Anda di halaman 1dari 21

PENGENDALIAN KONTINYU

( PC10 3 )

I. TUJUAN
1. Mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD dan PID
2. Mengubah setting variabel pada process controller

II. DASAR TEORI


Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang
memberikan harga ouptut dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus : 0%
100% 0% secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan
harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).
Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :
a. Mode Pengendali Proporsional
b. Mode Pengendali Integral
c. Mode Pengendali Derivatif

Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk


meningkatkan hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.

Mode Proporsional

Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana


terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi.
Pada rentang error di dekat setpoint, setiap harga error mempunyai hubungan
linier yang mencakup output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita
proporsional ( Proportional Band ).

Persamaan yang digunakan adalah :

P = Kp.Ep + Po pb = 100/Kp

Dimana : P = output pengendali

Kp = konstanta proporsional antara error dan output pengendali

Ep = error persen skala penuh

Po = output pada saat tak terdapat error


Kp2
100%

%P
SP
50% Kp1

0%

Pb kecil

PB besar

Gambar Hubungan % power output terhadap Proporsional Band

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah


kecenderungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar
daerah setpoint. Pada keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan
tidak dapat memberikan output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan
output yang sama walau error bertambah.

Mode Integral

Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena


pengendali bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol
(setpoint). Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :

dP/dt = Ki.Ep

dimana: dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s)

Ki = konstanta integral (% /s / %)

1/Ki = waktu integral (s)

Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki Ep ( t ) dt + Po


0

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir


dengan cepat dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir akan
memperlambat gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set).
Apabila terdapat process lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan
menyebabkan sikling yang akan membuat controller jenuh. Mode integral tidak
digunakan secara tunggal melainkan digabung dengan mode proporsional atau
gabungan ketiganya.

Mode Derivatif

Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan
error. Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan
mode ini adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau
error = konstan, maka output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan
output yang sesuai.

Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control


dan memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju perubahan
menghasilkan koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error)
terutama untuk sistem control yang perubahan bebannya terjadi secara tiba tiba,
karena mode melawan perubahan perubahan yang terjadi dalam output
controller sehingga efeknya menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang
terjadi, persamaanya dapat ditulis sebagai berikuta :

P Kd.(dEp/dt) + Po

Dimana : Kd = konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s)

Mode Gabungan

Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode


proporsional dengan mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun PID).
Penggabungan ini mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat
terjadi offset, mestabilkan sistem dan mencegah error konstan. Penggabungan ini
akan menghasilkan pengendalian yang sempurna.

III. ALAT YANG DIGUNAKAN


1. Alat PC10 + trimtool
2. Kabel penghubung 4 pasang
IV. PROSEDUR
1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu
a. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan lakukan kalibrasi manual
output terhadap voltmeter dan process controller (PC10 1). Memasang
lampu indikator 24 VAC di soket 24 VAC.
b. Mengubah pengaturan pada tabel setting di layar process controller seperti
berikut :

Pengaturan Kode Nilai Satuan


Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0 Menit
Derivatif Time dEr 0 Detik
Waktu Siklus CY-t 10 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 - 058 -
Aksi control CS-2 - D-- -
(control action)
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
c. Melakukan penghilangan offfset awal ; memutar tombol manual output 4
20 mA searah jarum jam hingga tampilan dilayar variabel proses 50%

12 mA. Menekan tomnol F 1x kemudian menekan tombol manual

(bergambar tangan) hingga lampu tanda manual nyala menunjukkan


pengendali dalam kondisi manual. Atur power output ke harga 50%
dengan menekan tombol digit dan kemudian menekan tombol F
kembali untuk mengaktifkan mode otomatis.
d. Memutar tombol manual 4 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA,
pembacaan di layar variabel proses akan 0%, menekan tombol F 1x,
mencatat harga power output di layar digit. Mengamati lampu indikator
semestinya hidup. (Pr semestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada
posisi reverse, terbalik).
e. Menaikkan input dengan memutar tombol manual searah jarum jam ke
10% pada tampilan di layar variabel proses. Menekan F dan mencatat
harga power output. Hati hati memutar tombol manual, perlahan
kekanan, jangan mengulang kekiri karena akan dapat menyebabkan
terjadinya offset. Apabila terjadi offset, ulangi prosedur penghilangan
offset.
f. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data.
g. Mengubah harga CY-t pada tabel setting menjadi 20 detik, mengamati
waktu hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 20% dari 0 100%.
Tabulasikan data.
h. Mengubah CS-2 menjadi d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data.
i. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.
j. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati
keadaan lampu dan harga Pr.

