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UNIVERSIDAD

NACIONAL DE LOJA
REA DE LA ENERGIA, LAS INDUSTRIAS Y LOS
RECURSOS NATURALES NO RENOVABLES

Ingenieria en Electromecnica
Control Automtico

INTEGRANTES:

JAIRO ESPINOSA

RICARDO MACAS

JONATHAN MEDINA

DIXON MOLINA

BYRON REMACHE

GALO PUCHA

LOJA-ECUADOR
Uso de Simulink y Arduino para un Proyecto de Control Automtico

Resumen Para que sea eficaz, el alumno debe


identificar un problema de una
En este artculo se presenta el diseo de extensin adecuada y con una dificultad
un equipo y un conjunto de prcticas suficiente para estimular el proceso de
para la asignatura de Control aprendizaje. Si adems, el proyecto est
Automtico, mediante el uso de apoyado con equipos fsicos, frente a
Simulink y los microcontroladores los modelos de simulacin, se reduce el
Arduino. Se han diseado y construido trabajo a un modelo simplificado, a la
un conjunto de circuitos programables vez que aumenta su motivacin.
con un micro controlador (Arduino Desafortunadamente, muchos sistemas
Mega) y se ha evaluado su rendimiento de desarrollo hardware son complejos y
y la facilidad del uso de Simulink con distraen al alumno con la resolucin de
las libreras de soporte de Arduino para problemas hardware de bajo nivel que
el uso de estudiantes de ingeniera. no suelen estar relacionados con el
1. Introduccin objeto de estudio.

El presente documento indica la La solucin ideal para el alumno es


implementacin del mdulo diseado e disponer de una herramienta de alto
implementado para la realizacin de un nivel para el diseo de sistemas de
proyecto de control automtico, control automtico, para simulacin y
mediante la implementacin de sistemas modelado del modelo matemtico ideal.
de control; uno de posicin y otro de
temperatura, controlados por un El objetivo de este trabajo es presentar
Arduino Mega y programable mediante la experiencia de la creacin de un
software de simulacin MATLAB. La equipo de prctica de control
operacin de cada proceso es automtico de bajo coste programable
independiente por medio de con la herramienta MATLAB/Simulink
interruptores programados mediante en asignaturas de control automtico.
matlab.
Sin embargo, recientemente ciertas 2. Implementacin del sistema
herramientas reconocidas en el mbito SAD
acadmico, como MATLAB y
Simulink, usadas en el diseo y El proyecto se ha diseado en base a
simulacin de sistemas de control conceptos fsicos fundamentados con
automtico, se han visto potenciadas por los respectivos modelos de control
la incorporacin de capacidades para automtico determinado con los
programar de forma transparente las siguientes requerimientos:
plataformas de desarrollo hardware de Coste reducido y de fcil
bajo coste ms popular, como son los fabricacin mediante empleo de
sistemas Arduino. componentes comunes.
El aprendizaje basado en un proyecto es De un tamao necesario
un mtodo de enseanza que implica a requerido.
los estudiantes en la resolucin de Simple y fcil de programar.
problemas de ingeniera reales.
Autnomo y que permita el paquetes de Arduino que se encuentra
empleo de sistemas On-line en varias versiones.
inalmbricos de control
Sistemas de posicin y
encendido de resistencias
mediante empleo de control
Utilizacin de sensores
programables de movimiento y
temperatura.

2.1 Diseo mecnico

El proyecto consta de dos recipientes el


primero de un volumen mucho mayor al
segundo con volmenes relativos de
0.00001 metros cbicos y el otro de
0.000003 metros cbicos y con
posiciones relativas de 60cm a 17 cm.

