PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

IND286 LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

Laboratorio N1-INSTRUMENTACIN DE PROCESOS Y DIAGRAMAS P&ID

(Semestre 2015 - 2)

OBJETIVOS

Comprender la importancia de los elementos empleados en un sistema de control.

Conocer el principio de funcionamiento y el rol de los sensores, actuadores y controladores
en la automatizacin industrial.
Comprender y reconocer la importancia de los diagramas de instrumentacin y tuberas
(P&ID, Piping and Instrumentation Diagram).

CONTENIDO

1. Introduccin.
2. Sistemas de control.
3. Elementos de un sistema de control.
3.1. Sensores.
3.1.1. Estructura y principio de funcionamiento.
3.1.2. Clasificacin de los sensores
3.1.2.1. Clasificacin segn tipo de funcionamiento
3.1.2.2. Clasificacin segn el formato de la seal que generan
3.1.2.3. Clasificacin segn el rango de valores que proporcionan
3.1.2.4. Clasificacin segn el nivel de integracin
3.1.2.5. Clasificacin segn la variable fsica medida
3.1.2.6. Clasificacin segn la naturaleza de la magnitud o variable medida
3.1.3. Principales sensores en la industria.
3.1.3.1. Sensores de proximidad
3.1.3.2. Sensores de presin
3.1.3.3. Sensores de nivel
3.1.3.4. Sensores de temperatura
3.1.3.5. Sensores de flujo (Flujmetros)
3.1.4. Acondicionamiento de seal.
3.2. Actuadores.
3.2.1. Neumticos
3.2.2. Hidrulicos
3.2.3. Elctricos.
3.2.3.1. Servomotores.
3.2.3.2. Motor elctrico
3.2.4.Ventajas y desventajas segn el tipo de actuador
3.3. Controladores.
4. Diagramas P&ID.
4.1. Simbologa.
4.2. Lectura de un lazo simple de control.
1. INTRODUCCIN
En la actualidad, la industria moderna cuenta con un sistema de instrumentacin y
control. La medicin de los distintos parmetros que intervienen en un proceso de
fabricacin o transformacin industrial, es bsica para obtener un control directo sobre los
productos y mejorar la calidad y competitividad. As pues, el conocimiento del
funcionamiento de los instrumentos de medicin y de control, y su papel dentro del proceso
que intervienen, es bsico para quienes desarrollan su actividad profesional dentro de este
campo.

2. SISTEMAS DE CONTROL
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre s, dispuestos para realizar
una o varias funciones. Este concepto se aplica, no solamente a sistemas fsicos, como los
encontrados en la industria, sino tambin, a fenmenos abstractos y dinmicos, como los
sistemas econmicos, biolgicos, qumicos y similares.
El sistema de control es aquel sistema compuesto bsicamente por elementos que leen
informacin/datos sobre proceso, luego la analizan y finalmente ejecutan acciones para
ejercer control una variable de inters (por ejemplo el nivel de agua en un tanque o la
temperatura en un cuarto) con el fin de mantenerlo dentro de unos lmites determinados.
Esta accin de control puede ser de tipo manual o automtico. En el primero, un operario es
parte del ciclo de trabajo del sistema empleando sus sentidos y experiencia para modificar
el resultado final; por ejemplo, el cocinero que prueba la calidad de un lote de chocolate
antes enviarla a la zona de empaquetado. En el segundo, todo el ciclo de trabajo del sistema
es controlado por computadoras y mquinas especializadas sin la interaccin directa del
operario; por ejemplo, en la misma planta de chocolate anteriormente mencionada, los
sensores revisan la calidad el chocolate antes de enviar el lote a la zona de empaquetado.
Los sistemas de control industriales, en su mayora, son automticos y estn
enfocados principalmente en dos actividades: control de movimiento y control de procesos.
Los primeros se utilizan para controlar la posicin fsica de un objeto mediante
servomecanismos o servos; como ejemplos de este tipo de sistemas se tienen a los controles
de banda transportadora o al servomotor de un brazo robtico industrial encargado de soldar
partes en una lnea de ensamblaje. Por otra parte, los sistemas encargados del control de
procesos, se utilizan para controlar procesos caracterizados por una serie de pasos o
cambios graduales que se suceden uno a continuacin de otro; su funcin es permitir el
mantenimiento y regulacin de variables del proceso como presin, caudal, temperatura,
pH, etc.

3. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Para mantener una planta o proceso realizando su funcin de manera eficiente se
emplean los sistemas de control. As mismo, en la industria se emplean sistemas de control
automtico, los cuales constan, principalmente, de cuatro elementos:
Planta o Proceso
Controladores
Actuadores
Sensores
Dentro del sistema de control existen 2 tipos de elementos: funcionales y auxiliares.
Los elementos funcionales realizan funciones principales dentro del sistema como leer la
informacin, procesar y generar una respuesta y enviarla al sistema. Los sensores,
actuadores y controladores son denominados elementos funcionales. Por otra parte los
elementos auxiliares son aquellos que asisten a los funcionales para realizar sus tareas. Por
tanto elementos tales como los controladores del actuador (circuito de potencia) y las
unidades acondicionadoras de la seal del sensor son denominadas elementos auxiliares
debido a que son unidades complementarias del sistema de control. En la siguiente figura se
muestra la relacin de estos elementos con la planta o proceso.

Figura 1 - Elementos funcionales y auxiliares en un sistema de control.

El controlador del sistema proporciona la inteligencia para el sistema de control;

es decir, es el cerebro del sistema. El controlador lgico programable (PLC), el
microprocesador, el microcontrolador, una computadora anloga o digital, un juego de rels
y/o contactores son algunos ejemplos de controladores.

Los actuadores o transductores de salida se comportan como los msculos del

sistema de control, convierten la potencia elctrica, neumtica o hidrulica aplicada a ellos
en alguna forma de accin fsica. Ejemplos de actuadores son los motores, los frenos, los
embragues, los solenoides, los rels, las vlvulas y las bombas.

Los sensores o transductores de entrada actan como los sentidos de un sistema

de control, convierten los parmetros a ser medidos, controlados o supervisados en seales
elctricas equivalentes que pueden ser interpretadas por el controlador. Existen sensores
para cada necesidad industrial, incluyendo la medicin de velocidad, posicin, peso,
volumen, tensin, temperatura, presin, humedad, densidad, torque, etc.
Un elemento esencial de todos los sistemas de control automtico es el principio de
retroalimentacin o lazo cerrado, el cual permite dotar a una mquina de capacidad de
auto correccin. Un sistema de control automtico de lazo cerrado cuenta con un
dispositivo mecnico, neumtico o electrnico (sensor) que detecta una magnitud fsica
como la temperatura, el tamao o la velocidad (variable de proceso), la compara con un
valor deseado, y realiza la accin correctiva (algoritmo de control) necesaria para mantener
la variable del proceso dentro de los lmites deseados mediante el actuador. En la Figura 2
se analiza el termostato domstico, el cual emplea un bucle de realimentacin (flechas
rojas) para controlar la temperatura de una habitacin. Este compara la temperatura deseada
con la temperatura real y enva las instrucciones pertinentes a la caldera. Mediante
repeticiones continuas de este bucle de realimentacin, se alcanzar y mantendr la
temperatura deseada.

Figura 2 - Un termostato domstico que emplea el principio de retroalimentacin.

Otro ejemplo de un sistema que emplea el principio de retroalimentacin es el control

del rumbo de un automvil. En este caso el objeto de control o Planta es el automvil, ya
que contiene la variable (rumbo) que se requiere mantener en un valor deseado. Cuando un
humano controla esta planta, necesita ver si est en el rumbo correcto o no. Para esto, utiliza
el sentido de la vista. Esta informacin es enviada al cerebro, en el que se toma la
decisin de corregir el rumbo o mantenerlo; en el caso de corregir el rumbo, evala en qu
direccin y en qu magnitud. Sin embargo, el cerebro por s mismo no puede corregir el
rumbo. Es as, que ordena a los msculos de la mano que muevan el timn para realizar la
correccin. Este ciclo se repite varias veces por segundo, lo que asegura que siempre se
mantenga el rumbo deseado. En este ejemplo de un sistema de control manual se tendra
que reemplazar la interaccin del hombre para convertirlo en automtico siguiendo las
siguientes pautas:
Sentido de la vista - Sensor

Cerebro - Controlador

Msculos de la mano - Actuador

La planta, el sensor, el controlador y el actuador son los elementos bsicos de todo

sistema de control automtico. El flujo de informacin en un lazo cerrado de control, as
como la interaccin entre todos los elementos del sistema se puede esquematizar mediante
el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 3.
 Figura 3 - Diagrama de bloques de un sistema de control.

