) 0
R R R
X (B[x,t]) B[x,t] f + B[x,] f
f
= lm
0
R
X (f ) f B[x,] f
Z
= lm + lm
0 B[x,t] 0
3 (f F )
R
Z
B[0,1]
= N L (f ) + lm
B[x,t] 0
Z
= iN d(f ) + diN (f )
B[x,t]
Z
= f iN ,
S(x,t)
pues d(f ) = 0 y donde F (a) = x + a, que lleva F (B[0, 1]) = B[x, ].
http://librosysolucionarios.net
750 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 751
(x + at) + (x at),
http://librosysolucionarios.net
752 Tema 11. La Ecuaci
on de ondas
http://librosysolucionarios.net
Tema 12
La Ecuaci
on del calor
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
http://librosysolucionarios.net
753
754 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
= k grad T = k(ux + uy + uz ),
x y z
y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
uy = uz = 0 y
= .
x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + u es
cmu,
donde c es el calor especfico y depende del material.
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 755
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
divisi
on del material en peque nas porciones en las que la temperatura
sea practicamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c(u2 u1 )dxdydz,
R
http://librosysolucionarios.net
756 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
Principio del m
aximo 12.1 Sea u una soluci
on de la ecuaci
on del calor
M1 u(x, t) M2 , en C M1 u(x, t) M2 , en R.
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 757
http://librosysolucionarios.net
758 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
entonces
Demostraci
on. H
agala el lector.
Nota 12.4 Observemos que la ecuaci on del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son v alidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformaci on temporal t = t, pues
esta transformaci on la convierte en la ecuaci on
Kuxx = ut ,
la conducci
on del calor es un proceso irreversible.
12.1.2. Soluci
on general.
Analicemos primero si existe alguna soluci
on de 12.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 759
u(x, t) = Ax + B.
u(x, t) = h(x)g(t),
http://librosysolucionarios.net
760 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
1 L 2 L
Z Z
nx nx
bn = f (x) sen dx = f (x) sen dx,
L L L L 0 L
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 761
2 L
Z
|bn | c = |f (x)|dx,
L 0
y por tanto si f es continua en [0, L] o con mas generalidad, si f es
integrable, sus coeficientes de Fourier bn estan uniformemente acota-
dos. En tal caso se tiene el siguiente resultado.
u C (R (0, )),
y como los terminos de la derecha definen una serie que converge uni-
formemente en R [t0 , ), para cualquier t0 > 0, nuestra serie tambien
http://librosysolucionarios.net
762 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
est
an acotados en m odulo, para cada t0 > 0, por terminos de series
uniformemente convergentes1 en R [t0 , ), por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente ut ,
ux y uxx . Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase infinito. Ahora se tiene que
X 2
Kuxx ut = bn eKn t sen(n x)(Kn2 + Kn2 ) = 0,
n=1
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 763
http://librosysolucionarios.net
764 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 765
2 L 2 L
Z Z
nx nx
gm (x) sen dx g(x) sen dx, m ,
L 0 L L 0 L
de nuestro problema
para la funci
on
2 X K2n t
K(, x, t) = e sen(n ) sen(n x).
L n=1
http://librosysolucionarios.net
766 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
satisface
lm u(x, t) = f (x0 ),
(x,t)(x0 ,0)
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 767
u = u1 + u2 .
ba
u1 (x, t) = a + x .
L
donde a, b, c R.
http://librosysolucionarios.net
768 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
y sum
arsela a una de
i
y 00 + y = 0, y(0) = A, y(L) = 0,
K
lo cual implica que
para
r r
i
= = (1 + i),
K 2K
y donde la constante es tal que y(L) = 0. La solucion por tanto es
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 769
Por u
ltimo remitimos al lector a la p ag.134 del Weinberger donde
se estudia la soluci
on del problema de la ecuaci
on del calor no homogenea
u(0, t) = 0
o ux (0, t) = 0, t [0, T ],
u(L, t) = 0
o ux (L, t) = 0, t [0, T ],
on en t [0, T )
entonces la funci
Z L
E(t) = u2 (x, t)dx,
0
es decreciente.
, , , ,
x x t t
http://librosysolucionarios.net
770 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
D = 2Kuux u2 ,
x t
y la desigualdad
entonces es u
nica.
