ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ISET Nabeul
Dpartement Gnie mcanique
Transforme de Laplace
Niveau : L2-Gnie mcanique
EXERCICE 1(corrig) :
3 () 2 () () ()
3
+3 2
+3 + () = 2 + ()
Calculer la fonction de transfert de ce systme et calculer ses ples et ses zros
2.On considre un systme dentre () et de sortie () rgi par lquation diffrentielle suivante :
2
+ 3 + 2() = ()
2
Calculer la rponse de ce systme () une entre ()
3.Reprsenter puis calculer la transforme de Laplace de la fonction () dfinie par :
() = 0 < 0
{() = 0 < <
() = > >
EXERCICE 2(corrig) :
E() + S()
1 1
1 1
EXERCICE 3 (corrig) :
(1 )
Calculer et tracer les rponses du systme de fonction de transfert : () =
(), ()
EXERCICE 4 (corrig) :
1
() 1 ()
EXERCICE 5 (corrig) :
() () () ()
+
+ + () = + ()
()
1. Dterminer la fonction de transfert de systme : () =
()
EXERCICE 6 (corrig) :
On considre un systme dentre E(p) et de sortie S(p) donn par le schma bloc suivant :
2
() ()
( + 3)(2 + 3 + 2)
e(t) (t)
2
t) t)
2 2
t t
Correction
EXERCICE 1
S(p)
S(p) [p3 + 3p + 3p + 1] = (2p + 1) E (p) soit H(p) = : la fonction de transfert du
E(p)
systme
2p+1 N(P)
H(p) = p3 + 3p+3p+1 = D(P)
1 1
Les zros de H(p) N(p) = 0 2p + 1 = 0 p = do : est un zro simple
2 2
D(p) = (p + 1) (ap + b p + c)
=1
+ =3
{
+ =3
=1
Do = 1, = 1 = 2
D(p) = (p + 1) (p + 2p + 1) = (p + 1) (p + 1) = (p + 1) 3 do : -1 est un ple triple.
dS(t) ds(t)
2) + 3 + 2S(t) = e(t)
dt dt
() ()
[ ] + 3 [ ] + 2 [()] = [()]
1
On a : e(t) = U(t) L [()] =
1
Do p S(p) + 3 pS(p) + 2 S(p) =
p
1
S(p) = [p + 3p + 2] = p
1 1
S(p) = p (p2 + 3p+2) = p (p+2)(p+1)
= (p + 1) ()/= 1 = 1
1 1 1 1 1
S(P) = . + 1.
2 P 2 P+2 P+1
1 1
() = 2
() +
2
2 () U(t)
1 1
S(t) = [ + 2 ] ()
2 2
() = 0 < 0
3) {() = 0 < <
() = >
Reprsentation :
S(t)
t
T
A
S(t) = T t(U(t) U(t T)) + AU (t T)
A A
S(t) = tU(t) t U(t T) + AU(t T)
T T
A A
S(t) = T tU(t) (t T)U(t T) AU (t T) + AU (t T)
T
A A
S(t) = tU (t) (t T) U(t T)
T T
A 1 A eTp
S(P) = .
T p T p
EXERCICE 2
a)
= t u(t) (t 1) U (t 1) - U(t 1)
1 ep ep
E(p) = L [e(t)] = - -
p p p
1
S(p) = . E(p)
1+p
1 1 ep ep
S(p) =( 1+p (p2 ))
p2 p
1 ep ep
S(p) =( p (1+p) )
p2 (1+p) p(1+p)
1
On pose H(p) = p (1+p)
1
H(p) = = + +
p(1+p) p p 1+p
Avec : = pH (p) / p = 0 = 1
d
= [pH(p)]/ p = 0 = 1
dp
= (1 + p)H(p)/p = -1 = 1
1
de mme on pose F1(p) = , dcomposant F1(p) en lments simples
p(1+p)
1
F(p) = = +
p(1+p) p 1+p
Avec : = pF(p)/p=0 = 1
= (1 + p) F(p) /p = -1 = -1
1 1 1
Do F(p) = =
p(1+p) p 1+p
1 1 1 1 ep ep ep ep ep
Do S(p) = + + + + +
p p 1+p 1+p p p 1+p p 1+p
1 1 1 ep
Do S(p) = -p + p + 1+p - p
b)
1 ep e2p
E(p) = p 2 +
p p
1 1 2ep 2ep
S(p) = 1+p . E(p) = . E(p) = p (1+p) p (1+p) + p (1+p)
EXERCICE 3
eTp (1 eTp)
F(p) = p
Calcule de la rponse temporelle S(t) (la sortie du systme S(t)) respectivement pour :
a) e(t) = () E(p) = 1
eTp (1eTp)
S(p) = . E(p)
p
1
b) e(t) = U(t) E(p) =
p
eTp (1eTp) 1
do : S(p) = .