Para el caso del ejemplo anterior (control de rumbo de un automvil), se quiere

mantener el rumbo en una direccin deseada; esta sera nuestra variable de inters o
tambin conocida como variable de proceso (PV, siglas en ingles). Por lo tanto, es
necesario leer esta variable mediante un sensor y llevar la informacin del rumbo actual a
un cerebro o controlador. En este se resta la posicin actual (PV) con respecto a la
posicin deseada o Set Point (SP), lo que permite conocer el error en ese instante. Este
error ingresa a un algoritmo de control, el cual es un software de computadora que calcula
una seal de correccin de rumbo o variable de control (CV). Si el error es cero, el rumbo
es correcto y no se enva ninguna seal de correccin. Si el error no es cero, el controlador
calcula la magnitud de la variable de control y esta se enva a un actuador. Para este
ejemplo el actuador sera los msculos de la mano que sujetan el timn y permiten el
cambio de direccin. Como ya se mencion anteriormente, este ciclo debe repetirse varias
veces por segundo para que el automvil siga en el rumbo correcto. Cabe resaltar que en la
industria todo sistema siempre est expuesto a perturbaciones externas (ruido elctrico o
magntico, movimientos bruscos, etc.) que modifiquen el resultado final de la planta, para
las cuales el algoritmo de control debe estar preparado.

El empleo de la computadora facilita enormemente el uso de lazo de

retroalimentacin en los procesos de fabricacin. En combinacin, las computadoras y los
lazos de retroalimentacin permite el desarrollo de mquinas controladas numricamente y
centros de maquinado (mquinas herramientas que pueden realizar varias operaciones de
maquinado diferentes). Adems, la aparicin de las combinaciones de microprocesadores y
computadoras ha hecho posible el desarrollo de la tecnologa de diseo y fabricacin
asistidos por computadora (CAD/CAM).

3.1. SENSORES

Los sensores constituyen el principal medio de comunicacin entre las variables de

los procesos industriales y los circuitos de control, procesamiento y monitoreo. Estos, son
dispositivos que transforman una variable fsica cualquiera que se encuentra en su entorno
(ejemplo temperatura) en una variable fsica equivalente (ejemplo desplazamiento
mecnico), la cual es posible de cuantificar y/o manipular.

Por ejemplo, en la siguiente figura se muestran dos tipos de sensores: una

fotorresistencia o LDR y un termmetro bimetlico1.

1
Imagen tomada de http://www.sapiensman.com/medicion_de_temperatura/ , 19/08/2015,13:00h
 Figura 4: Ejemplos de sensores: LDR y termmetro bimetlico.

El LDR o fotorresistencia es un sensor de intensidad luminosa (variable fsica de

entrada). Este detecta la intensidad luminosa del ambiente que le rodea y proporciona un
valor de resistencia equivalente (variable elctrica); la cual, dependiendo de la
configuracin y necesidad, se traduce en corriente elctrica o en un diferencial de potencial
(seal elctrica).

Los termmetros bimetlicos utilizan como sensor una placa bimetlica formada por
dos metales con diferente coeficiente de dilatacin. La temperatura (variable trmica)
genera un desplazamiento de la placa (movimiento mecnico) proporcional a los grados de
temperatura detectados; es decir, este tipo de termmetros transforman una seal trmica en
un movimiento mecnico proporcional al valor de la temperatura medida.

En general, tanto la entrada como la salida de un sensor puede ser una combinacin
de cualquiera de los seis tipos bsicos de variables existentes en la naturaleza: elctricas,
mecnicas, trmicas, magnticas, pticas, qumicas o moleculares.
Variables elctricas: tensin o voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia,
capacitancia, constante dielctrica, polarizacin, campo elctrico, frecuencia,
momento dipolar, etc.
Variable mecnica: Longitud, rea, volumen, fuerza, torque, presin, velocidad,
aceleracin, posicin, longitud de onda acstica, intensidad acstica, etc.
Variables trmicas: temperatura, calor, entropa, flujo calrico, etc.
Variables magnticas: intensidad de campo magntico, densidad de flujo, momento
magntico, permeabilidad, etc.
Variables pticas: intensidad, polarizacin, fase, reflectancia, transmitancia, ndice
de refraccin, etc.
Variables qumicas o moleculares: composicin, concentracin, potencial redox,
rata de reaccin, pH, olor, etc.

En el presente laboratorio, se estudiarn sensores elctricos. Estos sensores ofrecen a

la salida una seal elctrica de corriente o de voltaje, la cual est codificada en forma
analgica o digital. El trmino analgico hace referencia a la seal elctrica como un valor
definido y constante en el tiempo (0-5V o 0-20mA para aplicaciones simples). Mientras
que, el trmino digital refiere a una seal elctrica que enva pulsos de voltaje interpretados
como arreglos de 1 y 0 (cdigo binario) por el computador.
 Este tipo de sensores (sensores elctricos) son los preferidos en la industria dado que
presentan las siguientes ventajas:
La variacin de cualquier parmetro no elctrico (temperatura, presin, peso, etc.)
est ntegramente relacionado con la variacin de un parmetro elctrico
(resistencia, capacitancia, inductancia, etc.). Esto permite realizar sensores
elctricos prcticamente para cualquier variable, elctrica o no elctrica.

Se dispone de una amplia variedad de recursos (filtros, circuitos de linealizacin,

convertidores A/D, etc.) para acondicionar o modificar las seales a necesidades
particulares, as como para presentar o registrar la informacin suministrada. Estos
recursos se encuentran dentro de la etapa de acondicionamiento de la seal, lo cual,
facilita su uso. La etapa de acondicionamiento de la seal, actualmente, algunos
sensores, ya lo incluyen dentro de su empaquetado.

La transmisin de seales elctricas es ms verstil, limpia y segura que la de otros

tipos de seales (mecnicas, hidrulicas, neumticas, etc.). Sin embargo, en algunas
situaciones especficas, estas ltimas pueden ser ms convenientes, por ejemplo en
atmsferas altamente explosivas.

3.1.1. Estructura y Principio de Funcionamiento

Todo sensor para convertir una variable de entrada a una variable de salida ms
adecuado para el monitoreo de cada proceso particular, utiliza principios fsicos o qumicos
llamados principios de transduccin.

Debido al uso de estos principios son tambin llamados transductores (o

transductores de entrada: trmino menos frecuente). Sin embargo, un sensor puede hacer
uso de varios principios de transduccin y adems, incorporar otras etapas que le permita
entregar una seal estandarizada segn las condiciones bajo las cuales es requerido su uso.
Por ende, cuando en esta gua se refiere a un sensor, se est refiriendo bsicamente, a un
elemento o dispositivo que usa uno o varios principios de transduccin.

En la siguiente grfica se muestra la estructura genrica de un sensor para producir

una salida til en respuesta a la cantidad, propiedad o magnitud fsica que se desea medir o
detectar.

Figura 5 - Estructura genrica del principio de funcionamiento de un sensor.

Los principios de transduccin se clasifican en principios primarios de transduccin y

principios secundarios de transduccin. Los primarios son aquellos que tienen como
variable de entrada la seal o variable de inters, mientras que los secundarios, la variable
de entrada es la que resulta de la aplicacin de un principio primario de transduccin.

Esta diferencia en los principios de transduccin solo se establece cuando un sensor

usa dos o ms principios para realizar la transduccin de la seal de entrada. Si usa un solo
principio, a este solo se le denomina nicamente principio de transduccin.
 El sensor electrnico de presin mostrado en la siguiente figura 5, por ejemplo, usa
dos principios de transduccin, en la figura 6 se muestra el diagrama de bloques de este
sensor y a continuacin de este, se explica su funcionamiento.

Figura 6 - Sensor electrnico de presin2

Figura 7 - Diagrama de bloques del sensor de presin (figura 6)

En este caso, la presin asociada con el fluido se traduce inicialmente en un desplazamiento

o deflexin proporcional utilizando como transductor primario un diafragma u otro
elemento elstico especialmente diseado para esta funcin A continuacin, esta deflexin
es convertida en una seal elctrica equivalente utilizando como transductor secundario una
galga extensiomtrica semiconductora u otro tipo de elemento especialmente diseado para
convertir movimiento en electricidad. Por ltimo, la seal elctrica producida se
acondiciona, modifica o procesa mediante circuitos electrnicos adecuados con el fin de
obtener la respuesta y las caractersticas finales deseadas (en este caso un voltaje entre 0 y
5V proporcional a valores de presin absoluta entre 0 y 6000 psi con una exactitud de
.0.5%).3

Como se puede observar, para este sensor en particular, el transductor primario

convierte la presin en desplazamiento y el transductor secundario, el convierte en voltaje.