Se pretende controlar el flujo de agua en


una electrovlvula que trabaja a 110 V,
mediante un sensor de movimiento en el Fig1. Elementos del Proyecto
tanque de volumen inferior, transcurrido
una posicin del agua se cierra la
electrovlvula y se enciende una 2.1.1 Mdulos de sensores.
resistencia que elevara la temperatura
del agua hasta una temperatura Sensor LM35
determinada, la cual se apagara cuando
el sensor de temperatura lo determine La serie LM35 es la precisin de la
mediante la programacin. temperatura del circuito integrado
Sensores, cuya tensin de salida es
Tambin existe el empleo de sensores linealmente proporcional al
de movimiento y de temperatura, como Temperatura Celsius (centgrados). El
empleo de una resistencia para elevar la
LM35 tiene as una Sobre los sensores
temperatura del agua, respectiva
programacin y programas de de temperatura lineales calibrados en
simulacin y programacin Kelvin, ya que el usuario no est
matlab/Simulink. obligado a restar un gran Constante de
su salida para obtener un conveniente
En la parte exterior del proyecto se grado de escalada
encuentra la parte de electrnica de
potencia y en la parte interior se ubican El LM35 no requiere Calibracin o
el microcontroladores y los sensores de recorte para proporcionar precisiones
temperatura y posicin. Asimismo, tpicas de 1/4C A temperatura
posee un segundo nivel sobre el que se ambiente y 3/4 C durante un tiempo
podr colocar un ordenador porttil. Los completo de -55 a + 150 C rango de
diseos se han realizado mediante el
temperatura. El bajo costo se asegura
software de diseo y simulacin
Simulink de matlab en combinacin con recortando y Calibracin a nivel de la
oblea. La baja impedancia de salida del
LM35, Salida lineal y calibracin Dimensiones del circuito: 43 x
inherente precisa La interconexin a la 20 x 17 mm
lectura o los circuitos de control son Tensin de alimentacin: 5 Vcc
especialmente fciles. Eso Puede Frecuencia de trabajo: 40 KHz
utilizarse con una sola fuente de Rango mximo: 4.5 m
alimentacin, o con Menos los Rango mnimo: 1.7 cm
suministros. Dado que slo extrae 60 Duracin mnima del pulso de
A de su suministro, Muy bajo de auto disparo (nivel TTL): 10 S.
calentamiento, menos de 0,1 C en aire Duracin del pulso eco de salida
estancado. El LM35 es Clasificado para (nivel TTL): 100-25000 S.
Tiempo mnimo de espera entre
operar sobre un rango de temperatura de
una medida y el inicio de otra 20
-55 a + 150C, Mientras que el LM35C
mS.
est clasificado para un rango de -40 a
+ 110C (-10 Con mayor precisin). La
serie LM35 est disponible en embalaje
En paquetes hermticos de transistores
TO-46, mientras LM35C, LM35CA y
LM35D tambin estn disponibles en
Paquete plstico del transistor TO-92. El
LM35D tambin est disponible.

Fig3. Sensor de Ultrasonido


2.2 Electrnica de potencia
Se ha incorporado una alimentacin de
110V para el sistema de las
electrovlvulas , la resistencia y 5V
para el controlador Arduino Mega que
Fig2. Sensor de temperatura LM35
proporcionan energa tanto a la parte de
Sensor de ultrasonido electrnica de potencia como al
El HC-SR04 es un sensor de distancias microcontrolador, que reduce la tensin
por ultrasonidos capaz de detectar a 5V mediante un regulador propio.
objetos y calcular la distancia a la que 2.2.2 Arduino mega
se encuentra en un rango de 2 a 450 cm.
El Arduino Mega es un tablero de
El sensor funciona por ultrasonidos y
microcontroladores basado en el
contiene toda la electrnica encargada
ATmega1280 (hoja de datos). Tiene 54
de hacer la medicin. Su uso es tan
pines de entrada / salida digitales (de los
sencillo como enviar el pulso de
cuales 14 se pueden utilizar como
arranque y medir la anchura del pulso
salidas PWM), 16 entradas analgicas,
de retorno. De muy pequeo tamao, el
El Arduino Mega puede ser alimentado
HC-SR04 se destaca por su bajo
a travs de la conexin USB o con una
consumo, gran precisin y bajo precio.
fuente de alimentacin externa. La
Caractersticas:
fuente de alimentacin se selecciona 2.3 Software
automticamente. El soporte de Arduino en MATLAB
El Arduino Mega es una placa incluye una biblioteca de bloques
microcontrolador basada en el especficos que se encargan de gestionar
ATmega1280 (hoja de datos). Cuenta las entradas/salidas. Internamente estn
con 54 pines digitales de entrada / salida programados en Simulink y hacen la
(de los cuales 14 se pueden utilizar funcin de los sensores del hardware
como salidas PWM), 16 entradas externo se activen con paso de la seal.
analgicas, 4 UART (puertos serie de El resto de las funciones se
hardware), un oscilador de cristal de 16 implementan mediante los bloques
MHz, una conexin USB, un conector estndar de Simulink. El conjunto de
de alimentacin, una cabecera ICSP, Y bloques proporciona acceso a:
un botn de reinicio. Contiene todo lo entradas/salidas digitales, entradas
necesario para soportar el analgicas, salidas PWM,
microcontrolador; Simplemente comunicaciones serie y entradas/salidas
conctelo a un ordenador con un cable
de pulsos para servos RC.
USB o conctelo con un adaptador de
CA a CC o batera para empezar. 3. Practica
En la realizacin del proyecto se han
diseado una serie de bloques que van
desde el control de posicin a al control
de encendido de la resistencia para
obtener una temperatura optima del
agua en el sistema de control del
proyecto. Esta prctica se ha planteado
como las diversas etapas del desarrollo
de un nico proyecto que pretende
obtener un modelo ptimo entre
Fig4. Arduino Mega posicin y encendido.