2. Proporsional (Penentuan Konstanta Proprosional)


a. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama seperti
pada percobaan 1, dengan ProP 20% (lihat tabel setting diatas).
Menghilangkan offset.
b. Melakukan pengambilan data % power output dengan menekan tombol F
1x untuk setiap kenaikan 10% dari tombol manual output hingga
maksimum 100%. Tabelkan data.
c. Mengubah Prop menjadi 10% dan mengulangi langkah 2 untuk rentang
5% dari tombol manual output.
d. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 3.
e. Menggambarkan grafik konstanta Proporsional, dan mengamati dari grafik
bagaimana respon power output untuk perubahan input dari manual output.

3. Proporsional Integral
Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset
sehingga tak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode
proporsional.
a. Mengubah setting di controller sebagai berikut

Pengaturan Kode Nilai Satuan


Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0,2 Menit
Derivatif Time dEr 0 Detik
Waktu Siklus CY-t 10 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 - 058 -
Aksi control CS-2 - D-- -
(control action)
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output
dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 40%, mengulangi langkah 3.
d. Mengembalikan setpoint ke 50% dan mengubah harga integral menjadi 2
menit.
e. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr dan
input.

4. Pengendalian Proporsional Derivatif


a. Mengubah setting di controller sebagai berikut :

Pengaturan Kode Nilai Satuan


Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0 Menit
Derivatif Time dEr 6 Detik
Waktu Siklus CY-t 10 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 - 058 -
Aksi control CS-2 - D-- -
(control action)
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output
dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3. Tabulasikan data.

5. Pengendalian PID
a. Mengubah settign di controller sebagai berikut :

Pengaturan Kode Nilai Satuan


Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0,2 Menit
Derivatif Time dEr 6 Detik
Waktu Siklus CY-t 10 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 - 058 -
Aksi control CS-2 - D-- -
(control action)
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja.
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat harga power
output dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3.
d. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr dan
input.

V. DATA PENGAMATAN

1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

CY-t 10 detik dengan aksi R

Power input(%) Power output(%) Lamp (detik)


u OFF
ON
10 94 9,44 0,9
20 85 8,13 1,44
30 72 6,82 2,3
40 61 5,81 3,42
50 50 4,52 4,73
60 39 3,59 5,77
70 28 2,62 6,64
80 15 1,41 7,82
90 5 0.66 8,69
100 2 0,17 9,51

CY-t 20 detik dengan aksi R

Power input (%) Power output(%) Lampu (detik)


ON OFF
10 95 18,43 1,12
20 84 16,46 3,04
30 72 14,23 5,45
40 61 11,92 7,59
50 50 9,62 9,18
60 39 7,63 11,38
70 27 5,28 13,69
80 15 3,12 15,73
90 5 1,8 17,64
100 1 0,6 20,15

CY-t 20 detik dengan aksi d

Power input (%) Power output (%) Lampu (detik)


ON OFF
10 5 1,75 17,49
20 15 2,8 16,05
30 28 5,42 14,13
40 40 7,61 11,55
50 50 9,64 9,42
60 61 11,8 8,04
70 72 14,12 5,27
80 85 16,52 3,08
90 95 18,4 1,18
100 98 18,72 0,2
Power limit = 50

Power input (%) Power output (%)


10 50
20 50
30 50
40 50
50 50
60 39
70 28
80 15
90 5
100 1

Power limit = 40

Power input (%) Power output (%)


10 40
20 40
30 40
40 40
50 40
60 29
70 18
80 5
90 0
100 0

Sp-L 50% Sp-L 40%

Power Input (%) Power Output (%) Power Input (%) Power Output (%)
0 100 0 100
10 100 10 100
20 100 20 97
30 100 30 92
40 97 40 93
50 86 50 84
60 74 60 72
70 47 70 50
80 0 80 26
90 0 90 0
94,2 0 94,2 0
2. Proporsional ( Penentuan Konstamta Proporsional )

ProP 20% ProP 10%

Power Input (%) Power Output (%) Power Input (%) Power Output (%)
0 100 0 100
10 94 10 100
20 84 20 100
30 72 30 94
40 61 40 72
50 50 50 49
60 39 60 28
70 27 70 5
80 15 80 0
90 5 90 0
94,2 1 94,2 0

ProP 12,5%

Power Input (%) Power Output (%)


0 100
10 100
20 100
30 83
40 67
50 50
60 31
70 15
80 0
90 0
94,2 0

ProP 10 % , rentang 5

Power Input (%) Power Output (%)