A continuacin del sensor propiamente dicho, viene la etapa de acondicionamiento de

la seal elctrica a formas estandarizadas con la finalidad de adaptar plenamente la seal de
salida a las condiciones de trabajo; pero esta etapa no es propia de los sensores sino una
etapa adicional que algunos sensores (empaquetados) lo tienen, en otros casos se tiene que
adicionar.
2
https://sites.google.com/site/654sensoresindustriales/principio-de-funcionamiento
3
https://sites.google.com/site/654sensoresindustriales/principio-de-funcionamiento, 17 agosto 2015
3.1.2. Clasificacin de los Sensores

Actualmente, dada la cantidad de sensores que existen, es complicado realizar una

nica clasificacin para los sensores; sin embargo, a continuacin se presenta las
clasificaciones ms generales.

Figura 8 - Clasificacin de los sensores.

3.1.2.1. Clasificacin segn el principio de funcionamiento

Esta clasificacin se basa en el uso o no uso de fuentes externas por parte del sensor
para realizar la transduccin de la seal. De este modo se tiene que los sensores pueden ser
pasivos o activos.

Sensores pasivos o modulares son aquellos que usan una o ms fuentes de energa externa
y se emplean principalmente para la medicin de seales dbiles, entre estos tenemos por
ejemplo a los RTD o termoresistencias, a los sensores de presin capacitivos, los LDR o
fotoresistencias, etc.

Sensores activos o generadores: son aquellos que para realizar el proceso de transduccin,
no requieren de fuentes auxiliares de energa. Un ejemplo tpico de este tipo de sensores son
las termocuplas.

En la siguiente figura se muestran dos ejemplos de sensores, uno pasivo como es el LDR y
el otro activo como la termocupla. Como se observa, en el primer caso, El LDR, depende de
una fuente externa (5V) para que realice su funcin; es por ello que es un sensor pasivo. En
cambio, para la termocupla funciona sin necesidad de proporcionarle una fuente de energa
externa; es por ello que se le clasifica dentro de los sensores activos.
 Figura 9: Ejemplos de sensores activo y pasivo.

En la siguiente grfica se muestran algunos tipos de sensores segn su principio de

funcionamiento.

Figura 10 - Tipos de sensores segn el tipo de funcionamiento

3.1.2.2. Clasificacin segn el formato de la seal que generan

Los sensores segn el tipo de seal de salida que generan pueden ser digitales,
analgicos o temporales. A continuacin se muestra la clasificacin de los sensores segn el
tipo de seal que entregan.

Figura 11 - Clasificacin de los sensores segn el formato de las seales que generan4

Sensores analgicos: los sensores analgicos entregan como salida un voltaje o una
corriente continuamente variable dentro de un rango de medida especificado. Los rangos de
voltaje de salida ms usuales son: +10V, +5V, 10V, 5V y 1V; los rangos de corriente de
salida estn ms estandarizados, siendo actualmente el ms comn el de 4 a 20 mA, donde
4mA corresponde a cero de la variable medida y 20 mA a la escala plena (tambin existen
sensores con rangos de salida de 0 a 20mA y de 10 a 50mA).

Por ejemplo, en el siguiente grfico se muestra una termocupla que entrega una seal
analgica de voltaje.

Figura 12 - Termocupla usada para producir una seal analgica.

Sensores digitales: estos sensores entregan como salida un voltaje o corriente variable en
forma de saltos o pasos discretos de manera codificada (entregan directamente bytes o

4
Autmatas programables y sistemas de automatizacin, Enrique Mandado Prez; Jorge Marcos
Acevedo, Celso Fernndez Silva, Jos I. Armesto Quiroga. Segunda edicin, septiembre 2009. Pg.437.
palabras). Esta caracterstica es muy importante ya que les permite interactuar con un
microcontrolador o un computador, como lo haran dos computadores conectados en red.
Esta es la caracterstica principal de los denominados sensores inteligentes.

A continuacin se muestra un sensor de luz digital (Digital Light Sensor) que cuenta
las muescas (slots) que tiene un disco giratorio (Rotaring Disc with Slots). En este caso, el
disco gira, cuando el sensor detecta un slot, traduce la existencia de este slot en una seal
digital (secuencia de ceros y unos) y es la seal que entrega el sensor digital. Esta seal, es
entregada a un contador digital que lleva la cuenta de los slot detectados, y para interactuar
con el usuario, se muestra la cuenta en un display decimal.

Figura 13 - Ejemplo de un sensor de luz usado para producir una seal digital
http://www.electronics-tutorials.ws/io/io_1.html, 19/08/2015, 2:000h.

En el ejemplo, se tiene un sensor digital que cuenta slots, es decir, algn evento u
ocurrencia. Sin embargo, no todos los sensores son para contar, sino tambin para medir,
como es el caso de un termmetro digital. En este caso, la temperatura que mide el
termmetro, es una seal analgica, esta seal debe ser convertida a una seal digital. Por
ende, dentro del encapsulado del termmetro se debe realizar esa conversin. Es as que, los
sensores digitales, que usan principios de transduccin analgica, presentan otras etapas
adicionales (dentro del encapsulado) a fin de entregar una seal digital. A continuacin se
muestra las etapas bsicas de un sensor digital paralelo con principios de transduccin
analgico.

Figura 14 - Diagrama de bloques de un sensor digital paralelo con principios de transduccin que
entregan una seal analgica.

En el diagrama se observa que la seal de entrada pasa por un transductor analgico,

el cual, obviamente entrega una seal analgica. Luego, la seal analgica generada pasa
por una etapa de acondicionamiento, etapa que la prepara segn los requerimientos de
entrada del conversor anlogo digital, etapa donde se digitaliza la seal. A la salida del
sensor, se tiene varias seales en paralelo que, todas juntas, representan el valor de la
temperatura medida. Como la salida es de varias seales en paralelo, se dice que es un
sensor digital con salida paralela; esto permite transmitirlo en varios canales de datos. Si se
desease un sensor para transmitir la seal por un solo canal, se elige un sensor digital con
salida serial. El sensor digital con salida serial, adiciona en su empaque un conversor
paralelo/serie, justo despus de la salida del sensor paralelo mostrado en el diagrama. Y si
se requiere ms prestaciones por parte del sensor, estas caractersticas las adiciona en su
empaque y todo esto constituye un sensor digital.

Se debe tener en cuenta que un sensor digital no necesariamente trabaja con seales
digitales, pero s, entrega seales digitales, es decir, la informacin se encuentra en los
ceros y unos que entrega; es decir, en la presencia (unos) o ausencia(ceros) de
seal que puede indicar presencia o ausencia, o el valor medido de una variable de inters.

Sensores temporales: estos sensores proporcionan a su salida seales elctricas en las que la
informacin est asociada al parmetro tiempo. Las seales elctricas temporales pueden
ser sinusoidales o cuadradas. Estos sensores a su vez, se clasifican segn la forma de la
seal y el tipo de parmetro que entregan.

Por ejemplo, el HC-SR04 es un sensor de distancia por ultrasonido. En trminos

generales, este sensor mide la distancia a la que se encuentra de un objeto. Este
procedimiento lo realiza mediante la emisin de una onda ultrasnica y la detecta por
rebote, el tiempo (parmetro de medicin) que demora en detectar el rebote de la onda
(Echo back), es convertido a distancia mediante una relacin matemtica y con ello se
puede conocer la distancia a la que se encuentra el objeto.

Figura 15 - HC-SR04, sensor ultrasonido medidor de distancia.

https://www.aimagin.com/hc-sr04-ultrasonic-sensor.html

3.1.2.3. Clasificacin segn el rango de valores que proporcionan

Segn el rango de valores que proporcionan, los sensores pueden ser de medida o
todo o nada (on-off).

Sensores de medida: este tipo de sensores entregan todos los valores posibles dentro de los
valores que puede tomar la variable de entrada dentro de un determinado rango.

Por ejemplo, algunos sensores de distancia por ultrasonido, los cuales sirven, sobre
todo para medir en superficies como cristal, plstico transparente, agua, fibra, espuma, etc,
cuentan con un display que muestra la distancia medida y proporciona, como mnimo, una
salida analgica de corriente, por lo regular de 4 a 20mA, donde 4mA representa mnimo
del rango de medida y 20mA el valor mximo del mismo rango.
Sensores todo o nada: llamados tambin (on-off) debido a que entregan un valor discreto (
alto o bajo, cero o uno); es decir, solo presenta dos estados en los que indican si se
ha detectado o no la variable de inters (ejemplo, si un fluido rebasa un determinado nivel
de referencia). Se pueden usar para detectar por ejemplo, presencia, posicin, material,
color, marcas, movimiento y presin, pero de manera discreta: existe o no existe.

Por ejemplo, en el caso del sensor ptico que sirve para detectar objetos, este emite
un haz de luz (diodo emisor de luz) y mientras no exista nada que atraviese el haz de luz, el
receptor ptico recibe la seal y entrega un diferencial de voltaje. Cuando algo se interpone
entre el sensor y la superficie reflejante, el valor del voltaje a la salida cambia. En este caso,
entrega solo dos niveles de voltaje que indican o presencia o ausencia de un objeto. En la
siguiente figura se muestra un esquema de este tipo de sensores.