2.2.3 Comunicaciones inalmbricas

El microcontrolador cuenta con cuatro


puertos serie, de los cuales uno es
utilizado por Simulink para la carga de
programas y la ejecucin en modo
externo. La ejecucin en modo externo
permite ejecutar el modelo de
simulacin simultneamente en el Fig5. Circuito elctrico Del Proyecto
hardware externo y en el computador
para hacer la simulacin (ejecucin) 3.1. Introduction la programmation
interactiva, mostrando valores y de arduino mediante Simulink
graficas de evolucin de las variables, y
tambin para modificar valores de
parmetros del modelo, lo que permite Vamos a crear simples archivos de
depuracin y ajuste de controladores MATLAB para hablar con nuestra placa
durante el funcionamiento del sistema. Arduino. Los paquetes de soporte
MATLAB para hardware Arduino le Para nuestra seal de entrada hemos elegido
permiten usar MATLAB para como variable la temperatura que est
comunicarse con su placa a travs del representada por medio de un sensor LM 35
cable USB. (sensor de temperatura) y la salida es la
respuesta del mismo en mili voltios.
Se busca informacin sobre los aspectos 5.1. Funcin de transferencia en base
relacionados con el uso y la a los datos extrados del proyecto.
configuracin de la herramienta de
desarrollo. Se implementa una Usando un modelo bsico de funcin de
estrategia bsica de control proporcional transferencia que nos ofrece el programa de
y se ejecutan en modo remoto y externo simulacin de Matlab, procedemos a extraer
para observar los valores de las los datos por medio del Work space y
variables del sistema y modificar los creamos los respectivos vectores que en si
parmetros del controlador. sern nuestras variables tanto de entradas
como de salida.
4. Control de temperatura.

El tratamiento trmico comprende el


calentamiento del metal de la resistencia
hasta la temperatura elegida, el
mantenimiento de esta temperatura
durante un determinado tiempo y el
enfriamiento siguiendo el rgimen
determinado, el nmero de variantes
posibles pude ser construido por el
rgimen de ciclos y de la misma manera
para la repentina interfaz de Fig7. Funcion de transferencia
enfriamiento.

Fig6. Modelo del Ensamblaje de


Fig8. Identificacin de sistema
proyecto
6. Modelo matemtico
5. Introduccin a la
implementacin de la funcin un modelo matemtico es uno de los tipos
de transferencia. de modelos cientficos que emplea algn
tipo de formulismo matemtico para
La funcin de transferencia no es ms que
expresar relaciones, proposiciones
un modelo matemtico que a travs de un
sustantivas de hechos, variables,
cociente relaciona la respuesta de un
parmetros, entidades y relaciones entre
sistema (modelada) con una seal de
variables de las operaciones, para estudiar
entrada o excitacin (tambin modelada).
comportamientos de sistemas complejos
ante situaciones difciles de observar en la
realidad.

El tipo de modelo que hemos usado en este


proyecto es el de simulacin o descriptivo,
de situaciones medibles de manera precisa o
aleatoria, por ejemplo con aspectos de
programacin lineal cuando es de manera
precisa, y probabilstica o heurstica cuando
es aleatorio. Este tipo de modelos pretende
predecir qu sucede en una situacin
concreta dada.

Recomendaciones

Para este tipo de proyecto lo que


recomendamos es revisar la
configuracin del arduino que sea
compatible con el programa a usar
en este caso Matlab
Se recomienda preferiblemente usar
arduino mega
Manipular con mucho cuidado el
sensor de temperatura LM 35 ya
que es muy sensible

Conclusiones
Para que la funcin de transferencia
sea aceptable debe pasar de un
valor de 80%
Para que un proceso sea lo ms
cercano al modelo real se debe
sacar el mayor nmero de datos
reales y tiles posibles.
7. Graficas de datos obtenidos con
Matlab.
A continuacin de detallas cada una de las
grficas que se han obtenido segn los
datos de estimacin y datos de validacin
dentro de nuestro proyecto, segn la
funcin de transferencia y tomando los Fig9. Grafica de la orientacin de los polos
mejores picos dependiendo de los datos y ceros de la funcin.
obtenidos de ah obtenido los datos y cada
una de las respectivas grficas.

Fig10. Grafica de compotamiento de la


funcion
Fig11. Modelo Output
El algoritmo del control PID consiste de
tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el
Derivativo es una prediccin de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Fig12. Funcion de Frecuencia

Fig13. Seales De entrada y de salida Fig15. Bloques de Funcin PID

A continuacin se detalla bsicamente la


grfica de la funcin de transferencia con el
efecto del bloque PID.

Fig14. Periodograma de la funcin


8. PID Fig16. Grafica obtenida a travs del bloque
PID.
Un controlador PID es un mecanismo de
control por realimentacin ampliamente La grafica obtenida tiene un tiempo de
usado en sistemas de control industrial. Este retardo de 1 y una cada de -42, y se
calcula la desviacin o error entre un valor estabiliza bsicamente en 62.
medido y un valor deseado.