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 771
http://librosysolucionarios.net
772 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
M1 u(x, 0) M2 , para x R
M1 u(x, t) M2 , para (x, t) R [0, ).
En la p
ag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambi
en referencia de no unici-
dad para f = 0.
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 773
2M x2
v(x, t) = 2 + Kt ,
L 2
x2
2M
u(x, t) v(x, t) = 2 + Kt , para (x, t) [L, L] [0, ),
L 2
http://librosysolucionarios.net
774 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos Z
2
I(r) = e cos r d,
0
tendremos que I (r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en
2 2 2
(e sen r)0 = 2 e sen r + r e cos r,
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 775
http://librosysolucionarios.net
776 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
Por otra parte se tiene que 12.6 satisface la ecuacion del calor y por
tanto tambien u en t > 0.
Tan solo falta ver que u es continua en (x0 , 0), si f lo es en x0 . Para
ello consideremos un > 0 y un > 0 tal que |f (x) f (x0 )| < , para
|xx0 | < , entonces haciendo el cambio de variable = zx, tendremos
que
http://librosysolucionarios.net
12.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 777
http://librosysolucionarios.net
778 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
12.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.
Z x+ Z y+
ca[u(x, y, t + t) u(x, y, t)]dxdy,
x y
http://librosysolucionarios.net
12.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 779
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por ca2 t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
Ku = ut , para x U y t > 0,
12.2.2. El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de
Stokes sea valido, y consideremos las soluciones en variables separadas,
u(x, t) = (x)h(t), de la ecuaci
on del calor ndimensional
Ku = ut , para x U y t > 0,
satisfaciendo la condici
on frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
+ = 0, para x U , y = 0, para x U ,
h0 + Kh = 0, para t > 0,
es la soluci
on al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(x, 0) = (x), x U,
http://librosysolucionarios.net
780 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
donde se est
an considerando los coeficientes
R
(x)n (x)dx
An = UR 2 .
(x)dx
U n
u(x, y, t) = f (x)g(y)h(t),
f 00 (x) g 00 (y)
+ = ,
f (x) g(y)
h0 (t) + Kh(t) = 0,
h(t) = eKt ,
y la primera ecuaci
on se transforma para una constante en el par de
ecuaciones
f 00 (x) f (x) = 0,
00
g (y) + ( + )g(y) = 0.
http://librosysolucionarios.net
12.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 781
nx my
h 2 2
i 2 2
h i
e
L )
( n +( m
R ) Kt
sen sen =e (L) ( R )
n + m Kt
unm ,
L R
y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
para
R
um,n dxdy
Am,n = RU 2
u
U m,n
dxdy
Z RZ L
1 nx my
= (x, y) sen sen dxdy.
4LR 0 0 L R
u = f ()g()h(t),
http://librosysolucionarios.net
782 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
u = ut , para x U y t > 0,
u(x, 0) = (x), x U.
u = 0, para x U ,
u(x) = (x), para x U ,
y la soluci
on u2 del problema homogeneo
u = ut , para x U y t > 0,
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
u(x, 0) = (x) u1 (x), x U,
http://librosysolucionarios.net
12.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 783
Ejercicios
Indicaci
on.- (1) Demostrar que
3 1
sen3 x = sen x sen 3x.
4 4
(2) Demostrar que
0 0
sen kx x cos kx
x sen kx = .
k2 k
(3) Demostrar que
" 0 0 0 #
x2 cos kx
2 2x sen kx 2 cos kx
x sen kx = + .
k2 k3 k
Ejercicio 12.1.2.- Encontrar las soluciones de la ecuaci
on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct, u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c R.
Soluci
on.- Basta considerar
ba c
u1 (x, t) = a + ct + x + x(x L) .
L 2K
Ejercicio 12.1.3.- Encontrar la soluci
on de la ecuaci
on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
ux (0, t) = ux (L, t) = 0,
La
0, para x [0, 2 ),
La L+a
u(x, 0) = 1, para x [ 2 , 2 ],
0, para x ( L+a , L].
2
http://librosysolucionarios.net
784 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
Soluci
on.-
a X 2 an 2nx 4n222 Kt
u(x, t) = + (1)n sen cos e L .