Figura 16 - sensores para medir distancia5 y sensor detectar objetos6

3.1.2.4. Clasificacin segn el nivel de integracin

Esta clasificacin se basa en las etapas que contiene el encapsulado que contiene el
sensor o en qu tipo de funciones adicionales puede realizar este.

Sensores discretos: son aquellos en donde solo se realiza el proceso de transduccin. El

acondicionamiento de la seal se realiza en otro encapsulado, el cul no est integrado al
sensor.

Sensores integrados: son aquellos que, dentro del encapsulado, tienen tambin la etapa de
acondicionamiento de la seal.

Sensores inteligentes7: aquellos que pueden realizar, entre otras funciones, como mnimo
una de las siguientes:
Indicacin del valor de la variable de inters
clculos numricos
comunicacin en red

5
http://www.sensores-de-medida.es/sensing_sl/SENSORES-Y-TRANSDUCTORES_35/Sensores-de-
distancia_36/Sensor-de-distancia-por-ultrasonidos_261/, 19/08/2015, 22:21h.
6

http://www.itlalaguna.edu.mx/Academico/Carreras/electronica/opteca/OPTOPDF3_archivos/UNIDAD3T
EMA1.PDF, 19/08/2015, 22:21h.
7
Autmatas programables y sistemas de automatizacin, Enrique Mandado Prez; Jorge Marcos
Acevedo, Celso Fernndez Silva, Jos I. Armesto Quiroga. Segunda edicin, septiembre 2009. Pg.443.
 autocalibracin y autodiagnstico
mltiples medidas con identificacin del sensor.

3.1.2.5. Clasificacin segn la variable fsica medida

Esta clasificacin se agrupa en funcin a qu tipo de variable se mide, en este caso

existen sensores que miden variables mecnicas, elctricas, magnticas, acsticas, qumicas,
pticos, radiacin.

Como ya se mencion, los sensores preferidos en la industria, son los que ofrecen una
seal de salida elctrica (Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, etc).

3.1.2.6. Clasificacin segn la naturaleza de la magnitud o variable medida.

Segn esta clasificacin se tiene, por ejemplo, sensores de temperatura, presin,

posicin, proximidad, humedad, nivel, flujo, caudal, velocidad, fuerza, vibracin, etc.

A continuacin se muestra una tabla que indica las variables fsicas que se pueden
medir con sensores basados en distintos principios de funcionamiento. Esto constituye una
gua para seleccionar el tipo de sensor adecuado en diferentes aplicaciones.

Figura 17 - variable fsica medida segn el principio de funcionamiento de los sensores.8

3.1.3. PRINCIPALES SENSORES EN LA INDUSTRIA

A continuacin se explica el funcionamiento de los principales sensores utilizados en

la industria, en especial de aquellos que se vern en el presente laboratorio. Se revisarn los
sensores de proximidad, de presin, de nivel, de temperatura, flujo, as como el
acondicionamiento de la seal del sensor.

8
Autmatas programables y sistemas de automatizacin, Enrique Mandado Prez; Jorge Marcos
Acevedo, Celso Fernndez Silva, Jos I. Armesto Quiroga. Segunda edicin, septiembre 2009. Pg.446.
3.1.3.1. Sensores de proximidad

Son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de un rea de

influencia sin entrar en contacto fsico con l y, entregan como respuesta una seal binaria
del tipo todo o nada equivalente a un contacto abierto o cerrado.

Los detectores de proximidad electrnicos son ampliamente usados en

servomecanismos y sistemas de control de procesos debido a que presentan, entre otras
ventajas, las siguientes:
pueden operar a muy altas velocidades
no necesitan estar en contacto fsico con el objeto que detectan
no tienen piezas mviles
no se desgastan
pueden trabajar en ambientes hostiles
tienen una larga vida til
pueden detectar objetos muy frgiles y delicados
son compatibles con PLC, etc.

Estos pueden ser usados, por ejemplo, cuando se desea:

Verificar si una determinada parte de una mquina ha alcanzado cierta posicin.
Verificar si partes de un proceso de ensamble estn correctamente colocados segn
los procedimientos de ensamble.
Contar el nmero de objetos que son transferidos a una banda transportadora.
Contar los dientes de un engranaje o medir las revoluciones de un eje para
determinar la velocidad rotacional de una mquina o parte de ella.
Determinar la presencia, el tamao, el color, el contenido, la alineacin u otra
caracterstica particular de un producto que pasa por un punto de inspeccin.

Figura 18 - sensor de proximidad que cuenta nmero de objetos9.

Los detectores de proximidad ms comunes son los de tipo inductivos, capacitivos y

pticos.

Sensor inductivo de proximidad: Se utilizan para detectar la presencia de objetos metlicos.

Cuando se ubica un objeto metlico dentro del campo magntico del sensor se inducen
corrientes elctricas activando el sensor. Los objetos no metlicos no inducen corriente
alguna, es por ello que no son detectados. Un ejemplo de uso sera para detectar si un
contenedor tiene una placa metlica de inter.
9
http://www.balluff.com/balluff/MMX/es/news/La-busqueda-del-mejor-sensor-de-proximidad-empieza-
aqui.jsp , 20/08/2015, 18:52h.
 Figura 19 - detector inductivo de proximidad10

Los sensores capacitivos de proximidad: se utilizan tanto para detectar objetos metlicos
como no metlicos. Cuando un objeto no metlico entra al campo elctrico del detector, la
capacitancia aumenta mientras que si el objeto es metlico, la capacitancia disminuye.
Ambos hacen variar el estado del sensor logrando su activacin. La sensibilidad de este tipo
de sensor depende del tipo de material a detectar, de la temperatura y la humedad
ambientales; por ello deben ajustarse para cada material y situacin particular. Este tipo de
sensor es empleado, principalmente, para detectar objetos no metlicos, tiene un mayor
alcance que los detectores inductivos y funciona a travs de paredes. Un ejemplo de uso
sera para detectar si un contenedor est lleno.

Figura 20 - sensor capacitivo de proximidad11

Sensores pticos de proximidad: Son dispositivos electrnicos que pueden abrir o cerrar un
circuito elctrico por la accin de un haz de radiacin electromagntica visible o no y, un
elemento fotosensible. Garantizan una gran inmunidad a otras formas de radiacin
ambientales, un alto rendimiento luminoso, una alta velocidad de respuesta, la
insensibilidad a choques y vibraciones, y una vida til prcticamente ilimitada. Funcionan
segn el principio de transmisin y recepcin de luz: reflexin difusa, barrera fotoelctrica
de reflexin y barrera fotoelctrica unidireccional.

10
Imagen del sensor inductivo: http://www.directindustry.es/prod/wenglor-sensoric/product-6132-
557086.html, 20/08/2015, 2028. Imagen del principio de funcionamiento del sensor inductivo de
proximidad: http://agreda-saez.blogspot.com/ entrada publicada lunes 16 de abril del 2012.
11
Imagen completa: http://slideplayer.es/slide/802776/ , diap.23/29, 20/08/2015, 18:47h.
 Figura 21 - Sensores pticos de proximidad12

3.1.3.2. Sensores de Presin

Estos sensores detectan presin y la convierten inicialmente en movimiento mediante

transductores primarios especialmente diseados y construidos para producir una deflexin
proporcional a la presin aplicada. Luego, esta deflexin (movimiento) es convertida en una
seal elctrica equivalente utilizando galgas extensiomtricas, potencimetros u otros tipos
de transductores secundarios. De esta manera, la presin se convierte en movimiento y el
movimiento en seal elctrica.

En la siguiente figura se muestran algunos elementos mecnicos comnmente

utilizados en los sensores de presin para convertir presin en movimiento.

Figura 22 - Configuracin tpica de transductores primarios utilizados en sensores de presin.

12
Sensor optoelectrnico de barrera fotoelctrica unidireccional:
http://www.balluff.com/balluff/MMX/es/news/La-busqueda-del-mejor-sensor-de-proximidad-empieza-
aqui.jsp ; sensor de proximidad cilndrico con fuente luminosa led:
http://www.directindustry.es/prod/monarch-instrument/product-7418-29133.html
sensor ptico reflectivo infrarojo: http://electronilab.co/tienda/tcrt5000l-sensor-optico-reflectivo-
infrarrojo/ ;
 Los tubos de Bourdon por ejemplo, son tubos metlicos curvados, abiertos en un
extremo y sellados en el otro, con una seccin transversal ovalada. El fluido cuya presin se
desea medir ingresa por el extremo abierto, anclado mecnicamente. Como resultado,
aparece una fuerza en el extremo sellado que causa la deflexin del tubo.

Los diafragmas por su parte, utilizan un material flexible plano, con un lado expuesto
a la presin del proceso y el otro, a una presin de referencia. El diafragma se dobla hacia el
lado de ms baja presin.