p p
eTp e2Tp)
S(p) =
p p
1
c) e(t) = tu(t) E(p) =
p
eTp (1 eTp ) 1
D o S(p) = .
p p
eTp e2Tp 1 1
S(p) = S(t) = 2 (t T)2 (t 2T)
p3 p3 2
EXERCICE 4
1
d) Pour un chelon unitaire e(t ) = U(t) E(p) = p
1
e) On a S(p) = E(p) . p1
1 a b
f) S(p) = p(p1) = p + p1 avec a = p S(p) / p = 0 a = -1
b = (p 1) S(p) / p=1 b = 1
1 1
do : S(p) = - +
p p1
1
a) Pour e(t) = t u(t) E(p) =
p
1 a b c
Do S(p) = = + +
p (p1) p p (p1)
a = pS(p)/p = 0 = -1
A=[ ()] /p = 0 = -1
C = (p 1) S(p)/p = 1 C = 1
1 1 1
S (p) = -p - p + p1
0 < , > 0
1) G(t) = { < , > 0
0
g(t)
a b
Do : () = [ ] = [ ]
Exercice 5 :
1)
p3 Y(p) +72 () + 11() + 5() = () + 2()
() +2
() = = 3
() + 72 + 11 + 5
2) Les zros sont les valeurs de p qui annulent le numrateur de la fonction de transfert
donc les zros= {-2}
Les ples sont les valeurs de p qui annulent le dnominateur
() = 3 + 72 + 11 + 5 = ( + 1)( 2 + + ) = ( + 1)( 2 + 6 + 5)
= ( + 1)( + 1)( + 5)
Les ples = { 1, 5}
Exercice 6 :
() 1
1. () = = (+3)(2 +3+2)
()
1
2. () = (+3)(+2)(+1)
= + +
+3 +2 +1
Exercice1 (corrig) :
1
1 1
, 1
2 2 2 2
Larbre 1 est larbre menant et larbre 2, larbre men. Les caractristiques du train dengrenages
sont les suivantes :
2 1 1 1
= = = : Le rapport de rduction.
1 2 2
1 2 1
2 1 = 1
2
1
Avec 1 =
(p)
1.Dterminer la fonction de transfert C1(s)
Exercice2 :
()
Donner la fonction de transfert () = par simplification des schmas blocs suivants
()
Exercice3 :
Exercice 4 (corrig):
a)
4
X(p) + Y(p)
1 2 3
+
b)
+ Y(p)
X(p) +
1 2 3
+
+
c)
D(p)
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)
d)
S(p)
E(p) + +
1 (p) 2 (p) 3 ()
- -
Exercice 5 :
Le comportement dun four destin au traitement thermique dobjet est rgi par lquation
diffrentielle suivante :
()
() + = ()
()
I. Calculer la fonction du transfert du four en boucle ouverte () = par transforme de
()
C2
Description du montage :
Lactionneur est une rsistance lectrique, p(t) dsigne la puissance de chauffe et est
donn par : p(t) = Kr .v(t)
Le capteur est un thermocouple (donne une image en volts dune temprature en
degrs). Bloc de constante C2
Notation : L [f(t)] = F(p) ; dsigne la transforme de la Laplace de f(t) est gale F(p)
()
1. Calculer la fonction de transfert en boucle ferme () = ()
2. Calculer la sortie du systme (t) pour une entre en chelon damplitude 200 ( () =
200 )
Exercice5 :
La temprature () dun four est rgle selon le processus reprsent la figure suivante :
() est la tension dlivre par un thermocouple branch de telle faon que () soit positif
et () = . () avec = 4105
() = (() ()) = ()
() ,
() = =
() ( + , )( + , )
() P() ()
X() +
_
Y()
()
2. Dterminer la fonction de transfert du systme en boucle ouverte () =
()
()
a) Dterminer la fonction de transfert du systme en boucle ferme () =
()
est lamortissement.