0 100
5 100
10 100
15 100
20 100
25 100
30 94
35 84
40 72
45 61
50 49
55 39
60 28
65 15
70 5
75 0
80 0
85 0
90 0
94,2 0

3. Proporsional Integral

Int 0,2 , Prop 20, Set Point 50 Int 0,2 , Prop 20, Set Point 40

Power Input (%) Power Output (%) Power Input (%) Power Output (%)
0 100 0 100
10 100 10 100
20 100 20 100
30 99 30 100
40 99 40 95
50 93 50 72
60 66 60 0
70 25 70 0
80 0 80 0
90 0 90 0
94,2 0 94,2 0

Int 2 , Prop 20, Set Point 50

Power Input (%) Power Output (%)


0 100
10 100
20 99
30 93
40 86
50 76
60 63
70 47
80 25
90 4
94,2 0

4. Pengendalian Proporsional Derivatif

Int 0 , dEr 6, Set Point 50 Int 0 , dEr 6, Set Point 40

Power Input (%) Power Output (%) Power Input (%) Power Output (%)
0 100 0 89
10 88 10 79
20 77 20 67
30 66 30 56
40 55 40 45
50 44 50 34
60 33 60 23
70 22 70 10
80 8 80 0
90 0 90 0
94,2 0 94,2 0

5. Pengendalian PID

Set Point 50 Set Point 40

Power Input (%) Power Output (%) Power Input (%) Power Output (%)
0 100 0 100
10 100 10 100
20 100 20 100
30 100 30 100
40 100 40 96
50 97 50 70
60 69 60 11
70 20 70 0
80 0 80 0
90 0 90 0
94,2 0 94,2 0

VI. GRAFIK
Grafik CY-t 10 dan CY-t 20 Aksi "r"
100

80
CY-t 10 detik dengan
60 aksi R
power output CY-t 20 detik dengan
40
aksi R
20

0
0 50 100 150

power input

Grafik perbandingan CY-t 20 detik aksi R dengan aksi d


120
100
80 CY-t 20 detik dengan
aksi R
power input 60 CY-t 20 detik dengan
40 aksi d
20
0
0 50 100 150

power output
Grafik perbandingan antara set point 50% dengan 40%
60
50
40
set point = 50
power output 30 set point = 40
20
10
0
0 20 40 60 80 100 120

power input

Grafik Sp-L 50 % dan 40 %


120
100
80
Sp-L 50 %
power output 60
Sp-L 40 %
40
20
0
0 20 40 60 80 100

power input
Grafik dengan Perbandingan ProP
120
100
ProP 20 set point 50
80 ProP 10 set point 50
power output 60 ProP 12,5 set point 50
40 ProP 10 set point 50
range 5
20
0
0 50 100

power input

Grafik Perbandingan Integral


120
100 Int 0,2 Pr-L 20 Set
80 point 50
Int 0,2 Pr-L 20 Set
power output 60
point 40
40 Int 2 Pr-L 20 Set point
20 50

0
0 50 100

power input
grafik Perbandingan Derivatif
120
100
80 Int 0 , dEr 6, Set Point
50
power output 60
Int 0 , dEr 6, Set Point
40 40
20
0
0 50 100