En ambos casos, el movimiento mecnico resultante puede ser transmitido al ncleo

de un transformador lineal variable diferencial (LVTD)13 o al cursor de un potencimetro,
para convertirlo a una seal elctrica.

Los sensores de presin pueden ser de varios tipos dependiendo de la tecnologa

utilizada para convertir la informacin del transductor primario en una seal elctrica.
Desde este punto de vista, existen transductores potenciomtricos, inductivos, capacitivos,
piezoelctricos, de galgas (piezorresistivos), micro mecnicos, etc.

Los sensores de presin inductivos utilizan el movimiento del transductor primario para
accionar el ncleo de una bobina, o un transformador para variar la inductancia o el
acoplamiento inductivo entre el primario y el secundario. En la siguiente figura se muestra
como ejemplo la estructura interna de un sensor de presin inductivo que utiliza un LVDT
accionado por una cpsula.

Figura 23 - Estructura de un sensor de presin inductivo con LVDT.

Los sensores de presin capacitivos, como el mostrado en la figura que se muestra a

continuacin, utilizan un transductor tipo diafragma como una de las placas de un
condensador. Al aplicar una presin, el diafragma se deflacta y vara la capacitancia. Este
cambio, se aprovecha para controlar la frecuencia de un oscilador o el acoplamiento de una
seal AC a travs de una red, y transmitirse en forma de una seal elctrica.

13
Un transductor LVTD convierte el desplazamiento en un cambio de tensin alterna. Esto se da debido a
la alteracin de las lneas de campo magntico entre dos o ms enrollamientos que produce el
desplazamiento.
 Figura 24 - Estructura de un sensor de presin capacitivo.

Los sensores de presin piezoelctricos, como el mostrado en la figura a continuacin,

utilizan una lmina metalizada de cuarzo o material cermico, para convertir la fuerza
transmitida por un diafragma en una seal elctrica peridica, generalmente una onda seno
o un tren de pulsos. En este caso, las cargas del sensor piezoelctrico tienen una carga
uniforme en ausencia de presin (1), cuando acta la presin, las cargas se desplazan
espacialmente (2) generando esto, una tensin elctrica. Se emplean principalmente para
medir presiones variables, y se caracterizan por su excelente estabilidad trmica.

Figura 25 - sensor de presin piezoelctrico.14

Los sensores de presin de galga extensiomtrica utilizan un diafragma que se deflacta

proporcionalmente a la presin aplicada y una galga o puente de galgas adheridas a l,
varan su resistencia de acuerdo a la magnitud de la fuerza resultante. Tanto el diafragma
como las galgas pueden ser de material metlico o semiconductor, siendo esta ltima la
opcin ms utilizada en la actualidad.

Estas galgas, que son mucho ms sensibles que las metlicas, se denominan piezorresistores
y constituyen el ncleo de los sensores de presin piezorresistivos modernos. El efecto
piezorresistivo es el principio de transduccin de presin estndar adoptado por la industria
semiconductora. Tpicamente hay cuatro piezorresistores dentro del rea del diafragma de
un sensor piezorresistivo, y los mismos estn interconectados formando un puente de
Wheatstone, con dos de ellos sometidos a tensin tangencial y los otros dos a tensin radial.

14
http://www.aficionadosalamecanica.net/sensores4.htm , 21/08/2014: 12h.
Los sensores de presin micromecanizados como el mostrado en la siguiente figura,
consisten bsicamente de una delgada estructura tipo puente de galgas, aislada
trmicamente y suspendida sobre una cavidad hecha en el silicio a travs de la cual pasa el
fluido. Se utilizan para mediciones de baja presin en aplicaciones donde puede tolerarse un
pequeo flujo a travs del elemento, por ejemplo, sistema HVAC o de calefaccin,
ventilacin y aire acondicionado.

Figura 26 - Sensor de presin micromecanizado.

Tambin se dispone de interruptores de presin, los cuales permutan el estado de uno o ms

contactos cuando la presin medida alcanza un nivel predeterminado o Set Point. Este
cambio de estado puede ser utilizado, por ejemplo, para sealizar un circuito lgico, un
microcontrolador, un PLC, etc. o para energizar directamente un actuador, digamos una
electrovlvula, una bomba de vaciado, un compresor, etc.

Los sensores explicados forman parte de los bloques funcionales de un sensor, dado que
actualmente la tendencia es hacia sensores con mayor nivel de integracin, es decir, los
sensores de presin inteligentes15.

3.1.3.3. Sensores de nivel

Los sensores de nivel detectan o miden nivel; es decir, la altura a la cual un material
llena un tanque, una tolva, un silo, un bolsillo, una bodega, u otro tipo de contenedor. El
material puede ser un lquido o un producto slido en forma de polvo, granos, hojuelas, etc.
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de transductores de nivel.

15
Vistos en el tema de clasificacin de los sensores por nivel de integracin
 Figura 27 - Tipos de sensores de nivel.

El nivel se mide localizando la frontera entre dos medios, por ejemplo, un lquido o
un polvo en contacto con el aire en un tanque abierto, o una capa de aceite flotando sobre
agua. Esta medicin puede hacerse por mtodos directos, por ejemplo, utilizando un
flotador; o por mtodos indirectos (ejemplo, midiendo la presin en el fondo de un tanque).
En la siguiente figura, se muestra un ejemplo sobre la medicin del nivel entre columnas de
agua y aceite empleando un sensor capacitivo (la emulsin sirve como capa fronteriza entre
ambos fluidos).

Figura 28 - medicin de nivel mediante un sensor capacitivo de nivel.

Los mtodos directos son generalmente, invasivos; es decir, implican un contacto

directo del sensor con el material a medir; mientras que los mtodos indirectos son
tpicamente, no invasivos. Estos ltimos son los preferidos cuando se trabaja con materiales
corrosivos, peligrosos o sometidos a altas temperaturas o altas presiones.

Actualmente se dispone de una gran variedad de tecnologas de sensores que miden y

detectan nivel puntual o continuo de manera directa o indirecta y, permiten la
implementacin de sistemas de control automtico. Los ms comunes son los basados en
flotadores y efectos vibratorios, de desplazamiento, conductivos, pticos, capacitivos y
ultrasnicos; as como los basados en la medicin de presin, peso, temperatura y otras
variables indirectas.

3.1.3.4. Sensores de temperatura

La temperatura es una variable crtica utilizada para controlar la calidad de los

productos en muchos procesos industriales. Estos requieren un control preciso para obtener
productos de calidad o prevenir sobrecalentamientos, rupturas, explosiones y otros tipos de
problemas. Por ejemplo, las temperaturas elevadas son necesarias para ablandar metales y
fundir plsticos antes de ser moldeados en formas especficas. Asimismo, las bajas
temperaturas son necesarias para conservar los productos perecederos en una industria
procesadora de alimentos. En el mercado existen diferentes tipos de sensores de
temperatura, como son los sensores bimetlicos, termo-resistivos, termoelctricos,
monolticos, piro-elctricos. En la presente gua explicaremos brevemente el principio de
funcionamiento de las termocuplas y de los RTD.

Termocuplas o termopares: Son transductores de temperatura constituidos por dos

alambres conductores hechos de metales diferentes y soldados por uno de sus extremos
formando una unin (figura siguiente). Al calentar esta ltima (unin de medida) se produce
en el otro extremo de la termocupla (unin fra) un voltaje proporcional a la diferencia de
temperaturas entre las uniones. La unin fra debe estar a una temperatura de referencia,
generalmente 0C. Este efecto se conoce como efecto termoelctrico o Seebeck.

.
Figura 29 - Esquema de una termocupla industrial.

Los elementos de los termopares se fabrican a base de metales y aleaciones metlicas

especiales, como platino, hierro, cobre, rodio, renio, tungsteno, cromel (90% Ni, 10% Cr),
constantn (57% Cu, 43% Ni), alumenl (94% Ni, 2% Al, 3% Mn, 1% Si), nicrosil (Ni-Cr-
Si), nisil (Ni-Si-Mg), etc. Los mismos estn protegidos mediante una funda o cubierta
metlica, generalmente de acero inoxidable, cuyo espesor determina la velocidad de
respuesta y la robustez de la sonda

Detectores de Temperatura Resistivos (RTD): Son dispositivos basados en la variacin

normal que experimenta la resistencia de un conductor metlico puro con la temperatura,
como resultado del cambio de su resistividad y sus dimensiones. Esta variacin es directa;
es decir, si la temperatura aumenta o disminuye, la resistencia tambin aumenta o
disminuye en la misma proporcin. Todos los metales puros exhiben este comportamiento;
sin embargo, no existen dos metales con el mismo coeficiente de temperatura. Por tanto,
una vez conocidas las propiedades de un metal, puede ser establecida una curva de
Resistencia vs. Temperatura nica para l.
3.1.3.5. Sensores de flujo

Los sensores de flujo detectan y miden la transferencia de materiales de un sitio a otro

a travs de tuberas, mangueras, canales, bandas transportadoras, conductos abiertos y
cerrados, etc.