L n=1 n L L
Soluci
on.- Observemos que si A + B = 1 entonces
a+b BA
aA + bB = + (b a) ,
2 2
de esto y la f
ormula general se sigue que la soluci
on es
Z 0 2 Z
a (xz) b (xz)2
u(x, t) = e 4Kt dz + e 4Kt dz
2 Kt 2 Kt 0
Z x
a+b ba 2 Kt 2
= + e d.
2 0
Bibliografa y comentarios
http://librosysolucionarios.net
12.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 785
http://librosysolucionarios.net
786 Tema 12. La Ecuaci
on del calor
http://librosysolucionarios.net
Tema 13
Integraci
on en variedades
13.1. Orientaci
on sobre una variedad
En (3.17), p
ag.121, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de
una variedad V de dimensi on n, entonces n (U ) = {f n : f C (U )}
siendo
n = du1 dun .
De aqu se sigue que si , 0 n = n (V), son no nulas, entonces existe
f C (V), tal que = f 0 . Tambien se sigue que las posibles bases
de n (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientaci on que n ,
es decir las de la forma f n con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definicion. Diremos que una variedad (V, C ) es orientable si existe
n n , tal que no se anula en ning
un punto de V.
0 = { n : x 6= 0 x V}
http://librosysolucionarios.net
787
788 Tema 13. Integraci
on en variedades
R 0 f C (V), f > 0 : = f 0
+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},
+ +
i (C) = j (C),
http://librosysolucionarios.net
13.1. Orientaci
on sobre una variedad 789
x = 1 (x)1x + + r (x)rx ,
con i (x) > 0. Ahora bien por hip otesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 Ur Uk ,
+ + +
1 (U ) = = r (U ) = k (U ),
+ = {f : f > 0, f C (V)}
entonces + (Uj ) = +
j .
= iN (dx1 dxn ),
Proposici
on 13.3 Los espacios proyectivos reales de dimensi
on par no
son orientables.
on. Sea m N y consideremos la aplicacion (proyeccion
Demostraci
regular)
: Sm Rm+1 Pm , (x) =< x >,
http://librosysolucionarios.net
790 Tema 13. Integraci
on en variedades
f m = = = ( f ) (m ) = (1)m+1 ( f )m ,
13.2. Integraci
on en una variedad orientada
du1 dun = n +
n (U ),
http://librosysolucionarios.net
13.2. Integraci
on en una variedad orientada 791
f (u1 , . . . , un ) = g(v1 , . . . , vn ) h,
F = v u1 : Un Vn , Fi = yi F,
entonces
f = (g F ) det(Fi /xj ),
y por el teorema del cambio de variable se tiene
Z Z Z
gdy1 dyn = (g F ) | det(Fixj )|dx1 dxn = f dx1 dxn ,
Vn Un Un
http://librosysolucionarios.net
792 Tema 13. Integraci
on en variedades
de donde
R se sigue la independencia deR las coordenadas elegidas para
definir U , que tambien escribiremos U f du1 dun .
De la definici
on se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop() V U , entonces U = V .
F = (Fi ) : U Rn V Rn ,
http://librosysolucionarios.net
13.2. Integraci
on en una variedad orientada 793
http://librosysolucionarios.net
794 Tema 13. Integraci
on en variedades
Por u
ltimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien pode-
mos definir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una sub-
variedad diferenciable.
http://librosysolucionarios.net
13.3. Variedades con borde 795
S V = {p V : v1 (p) = 0}.
A = U1 , A = U2 o
A = U1 U2 .
http://librosysolucionarios.net
796 Tema 13. Integraci
on en variedades
Tambien se tiene que i (iD ) = h[i (iD n )], de donde se sigue que
i (iD ) P
e i (iD 0 ) tienen la misma orientaci
on que i (iD n ). Ahora bien
si D0 = gi i , entonces Dv1 = f1 , D0 v1 = g1 > 0. Y si
dv1 dvn = n + (V ),
http://librosysolucionarios.net
13.3. Variedades con borde 797
http://librosysolucionarios.net
798 Tema 13. Integraci
on en variedades
donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una uni on finita o numerable de subvariedades definimos para cada
http://librosysolucionarios.net
13.4. El Teorema de Stokes 799
por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),
Q i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi )
pues
(ai , bi ) y
Z Z Z b2 Z bn
= = f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 dxn .