power input

Grafik Pengendalian PID


120
100
80
Set Point 50
power output 60
Set Point 40
40
20
0
0 20 40 60 80 100

power input

VII. ANALISA DATA PERCOBAAN

Percobaan pengendalian kontinyu dengan menggunakan PC10 dilakukan


selama 2 minggu .
Pada minggu pertama dilakukan 5 kali percobaan . Percobaan pertama
yakni pada Cy-t (siklus time ) pada nilai 10 detik dengan aksi R dilakukan
pengamatan terhadap nilai power output dan keadaan lama lampu ON/OFF ketika
power input dinaikkan dari 10-100% dengan setiap kenaikan 10%. Dari data yang
telah didapat, dapat dianalisa bahwa dalam keadaan r (reverse) semakin
meningkat power input maka power output semakin menurun karena dalam
keadaan ini aksi kontrol yang dipakai adalah aksi kontrol kebalikan yakni aksi
yang mana jika power input = 0 maka power output = 100 %.
Keadaan lampu pada percobaan ini awalnya lampu menyala lebih lama dari
pada lampu mati , namun semakin dinaikkannya power input maka keadaan lampu
menyala ( ON ) akan lebih sebentar dari pada lampu mati ( OFF ). Total lama
waktu lampu ON dan lampu Off seharusnya adalah 10 detik karena di set cy-t nya
10 detik., namun pada percobaan ini didapat data tidak stabilnya lama total lampu
On dan Off pada 10 detik, terkadang data menunjukkan total on dan off lebih dan
kurang dari 10 detik. Hal ini terjadi dimungkinkan karena terjadi kurangnya
keakuratan dari operator yang menggunakan stopwatch secara manual.
Pada percobaan selanjutnya , cy-t diganti harganya menjadi 20 detik, aksi
yang digunakan tetap aksi r (reverse). Dilakukan pengamatan terhadap nilai power
output dan keadaan lama lampu On dan Off ketika power input dinaikkan dari 10-
100% dengan setiap kenaikkan 10 %. Dapat dilihat pada tabel data yang telah
didapat , dapat dianalisa bahwa dalam keadaan ini semakin meningkat power
input maka power output semakin menurun sama seperti percobaan 1. Karena
dalam keadaan ini aksi kontrol yang dipakai adalah sama yakni aksi kontrol r .
untuk keadaan lampu menyala pada percobaan ini awalnya lampu menyala lebih
lama dari pada lampu mati , namun semakin dinaikkannya power input maka
keadaan lampu On akan lebih sebentar dari pada lampu Off. Hal in sama seperti
percobaan 1, yang membedakan adalah total waktu on dan off dari lampu. Total
waktu on dan off pada percobaan ini seharusnya 20 detik karena Cy-t diset 20
detik. Namun pada percobaan terkadang terdapat data kurang dari 20 detik.
Pada percobaan ketiga, aksi kontrol yang digunakan diubah menjadi aksi D
( direct ) dan cy-t 20 detik. Dilakukan pengamatan terhadap power output dan
keadaan lama lampu on dan off ketika power input dinaikkan dari 10 -100 %
dengan setiap kenaikkan 10 %. Dapat dilihat dari data yang telah didapat, dapat
dianalisa bahwa dalam keadaan ini semakin meningkat power input maka power
output pun semakin meningkat. Seharusnya nilai power input dan power output
adalah sama dalam keadaan ini hal ini karena aksi kontrol yang digunakan adalah
aksi d dimana aksi ini adalah aksi dimana jika power input = 0 maka power output
= 0 . namun karena pemutaran tombol manual kadang melebihi nilai yang
seharusnya dimasukkan maka data yang diperoleh antara power input dan power
output tidak sama . sedangkan keadaan lampu pada aksi D ini terbalik dengan
percobaan aksi R. Pada percobaan ini lampu on pada awalnya lebih sebentar dari
pada lampu off. Namun semakin dinaikkan power input lampu on akan semakin
lama menyala dan lampu off akan semakin sebentar matinya.
Pada percobaan keempat , yakni Pr-L 50 dengan set point 50 , power input
yang dimasukkan dimulai dari nol sampai 100 . ketika power input dari 10-50 %
dimasukkan, harga power output yang keluar tetap stabil pada 50 %. Sedangkan
setelah melebihi setpoint, power output % angkanya tidak lagi 50%, angkanya
menurun menjadi 39%, 28%, 15%, 5%, 1%.
Dan pada percobaan terakhir , yakni pada Pr-L 40 dengan setpoint 50, yang
terjadi hampir sama dengan Pr-L 50 atau percobaan keempat, power input
dimasukkan mulai dari 0%-100%. Pada keadaan power input dari 0%-50%, harga
power output pada display stabil pada 40%. Namun ketika meebihi setpoint ,
yakni ketika range 60-100% , harga power output pada display tidak lagi stabil di
40 % karena sudah melebihi set point , harga power outputnya semakin menurun.
Power limit mempengaruhi power output.