Este tipo de sensores, comnmente se denominan caudalmetros o flujometros y

pueden ser electromagnticos, de presin diferencial y de rea variable o rotmetro.

Caudalmetros electromagnticos: La ley de Faraday establece que la tensin inducida

atravs de cualquier conductor que se mueve dentro de un campo magntico, es
proporcional a la velocidad del conductor (ver figura siguiente). Este principio es el usado
por los medidores de caudal magnticos: el conductor es el lquido y la tensin generada en
el conductor, es captada por dos electrodos rasantes en la superficie interior del tubo. Este
tipo de sensores se utilizan generalmente con fluidos difciles y corrosivos, as como con
emulsiones, cidos, aguas residuales, detergentes, comidas lquidas, etc.

Figura 30 - Principio de funcionamiento del caudalmetro o flujmetro electromagntico.

Caudalmetros de presin diferencial: estos se utilizan para medir el flujo de fluidos a

travs de tuberas. En la siguiente figura se muestra un caudalmetro de obstruccin o
presin diferencial. En este caso, en la tubera se interpone una placa con un orificio de
tamao y forma especfica cuya funcin es la reducir el rea a travs de la cual circula el
lquido para cambiar su velocidad y crear as una diferencia de presin a ambos lados de la
placa. Esta presin puede ser medida con un sensor de presin diferencial y usada para
calcular la velocidad del fluido, y la velocidad es multiplicada por el rea de la seccin de
tubera y por un factor de correccin obtenindose as el caudal volumtrico.

Figura 31 - Caudalmetro de obstruccin o presin diferencial.

Caudalmetro de rea variable o rotmetro: este tipo de sensores consisten en un tubo
cnico provisto en su interior de un pistn el cual es arrastrado por el fluido, en el cual se
mantiene constante la diferencia de presin a ambos lados del pistn y se vara la seccin de
paso del fluido. La posicin del pistn puede ser leda con sensores pticos o magnticos.
En la figura siguiente se muestra el principio de funcionamiento de un rotmetro.

Figura 32 - Principio de funcionamiento de un rotmetro.

3.1.4. Acondicionamiento de Seal

Por ejemplo, el LDR es simplemente una resistencia (variable elctrica) que vara en
funcin a la intensidad luminosa (variable medida). Si este se desea usar para prender un
led. La seal que entrega, debe pasar por una etapa de acondicionamiento de tal forma que
permita realizar el control del encendido y apagado del led.

Sin embargo, el sensor electrnico de presin explicado anteriormente ya cuenta con

una etapa de acondicionamiento de la seal. Esta ltima etapa entrega un voltaje entre 0 y
5V donde 0V representa 0psi (nivel ms bajo de la presin medida) y 5V, 6000 psi (nivel
ms alto de la presin medida) con una exactitud de .0.5%. Esta seal, dependiendo del
uso que se le quiera dar, podra ser usada directamente sin mayor tratamiento. Eso depende
de las caractersticas de la seal de entrada que requiera el controlador.

En general, los acondicionadores de seal son elementos de un sistema de control que

ofrecen, a partir de una seal de salida del sensor electrnico, una seal apta para ser
presentada, registrada o procesada mediante un equipo o instrumento estndar, los cuales
son generalmente un sistema de adquisicin de datos, un controlador lgico programable o
una computadora. Estos, generalmente estn conformados por circuitos electrnicos que
realizan funciones especficas y generales tales como compensacin, amplificacin, filtrado,
adaptacin de impedancias, modulacin, demodulacin, aislamiento, multiplexacin, etc.

En los sensores integrados y en los inteligentes, esta etapa ya viene incorporada

dentro del encapsulado; en los sensores discretos, se debe agregar a la salida con la
finalidad de acondicionar la seal para poder procesarla de manera exacta y confiable.

3.2. Actuadores

Los actuadores o accionamientos son una parte muy importante en los sistemas de
control industriales puesto que son los encargados de:
1) Regular finalmente la potencia de la planta o proceso.
 2) Amplificar las seales de mando de la misma.

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o

elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a
ella, genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una
vlvula.

Segn el tipo de energa empleada, los actuadores pueden ser bsicamente de tres
tipos: neumticos, hidrulicos, elctricos.

Figura 31 - Tipos de actuadores segn la fuente de energa que transforman.16

3.2.1. Actuadores Neumticos

Son elementos que transforman la energa del aire comprimido u otro tipo de gas en
trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo. Estos se clasifican en dos
grandes grupos: Actuadores lineales o de rotacin. Generalmente trabajan con aire a presin
entre 5 y 10 bar. Como ejemplos de actuadores neumticos se tiene:
Cilindro neumtico de simple y doble efecto.
Motor neumtico
Ventosas
Vlvulas y servo-vlvulas.
Motor rotatorio con pistn

16
http://4.bp.blogspot.com/-
q9c7DFA7Zn4/TjlEYvm3lmI/AAAAAAAAANE/s5OtTWmsb_Q/s1600/actuadores.jpg
24/08/2015, 12:00h
3.2.1.1. Cilndricos Neumticos

Los cilindros neumticos de acuerdo a cmo realizan su funcin se clasifican en de

simple efecto y doble efecto.

Cilindro neumtico de simple efecto, estos desarrollan un trabajo en un solo sentido y

pueden ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera. En este caso, conforme se
observa en la figura 32, el vstago se hace retornar por medio de un resorte interno o por
algn otro medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Los cilindros de
simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.

Figura 332 - Cilindro de simple efecto17.

Cilindro neumtico de doble efecto, este desarrolla un trabajo en ambos sentidos. El campo
de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el de los de simple
efecto, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en ambos sentidos. Esto se
debe a que asegura el posicionamiento ya que, por norma general (en funcin del tipo de
vlvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en
una de sus dos cmaras.

Figura 34 - Cilindro de doble efecto18.

17
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_neumatica/imagenes/cilindro_simpleefecto_muelle.jpg
24/08/2015, 15:00h
18
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_neumatica/imagenes/cilindro_dobleefecto.jpg
24/08/2015, 15:00h.
3.2.1.2. Motores Neumticos

Son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica de

rotacin. En funcin a cmo realizan el giro se tienen: actuadores de giro limitado, actuador
de pin cremallera, motores de aleta rotativa.

Actuadores de accionamiento limitado: Son aquellos que proporcionan movimiento

de giro pero no llegan a producir una revolucin. En el actuador de accionamiento limitado,
el aire a presin acciona una aleta oscilante. El movimiento de la aleta oscilante se transmite
directamente al rbol de accionamiento. Se pueden obtener ngulos de giro de 0 a 270.

Figura 35- Actuador de paletas o de giro limitado19.

Actuador Pin Cremallera: Es una cremallera que acciona un pin y transforma el

movimiento lineal en un movimiento giratorio. Al recibir el aire por una de las entradas este
posee un vstago el cual es impulsado hacia uno de los lados generando el movimiento
lineal.

19
http://industrial-automatica.blogspot.com/2010/09/elementos-de-fuerza-cilindros-y-motores.html ,
24/08/2015, 15:00h.
 Figura 36 - Actuador Pin - cremallera20.

Motores de paleta rotativa: en este tipo de motores, entra el aire a presin en uno de los
compartimientos y se sale por otro, donde tiende a girar a un sentido.

Figura 37 - Motor de paletas21.

3.2.2. Actuadores Hidrulicos

Los actuadores hidrulicos transforman la energa potencial almacenada en un aceite

comprimido u otro lquido en energa mecnica.

Estos son similares a los actuadores neumticos, sin embargo, dado a las presiones
con las que trabajan (neumticos, entre 5 y 10 bar e hidrulicos, entre 50 y 100 bar) los
hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia y los neumticos para simples
posicionamientos. Adems, los hidrulicos requieren mucho ms equipo para el suministro

20
http://3.bp.blogspot.com/-
9lbPxrILhWU/T9AtNlDwoSI/AAAAAAAAAss/ZWm_Q5wkXBE/s1600/actuador+giratorio+2.png ,
24/08/2015, 15:00h.
21
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_neumatica/imagenes/motor_paletas.jpg . 24/08/2015,
15:05h.
de energa y de mantenimiento ms frecuente que los neumticos. Se clasifican en dos
grandes grupos: cilindros hidrulicos y motores hidrulicos.

3.2.2.1. Cilindro Hidrulico

De acuerdo con su funcin se clasifican como de simple efecto, doble efecto, presin
dinmica y telescpico.

Cilindro de efecto doble: La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro.
Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del
pistn.

Figura 38 - Diagrama de presin de cilindro de doble efecto.