S SV a2 an
tendremos que
Z Z X
d = (fi /xi )dx1 dxn ,
C C1
0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que Z Z
d = .
C S
c) Supongamos por u ltimo que p esta en el abierto U que define la varie-
dad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto
http://librosysolucionarios.net
800 Tema 13. Integraci
on en variedades
http://librosysolucionarios.net
13.4. El Teorema de Stokes 801
S = S1 Sk {x1 , . . . , xk },
http://librosysolucionarios.net
802 Tema 13. Integraci
on en variedades
13.5. Integraci
on en variedades Riemannia-
nas
D1 , . . . , Dn Tx (V),
http://librosysolucionarios.net
13.5. Integraci
on en variedades Riemannianas 803
vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
http://librosysolucionarios.net
804 Tema 13. Integraci
on en variedades
http://librosysolucionarios.net
13.6. Aplicaciones a la Fsica 805
jnx
jnx
x Dx
ds
Dx
Dx jnx
DL = div(D) = d(iD ),
pues DL n .
http://librosysolucionarios.net
806 Tema 13. Integraci
on en variedades
http://librosysolucionarios.net
13.6. Aplicaciones a la Fsica 807
Demostraci
on. Consideremos el campo Hamiltoniano correspon-
diente a h
n n
X h X h
D= + qi ,
i=1
qi pi i=1 pi
http://librosysolucionarios.net
808 Tema 13. Integraci
on en variedades
13.7. La definici
on de Gauss de la curvatura
3
Definici P de R y sea n D(S)
on. Sea S una superficie cerrada
su campo unitario ortogonal. Si n = ni i , definimos la aplicaci
on
imagen esferica de S como
: S S2 , (x) = (n1 (x), n2 (x), n3 (x))
http://librosysolucionarios.net
13.8. El operador de LaplaceBeltrami 809
Area[(C)]
k(x) = lm .
Cx Area[C]
k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C
: k n k,
(Xk+1 , . . . , Xn ) = (Xk+1 ) (Xn ),
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (D1 , . . . , Dk ).
http://librosysolucionarios.net
810 Tema 13. Integraci
on en variedades
Demostraci
on.
= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).
2
La otra igualdad se sigue de que (1)k = (1)k .
b) Se sigue de (a).
http://librosysolucionarios.net
13.8. El operador de LaplaceBeltrami 811
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
0 = D[(D1 , . . . , Dn )]
= D (D1 , . . . , Dn ) + [D D1 , . . . , Dn ) + + (D1 , . . . , D Dn )
= D (D1 , . . . , Dn )
[D ] = 0 = D [],
http://librosysolucionarios.net
812 Tema 13. Integraci
on en variedades
y para = f
iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),
iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].
g)
f = (D1 , . . . , Dn )
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
k!(n k)!
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!
http://librosysolucionarios.net
13.8. El operador de LaplaceBeltrami 813
Definici
on. Llamaremos codiferencial exterior a
= (1)k+n+1 1 d : k k1 .
= (d + d) : k k .
Proposici
on 13.29 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador
de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
n
X
= d = (Di2 Di Di ) = div grad,
i=1
http://librosysolucionarios.net
814 Tema 13. Integraci
on en variedades
donde la expresi
on D
ci , significa que ese termino no esta. Ahora conside-
on u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
remos una funci
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual i = iDi g
(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn ) =
= du 1 bi n (D1 , . . . , Dn ) =
i+1
= (1) 1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,
y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f
y d = f , por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D1 , . . . , Dn )
Xn
= (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= 2
Di u + (1)i (1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i (1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i=1 i<j
n
X n X
X n X
X
= Di2 u (Di Di Dj )Dj u (Dj Dj Di )Di u
i=1 i=1 i<j i=1 i<j
n X
X n X
X
(Di Di Dj )Dj u + (Di Di Dj )Dj u
i=1 ij i=1 ij
n
X X n
= Di2 u (Di Di )u,
i=1 i=1
http://librosysolucionarios.net
13.8. El operador de LaplaceBeltrami 815
http://librosysolucionarios.net
816 Tema 13. Integraci
on en variedades
n (Di Dj ) = n Di Dj +Di n Dj = 0 = n n Dj +n n Dj = n (n Dj ).
pues
n
X n
X
u = n2 u + Di2 u n n u Di Di u
i=2 i=2
= n2 u + u (traz )n u.