Pada minggu kedua , percobaan yang dilakukan yakni mengenai


pengendalian kontinyu poporsional , proporsional Integral , Proporsional Derivatif
, dan Pengendalian PID , dengan tujuan membedakan antara pengendalian
kontinyu dengan tak kontinyu, dan juga mendemonstrasikan batas daya set ( set
power limit ), ProP Brand , dan Integral Time. Sebelum dilakukan praktikum,
terlebih dahulu dilakukan pengkalibrasian seperti pada minggu sebelumnya.
Adapun data untuk mengkalibrasian didapat dari tabel harga setting controller.
Setelah pengkalibrasian selesai, kemudian melanjutkan ke prosedur kerja
pada mode proporsional dengan penghilangan offset ( sisa error ) , dengan cara
memutar tombol manual output hingga tampilan layar variabel proses = 50% ,
menekan tombol F 1x kemudian menekan tombol manual dan yang terakhir
adalah mengatur power output ke harga 50% dengan tombol digit. Penghilangan
offset atau error guna mendapatkan nilai akurat dari instrument. Setelah
penghilangan offset selesai kemudian melanjutkan kemode proporsional dengan
mengatur sP-L 50 dan Sp-L 40 , serta ProP 20 dan 10 . Set power limit
mempengaruhi terhadap Power output. Pada pengambilan data dengan set ProP
20 , 12,5 dan 10 digunakan Int dEr 0 , ini menandakan pengendalian kontinyu
profesional. Dari grafik dapat dilihat perbedaan grafik setiap masing masing
harga ProP yang dimasukkan , ini menandakan bahwa ProP mempengaruhi harga
output yang terbaca . Harga Prop = 20 menghasilkan grafik dengan penurunan
output sampai akhir. ProP =12,5 dan 10 pada awalnya tetap konstan di 100 dan
lalu turun, pada akhirnya konstan di nol sebelum sampai manual input power
input diputar ke 100.
Pada mode proporsional Derivatif , dilakukan dua kali pengambilan data
dengan set point yang berbeda. Yang pertama dimasukkan harga int =0 dan der = 6
dengan set point 50% , yang kedua dimasukkan harga untuk int =0 , der = 6 dan
dengan set point yang berbeda yakni 40%. Pada pengambilan data pertama , pada
saat awal dengan power input = 0 didapatlah power output yang terbaca adalah
100. Berbeda dengan set point = 40 % , power input =o maka power output yang
terbaca tidak dimulai dari 100 melainkan hanya 89. Begitupun pada akhirnya
power output konstan di nol , pada set point = 50 power output mulai konstan
dinol pada power input = 90 , sedangkan pada set point = 40 , power output mulai
nol pada saat power inputnya = 70. Hal ini yang menyebabkan perbedaan bentuk
garis grafik karena keluaran power outputnya berbeda .
Selanjutnya yakni melanjutkan ke mode Proporsional Integral derivatif
( PID) harga yang dimasukkan berbeda pada set pointnya . yang pertama
menggunakan set point = 50 dan yang kedua setpoint = 40. Pada set point = 50 ,

harga output bertahan pada 100 sampai set point 50 . Begitupun pada set

point 40 , harga output bertahan pada 100 sampai set point 40 . Ini

menunjukkan mode ini bisa menstabilkan sistem dan mencegah error konstan.
Mode ini juga mengurangi offset terjadi .
Grafik menunjukkan penurunan harga output dengan awalnya konstan pada
100 lalu menurun setelah melewati set point dan sampai pada akhirnya konstan di
nol .

VIII. KESIMPULAN
Dari percobaaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa:
1. Pada percobaan cy-t 10 ( waktu siklus 10 ) bahwa jumlah waktu total On

dan Off 10 detik, begitupun saat Cy-t 20 ( waktu siklus 20 ) jumlah

waktu on dan off nya 20 detik.


2. Cy-t ( waktu siklus ) adalah jumlah waktu on dan off dalam sekali siklus.
3. Pada aksi kontrol D , seharusnya harga power input dan power output
adalah sama ( pawer input = 0 maka power output = 0 ). Namun pada
praktikum terjadi perbedaan antara power input dan power
outputnyadikarenakan adanya gangguan dari luar 9 human error 0.
4. Pada aksi kontrol r , seharusnya harga power input berbanding terbalik
dengan power output ( power input = 0 mak power output = 100 )
5. Power limit mempengaruhi power output sampai set point yang
dimasukkan.
6. Pengambilan data dengan nilai yang berbeda ( Sp-L ; ProP ; Int; dEr )
memberikan perbedaan hasil yang mencolok terutama pada grafik yang
ditampilkan / didapat .
7. Set power limit mempengaruhi output yang dihasilkan .
8. Semakin besar % Sp-L maka semakin banyak angka konstan pada power
output.
9. Semakin kecil nilai ProP nya , maka semakin banyak niali konstan yang
muncul pada poer output .
10. Mode pengendali kontinyu memberikan harga output perubahan yang
mulus pada setiap perubahan beban ( error )
11. Mode gabungan ( P , PI , PD dan PID ) dapat mengurangi offset dan
memberikan harga keluaran baru saat offset terjadi , menstabilkan sistem
dan mencegah error konstan .

IX. GAMBAR ALAT (terlampir)

X. DAFTAR PUSTAKA
Ir. Sutini Pujiastuti Lestari,M.T.2013.Penuntun Praktikum Pengendalian Proses.
Politeknik Negeri Sriwijaya.

GAMBAR ALAT
PC10 KABEL PENGHUBUNG + LAMPU