3.2.2.2. Motor Hidrulico

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos

motores se clasifican en dos grandes grupos: motor con pistn eje inclinado, motor oscilante
con pistn axial. El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados
directamente por aceite a presin y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es
generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor. Este ltimo, tiene mayor
demanda debido a su mayor eficiencia. Como ejemplos de motores hidrulicos se tiene:

Tipo oscilante Motor con eje inclinado.

Motor oscilante con pistn axial
Motor hidrulico Motor de leva excntrica
Motor de engranaje

Figura 39- Motor hidrulico.22

_______________________________________________________________________________
22
http://www.hydraulicmotor.es/1-hydraulic-motor/1-2-1b.jpg24/08/2015, 15:00h.
Motor con pistn eje inclinado: El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el
pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque
del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para
usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el
ngulo de inclinacin del eje.

Figura 40 - Motor hidrulico con eje inclinado. 23

Motor oscilante con pistn axial: Tiene como funcin, el absorber un determinado
volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

Figura 41 - Motor hidrulico con pistn axial. 24

____________________________________________________________________________
23
http://img.directindustry.es/images_di/photo-g/motor-hidraulico-piston-axial-cilindrada-fija-
13611-4038554.jpg. 24/08/2015, 15:05h.
24
http://img.directindustry.es/images_di/photo-g/motor-hidraulico-piston-axial-cilindrada-fija-
13611-4038554.jpg. 24/08/2015, 15:05h.
3.2.3. Actuadores Elctricos:

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los

actuadores hidrulicos y neumticos, ya que solo requieren de energa elctrica como fuente
de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es
altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente
de poder y el actuador.

Existe una gran cantidad de modelos y son fciles de usar con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Los actuadores elctricos ms utilizados son los motores debido a que presentan varias
ventajas, entre ellas, las siguientes:
No necesitan de instalacin neumtica.
Mnimo consumo elctrico.
Menores costos de instalacin y mantenimiento.
No necesitan convertidor ya que trabajan directamente con seales elctricas.
Y entre las desventajas se encuentra las siguientes:
Su elevado precio.
Necesitan de proteccin elctrica.
Riesgo a explosin.
Menor potencia especfica.
Son ms lentos que los neumticos.
A continuacin se explican las principales clases de motores y su uso industrial.

3.2.3.1. Servomotores

Este trmino se emplea para definir cualquier tipo de motor que utilice una seal de
realimentacin brindada por un sensor para monitorear su velocidad o posicin. Los
servomotores pueden ser AC o DC, operan con bajos niveles de potencia y estn
especialmente diseados para proporcionar el gobierno preciso de la posicin o la velocidad
de objetos en sistemas de control de movimiento.

Los servomotores DC operan en forma similar a los motores DC de excitacin

independiente convencionales, excepto que sus caractersticas constructivas, principalmente
la forma del rotor. Estos son ligeramente diferentes con el fin de obtener un
comportamiento dinmico rpido y estable, as como un par de arranque importante. Pueden
ser de rotor bobinado, de bobina mvil, o sin escobillas.

Figura 421 Ejmplos de Servomotores

3.2.3.2. Fuerza motriz elctrica (motor elctrico)

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos

han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Entre estos se tiene a
los motores de corriente continua (DC), motores paso a paso, motores de corriente alterna
(AC), motores ancronos y motores sncronos.

Motores de corriente continua (DC): Estn constituidos por dos devanados internos,
inductor e inducido. Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son
del orden de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de
tiempo.

Motores paso a paso: Son dispositivos que convierten comandos digitales en movimientos
incrementales de exactitud conocida, es decir se mueven en pasos discretos. Puesto que la
marcha a pasos (stepping) ocurre en estricta concordancia con los comandos digitales de
entrada proporcionados, la posicin final del eje es muy precisa y siempre la misma para el
mismo comando digital.

Figura 432 - Motor hidrulico con pistn axial.

Motores de corriente alterna (AC): La construccin de los motores sncronos sin

escobillas. El uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia el empleo de
la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control.

Motores asncronos: Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores

elctricos.

Motores sncronos: Opera exactamente a la misma velocidad que le campo del estator, sin
deslizamiento. En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido.

3.2.4. Ventajas y desventajas segn el tipo de actuador

A continuacin se muestra las ventajas y desventajas de los actuadores segn el tipo

de energa que transforman.
Tabla 125: Ventajas y desventajas de los actuadores segn el tipo de energa que transforman

Dadas las ventajas y sus aplicaciones en la industria, los actuadores ms usuales son los
siguientes:
Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales.
Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de
giro por medio de energa hidrulica o neumtica.
Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc. Se
emplean para regular el caudal de gases y lquidos.
Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar.
Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin escobillas y
paso a paso.
Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores elctricos
de induccin.

3.3. CONTROLADORES

Son dispositivos electrnicos inteligentes, los cuales reciben los datos de entrada
captados por los sensores, los procesan dependiendo de los algoritmos previamente
implementados (desde la fbrica o por el usuario) y entregan datos de respuesta que luego,
son ejecutados por los actuadores. Principalmente se puede mencionar cuatro tipos de
controladores: Autmatas o PLC, microcontroladores, control por computadora,
controladores PID.

Autmatas o PLC: Los controladores lgicos programables (PLC por sus siglas en ingls)
son dispositivos electrnicos de procesamiento que poseen entradas y salidas de diferentes
tipos de seales. Su funcionamiento depende de un programa previamente introducido por
el usuario (programable), este programa tiene una determinada secuencia la cual se ejecuta
en forma completamente automtica. Este tipo de controlador se caracteriza por ser robusto
y confiable para labores industriales.
 http://www.electricistas.cl/articulo8.html

Microcontroladores: Son circuitos integrados programables, que ejecutan rdenes

previamente grabadas en su memoria por el programador. Este dispositivo generalmente
operan con voltajes de 0 a 5 voltios (entrada y salida) por tanto para labores industriales
requiere de hardware adicional (electrnica de potencia). Una de las principales ventajas de
usar este tipo de controladores es que permite gran flexibilidad de integracin software-
hardware, sin embargo, su uso est orientado a desarrolladores de nuevos productos o
mquinas debido a que es complejo de programar.

http://www.protostack.com/microcontrollers

Control por computadora: Generalmente se usan dispositivos dedicados como PLCs para
la labor industrial; sin embargo, el uso de las computadoras tambin est incluido en el
control y supervisin de procesos y maquinaria industrial. Con ellos se puede obtener
informacin ms completa y detallada sobre determinados procesos y a la vez ejecutar
mediante software especializado, labores automticas que prescinden de la intervencin del
hombre para su ejecucin.

Controladores PID: Los controladores que implementan algoritmos PID son los ms
usados en el mundo para controlar procesos industriales. Estos dispositivos llevan a cabo
una accin de correccin PID (Proporcional, Integral y Derivativa), el cual es un algoritmo
matemtico que se aplica sobre el error del proceso. Este error se define como la diferencia
entre la variable medida y el valor deseado, el cual, a travs de una accin correctiva
proporcional al error (proporcional), considerando la magnitud del error en el tiempo
(integral) y su variacin (derivativo) se pretende minimizarlo. El resultado obtenido es la
seal que se introducir al actuador para obtener una respuesta lo ms rpida posible que
compense posibles perturbaciones externas.

https://www.thorlabs.com/tutorials.cfm?tabID=5dfca308-d07e-46c9-baa0-4defc5c40c3e

4. DIAGRAMAS P&ID

Los Diagramas de Instrumentacin y Tuberas (P&ID) son diagramas de bloque que

emplean la simbologa ISA y se encuentran en un sistema de control.

Estos diagramas son una descripcin grfica de un proceso industrial que muestra una
vista general de los instrumentos empleados (sensores, actuadores, controladores y
elementos auxiliares) en un formato estndar. Y en cada diagrama est identificado cada
uno instrumentos, su funcin y su relacin con los otros componentes del proceso.

4.1. SIMBOLOGA

El smbolo ordinario para presentar un instrumento es un crculo que contiene lneas,

letras y nmeros, los cuales identifican la localizacin del instrumento, su funcin en el
proceso y especifican si el instrumento es empleado para indicar, medir, almacenar o
controlar una variable.

En un diagrama P&ID, el crculo se emplea para instrumentos autnomos; un crculo

encerrado por un cuadrado indica un instrumento que posee un display o un control
compartido; un hexgono denota funciones de computadora y; un cuadrado con un rombo
interno, identifica controladores lgicos programables. Un instrumento multifuncin deber
simbolizarse por tantos crculos como variables de medida, salidas y/o funciones tenga.
Mientras que, las lneas internas se emplean para informar cmo estn montados los
instrumentos: lnea continua, para montaje en panel; doble lnea, para montaje en localidad
auxiliar; lnea de trazos, para montaje atrs del panel y; ausencia de lnea, para montaje en
campo.