Corolario 13.33 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funcio-
onicas en la superficie2 .
nes x, y, z son arm
2 Ver los ejercicios (8.6.2), p
ag.544 y (8.6.3), p
ag.545
http://librosysolucionarios.net
13.8. El operador de LaplaceBeltrami 817
Proposici
on 13.37 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.
http://librosysolucionarios.net
818 Tema 13. Integraci
on en variedades
Bibliografa y comentarios.
http://librosysolucionarios.net
13.8. El operador de LaplaceBeltrami 819
dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
Z Z
area(D) =
dx dy = cos d.
D C
R
Ahora bien C cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que est a en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese angulo. Ve amoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R2 , tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondien-
tes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que est a en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocar a el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen (t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad 0 (t)( sen (t), cos (t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que act ue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direcci on de su eje y s
olo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relaci on
Z
0 (t) = cos (t)0 (t) area(D) = cos d = (L).
C
http://librosysolucionarios.net
820 Tema 13. Integraci
on en variedades
http://librosysolucionarios.net
13.8. El operador de LaplaceBeltrami 821
http://librosysolucionarios.net
822 Tema 13. Integraci
on en variedades
http://librosysolucionarios.net
Tema 14
Variedades complejas
http://librosysolucionarios.net
823
824 Tema 14. Variedades complejas
J : Tx (X ) Tx (X ),
tal que J 2 = Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de Cespacio vectorial y
Definici
on. Llamaremos aplicaci on casi compleja entre variedades casi
complejas a toda aplicaci
on diferenciable
: (X , J) (X 0 , J 0 ),
E Tx (E),
http://librosysolucionarios.net
14.1. Estructuras casicomplejas 825
(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
on 14.1 F : U C C es casicompleja si y s
Proposici olo si F es
holomorfa.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on correspondiente
entonces como
0 1 fx fy
J= , F = ,
1 0 gx gy
http://librosysolucionarios.net
826 Tema 14. Variedades complejas
= (z1 , . . . , zn ) : Up U 0 Cn ,
F = f + ig : U X C,
http://librosysolucionarios.net
14.1. Estructuras casicomplejas 827
y al C (U, C)m
odulo que forman lo denotamos DC (U ) = D(U ) R C y
a su dual
y la diferencial compleja
d
CC C
f = f1 + if2 df = df1 + idf2
http://librosysolucionarios.net
828 Tema 14. Variedades complejas
D = D1 + iD2 DC D = D1 iD2 DC
= 1 + i2 C = 1 i2 C
.
En un abierto coordenado (U ; xi ), las parciales
,..., ,
x1 xn
son base de DC (U ), pues todo campo complejo D en U
n n n
X X X
D = D1 + iD2 = f1i +i f2i = Fi ,
i=1
x i i=1
x i i=1
x i
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de C (U ).
Definici
on. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC lineal y siga verificando J 2 = Id
J : DC DC
D J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
J(D) = J(D).
J : C C
J(), para J(D) = (JD).
http://librosysolucionarios.net
14.1. Estructuras casicomplejas 829
siendo
(1,0)
D DC JD = iD,
(0,1)
D DC JD = iD,
y la descomposici
on es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D DC JD = iD
JD = JD = iD
(0,1)
D DC .