En la Tabla 2 se ve una descripcin de los posibles elementos que se encuentran en un

diagrama P&ID.
 Tabla 2 Representacin de elementos en un diagrama P&ID
Montado en Ubicacin Auxiliar. Ubicacin parte
Tablero Normalmente posterior del
Normalmente Montado en accesible al panel no
accesible al Campo operador. accesible al
operador operador
Instrumento discreto
o Aislado

Display compartido,
Control compartido.

Funcin de
Computadora

Control Lgico
Programable

En el interior del smbolo se presenta una etiqueta alfanumrica o cdigo de

identificacin de instrumentos. Esta etiqueta contiene dos tipos de identificadores: el de la
funcin del instrumento y el del lazo de control en el que el instrumento encuentra (Figura
siguiente).

Figura 44: Ubicacin de los dos tipos de identificadores en un instrumento.

Como se mencion anteriormente un lazo de instrumentacin y control est

conformado por una combinacin de instrumentos dispuestos para medir y controlar una
variable de proceso. Por lo que cada lazo debe estar identificado por un nmero y adems
cada instrumento en el lazo debe tener asignado el mismo nmero del lazo en la
identificacin de lazo.

La identificacin funcional de un instrumento consiste caracteres alfabticos. La

primera letra indica la variable medida y las siguientes (una o ms letras) describen la
funcin secundaria y principal (en ese orden) que cumple en el lazo de control. Cuando la
funcin secundaria no es necesaria se puede omitir.

La Tabla 3 muestra las diferentes letras que se utilizan para clasificar los instrumentos
del identificador funcional.
 Tabla 3 - Codificacin ISA empleada para la identificacin de instrumentos

1 Letra Letras sucesivas

Letra de
Letra Variable Medida Funcin de lectura pasiva Funcin de Salida
Modificacin
A Anlisis Alarma
B Combustin
Conductividad,
C Regulacin (ON-OFF) Control
concentracin

D Densidad, Peso especifico

E Voltaje Sensor
F Flujo
G Calibre Vidrio
H Manual Alarma de alta
I Corriente Elctrica Indicacin (indicador)
J Potencia
K Tiempo Estacin de Control
L Nivel Luz Piloto Alarma de baja
M Humedad Medio o intermedio
N Libre a eleccin
O Orificio
P Presin o vaco Punto de prueba o conexin
Q Cantidad
R Radiactividad Registro
S Velocidad o frecuencia Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
V Viscosidad Vlvula
W Peso o Fuerza Vaina
X Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin
Y Evento, Estado, Presencia Rel, Computadora
Z Posicin Actuador, Manejador

Adems, se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de

alimentacin (o bien de purga de fluidos):
AS Alimentacin de aire.
ES Alimentacin elctrica.
GS Alimentacin de gas.
HS Alimentacin hidrulica.
NS Alimentacin de nitrgeno.
SS Alimentacin de vapor.
WS Alimentacin de agua.
Con estos datos presentes se pueden describir los ejemplos de la Tabla 3.
 Tabla 3: Ejemplo de simbologa de instrumentos en un lazo de control.
Instrumento localizado en el campo
Variable Medida : Flujo (F)
Funcin Secundaria : Registrador (R)
Funcin Principal : Controlador (C)
Lazo de Control : 105
Instrumento localizado en el panel
Variable Medida : Presin (P)
Funcin Secundaria : Indicador (I)
Funcin Principal : Transmisor (T)
Lazo de Control : 101

Para conocer cmo se interconectan los elementos as como las tuberas dentro del
lazo de control, se utilizan distintas lneas de conexin. Las lneas pueden indicar diferentes
tipos de seales tales como neumticas, elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio
etc., tal como se muestra en Tabla 4.
Tabla 4: Tipos de lneas utilizadas para expresar conexin entre instrumentos y tuberas.

Conexin al proceso, enlace mecnico, o

alimentacin de instrumentos.

Seal indefinida

Seal Elctrica
E.U. Internacional
Seal Hidrulica
Seal Neumtica
Seal electromagntica o snica (guiada)
Tubo capilar
Enlace de sistema interno (software o enlace de
informacin)
Enlace mecnico

En el control de procesos industriales, los actuadores, por lo general, recaen en tres

tipos distintos: vlvulas regulables de control, motores y pistones (neumticos o
hidrulicos). Debido a la gran variedad de estos elementos en el mercado, se han
desarrollado una gran cantidad de smbolos que permiten identificarlos con precisin.

En el caso de las vlvulas regulables, podemos distinguir dos componentes: la vlvula

propiamente dicha, que interrumpe o permite el flujo; y el actuador, que acciona la vlvula.
Este actuador puede ser neumtico, hidrulico o elctrico. Los actuadores ms comunes
utilizados en la industria son los diafragmas con muelle y los motores rotativos. Para
vlvulas todo o nada se utilizan solenoides y en ese caso, reciben el nombre de
electrovlvulas. Los smbolos utilizados para representar las vlvulas y sus actuadores se
muestran en las Tablas 5 y 6 respectivamente.
 Tabla 5: Smbolos utilizados para representar distintos tipos de vlvulas de control.

Mariposa Bola
Compuerta ngulo

Globo Diafragma
Tres vas
Cuatro vas

Tabla 6: Smbolos utilizados para representar actuadores de vlvulas.

Diafragma con muelle Posicionador neumtico

Cilindros:

Motor rotativo
Simple efecto Doble efecto

Para Vlvula de alivio o de seguridad

Solenoide

Un actuador se encuentra en fallo cuando no tiene alimentacin para mover la

vlvula. Por ejemplo, un motor rotativo que no est conectado a una fuente de alimentacin,
por ms que se indique abrir o cerrar la vlvula, no funcionar. Los smbolos utilizados para
representar la condicin de fallo se muestra en la Tabla 7.
Tabla 7: Smbolos utilizados para representar la condicin de fallo de los actuadores.

Abre en fallo Cierra en fallo Abre en fallo a va A-C

 Se bloquea en fallo Posicin indeterminada en fallo
Abre en fallo a vas A-C y D-B

Los accesorios ms utilizados para la conversin de un tipo de seal en otra

(transductores) pueden representarse de la siguiente forma:

En el cual I (input) y O (output) pueden codificarse con las siguientes letras:

I = Corriente, E = Voltaje, P = Presin de aire, H = Hidrulico, F = Frecuencia

Este smbolo se coloca cerca de la esquina superior derecha del smbolo ISA que
representa el instrumento. A continuacin, para aclarar el uso de la simbologa ISA
analizaremos un lazo de control.

4.2. LECTURA DE UN LAZO SIMPLE DE CONTROL

En la Figura 21 se muestra el uso de la simbologa ISA en la descripcin de un lazo

de control.

Con observar el diagrama de instrumentacin y tuberas (P&ID) se puede obtener

informacin de cualquier sistema. Para este ejemplo observamos la primera letra
identificadora en todos los instrumentos: L (nivel). Con ello, se determina que el propsito
primario para este lazo es la medicin y control de nivel de un tanque.

Los instrumentos en el lazo incluyen un sensor de nivel (LE), un transmisor indicador

de nivel (LIT), un controlador indicador de nivel (LIC) y un elemento final de control
(vlvula de control LV). Como elemento accesorio se tiene un transductor o conversor de
corriente a presin I/P (LY).

Figura 45: Ejemplo de un lazo de control empleando un diagrama P&ID.

 Al observar el smbolo del sensor y del transmisor se concluye que estn montados en
campo, debido a que no hay una lnea dentro del crculo. La lnea dentro del crculo del
controlador indica que el instrumento puede ser accedido por el operador en la sala de
control. La lnea punteada dentro del crculo del conversor I/P indica que est montado en
una posicin fuera del alcance del operario.

La simbologa de las lneas indica que la seal que ingresa al sensor es de tipo
electromagntica y la seal que sale del mismo, es de tipo elctrica. Asimismo, la seal
enviada del transmisor hacia el controlador es de tipo elctrica. La seal que sale del
controlador es enviada al conversor I/P que convierte la seal elctrica en una seal
neumtica. La seal neumtica posiciona la vlvula de compuerta con posicionador
neumtico y cerrada en fallo (LV) de acuerdo con la seal de salida que recibi del
controlador.

REFERENCIAS

http://cursos.aiu.edu/sistemas%20hidraulicas%20y%20neumaticos/pdf/tema%204.pdf

Separatas de Oleohidrulica, curso para mecnicos Benjamin barriga 2010

http://www.hydraulicmotor.es/big_img.html?etw_path=http://www.hydraulicmotor.es/1-1-
2-spool-valve-motor.html&big_etw_img=1-hydraulic-motor/1-2-1b.jpg

http://img.directindustry.com/images_di/photo-g/axial-piston-hydraulic-motor-fixed-
displacement-13611-4038554.jpg

http://img.directindustry.es/images_di/photo-g/motor-hidraulico-piston-axial-cilindrada-
variable-13611-4038706.jpg