Del mismo modo tenemos que
(1,0) (0,1)
C = C C ,
siendo
(1,0)
C J = i,
(0,1)
C J = i,
(1,0)
y la descomposici on tambien es conjugada, pues C equivale
(0,1) (0,1) (1,0)
a que C . Adem as se tiene que las parejas (DC , C ) y
(1,0) (0,1) (0,1)
(DC , C ) son incidentes, pues por ejemplo si D DC y
(1,0)
C , entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D D = 0.
n 2n
Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces C
tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y tambien es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk idyk ,
y denotamos la base dual
,..., , ,..., DC ,
z1 zn z1 zn
para la que se verifica
1
= i ,
zk 2 xk yk
1
= +i ,
zk 2 xk yk
http://librosysolucionarios.net
830 Tema 14. Variedades complejas
y por tanto
1 (1,0)
J = +i =i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk
1 (0,1)
J = i = i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk
y por tanto
(1,0) (1,0)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
(0,1) (0,1)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja. Diremos que un campo
D DC es holomorfo si:
(1,0)
i) D DC ,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones fi =
Dzi holomorfas tales que
n
X
D= fi .
i=1
zi
http://librosysolucionarios.net
14.1. Estructuras casicomplejas 831
tendremos que
J =J +J
xk fk fk
=i i = ,
fk f y k
k
J = iJ iJ
yk fk fk
= = ,
fk fk x k
http://librosysolucionarios.net
832 Tema 14. Variedades complejas
N =0 D(1,0) es involutiva
T.Frob.
(0,1) tot.int. (X , J) es compleja,
http://librosysolucionarios.net
Indice alfab
etico
Smbolos utilizados A
DF , 22 acci
on, 492
Dp , 12 adjunto de un sistema, 168
F 0, 2
algebra
F , 3, 25, 116 de funciones continuas, 1
F , 16 de Lie, 85
Fx0 , 2 de polinomios, 1
Jp1 (f ), 403 lgebra
L(E1 , E2 ), 2 de Grassman, 120
T (U ), 17 exterior, 120
(V ), 291 tensorial, 119
x , 290 anillo conmutativo, 107
x , 24 aplicacion
/t, 37 analtica, 582
/vi , 33 casi compleja, 824
f /xi , 4 contractiva, 60
sig(), 117 de Poincar e, 262
sop(F ), 7 diferenciable, 2, 339
dx , 25 imagen esf erica, 808
dvi , 33 lineal
nforma cotangente, 25
de PoincareCartan, 456 tangente, 16, 340
C(E), 1 lipchiciana, 60
C k (U ), 3 uniformemente, 62
D(U ) = D (U ), 19 localmente lipchiciana, 60
DF , 297 aproximaci on
D0 (U ), 19 a una orbita, 264
DL (U ), 19 en espiral, 268
Dk (U ), 19 aristas, 801
E , 1 armonico n esimo, 719
J 1 (U ), 403 Arnold, V.I., 105
Jp1 , 402 Arqumedes,(287 AC212 AC), 353
P(E), 1 Arzela, C. (18471912), 104
P(V), 289 autovalores de un campo tangente li-
Px , 289 neal, 156
S(T ), H(T ), 118
WD , 66 B
1forma regular, 317 base de campos orientada, 802
http://librosysolucionarios.net
833
834
INDICE ALFABETICO
http://librosysolucionarios.net
INDICE ALFABETICO 835
http://librosysolucionarios.net
836
INDICE ALFABETICO
http://librosysolucionarios.net
INDICE ALFABETICO 837
http://librosysolucionarios.net
838
INDICE ALFABETICO
http://librosysolucionarios.net
INDICE ALFABETICO 839
http://librosysolucionarios.net
840
INDICE ALFABETICO
http://librosysolucionarios.net
INDICE ALFABETICO 841
http://librosysolucionarios.net
842
INDICE ALFABETICO
U
1forma
complejizacion, 517
de calor, 331
de Liouville, 29, 397
del trabajo, 242, 331
en un espacio vectorial, 24
en una variedad, 339
homog enea, 315
V
v
ertices del polgono, 801
ValleePousin, Charles de la, (1866
1962), 104
valor extremal del problema variacio-
nal, 455
variedad
C k diferenciable, 12
con borde, 794
diferenciable, 338
analtica compleja, 826
casi compleja, 823
integral, 309
maxima, 309
orientable, 787
orientada, 788
simpl etica, 324, 396
tangente, 309
vector, 154
cotangente, 25
de RungeLenz, 414, 448
tangente, 12
Vinograd, 280
ejemplo de, 257
Volterra, Vito (18601940), 104, 279
volumen, 804
W
Watson, 202
Wronskiano, 188
Y
Young, T., 563
http://librosysolucionarios.net