Correction
Exercice 1 :
1 (p)
1) Dterminer la fonction de transfert C(p)
d (t) d 1(t)
On a : C(t) C2 (t) f1 = J1
dt dt
d1(t)
C(t) C2 (t) f1 (t) = J1 (1)
dt
2()
C1(t) f2 2 (t) = J2
2 ()
[1 ()] 2 (2 ()) = 2 ( )
C1(p) f2 2 (p) = J2 p 2 (p)
C1(p) 2 (p) = (f2 + J2 p )
C1 (t) 1 C1 (p)
Or on a : C2(t) = - L (C2 (t)) = L (C1 (t)) C2 (p) = C1(p) = - n C2 (p)
n n n
r1
Or on a : (t) r1 = - 2 (t)r2 r1 1 (p) = r2 2 (p) 2 (p) = 1 (p) r2 (p)
r2
1
= (P)
r 1
1
2 () = ()(2 + 2 )
1
1
C2 (P) = 1 (p)(f2 + J2 p)
n
1
C(p) - n 1 (p)(2 + J2 p) 1 1 (p) = J1 p 1 (p)
2
C(p) = [(22 + 1 ) + (1 + ) ] 1 ()
2
1 (p) 1
Do = f J2
C(p) ( 22+ f1 )+ (J1+ 2 )p
n n
2) On a 1 (p) = n2 (p)
2 (p) 1
Do : - n = f J2
C(p) ( 2 + f1)+ (J1+ )P
n n
Exercice 4 :
a)
Y(p)
X(p)
1 2 +4 3
()
2 =
=(1 2 +4 ) . 3
()
b)
+ Y(p)
X(p) +
1 2 3
+
+
1 5
()
=(1 2 +4 ) . 3 + 1 5
()
c)
D(p) 1
()
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)
() 1+
= = 1++
() 1 +
(1+)
d)
S(p)
E(p) + +
1 (p) 2 (p) 3 ()
- -
1
3 ()
1 2 3
() 1+2 3 1 2 3
= 1 2 3 =
() 1+2 3 +1 2
3 (1+2 3)
Rponses temporelles
Niveau : L2-Gnie mcanique
Travaux dirigs
Les plaques de tles initialement prpares sont dplaces vers le poste de dcoupage
par lintermdiaire dun tapis roulant entran par un moteur (MT1). Laction
simultane de deux vrins (C2) et (C3) sur la tle, assure son maintien en position sous
le mcanisme de dcoupage. Une fois la bande dcoupe, elle tombe sur un deuxime
tapis roulant pour lamener au deuxime poste de cintrage (figure 1).
1. Modlisation
Lentranement du tapis amenant les bandes de tle est assur par un moteur courant
continu MT1. La fonction de transfert gnrale de al commande de la vitesse de rotation
angulaire (t) du moteur utilis est fournie sous forme de schma bloc reprsent par la
figure 4.
()
() = . () + + () (. 1)
() = .() (. 2)
() = . () (. 3)
()
= () . () () (. 4
2.
()
+ -
U(p) I(p) () ()
+ B3
B1 B2
-
E(p)
B4
Dans tout ce qui suit, on suppose que le couple rsistant est nul : Cr = 0
(p)
1.1.2 Etablir la fonction de transfert : G(p) = U(p)
Le moteur est entran par une gnratrice courant continu vitesse constante, dont le
schma bloc de commande est reprsent par la figure 5. Lensemble moteur
gnratrice reoit lentre la consigne de frquence de rotation cons.
K2 I
-
Vcon +
con v EG + U
b C(p)
VGT
K1
Une dynamo tachymtrique place sur larbre du moteur fournissant une tension
() = ()
() = () ()
() = 1 ()
1 ()
() = 1 () +
On note : V = L(v) ; I1 = L(i1) ; EG = L(eG) ; VGT= L (vGT) o F = L(f) signifie que F est la
transforme de la place de la fonction temporelle f.
Donnes numriques :
N.B : Pour toutes les questions suivantes, donner les expressions littrales puis numriques.
2.1 : Donner le schma bloc complet du moteur-gnratrice avec sa commande en prcisant les
blocs, K1, K2 et F(p).
2.2. Calculer la fonction de transfert T(p) reliant la vitesse angulaire (p) la tension de
commande V(p).
()
2.4. Calculer la fonction de transfert du systme en boucle ferme : H(p) = .
()
2.5. Dans le cas dun correcteur proportionnel C(p) = A, montrer que le systme asservi est un
systme de second dordre de pulsation propre n, de coefficient damortissement et de gain
statique K.
2.6. Dterminer la valeur limite du gain A, telle que la rponse un chelon ne prsente pas de
dpassement.
Correction
1- Modlisation :
(+)
U(t) = Ri(t) + L + e(t) (C.1)
dw(t)
Jm = cm (t) FV . (i)(t) Cr (t) (C.4)
dt
1
I(p) = (+) (() ()) Do B1 =
+
() = () () ()
(p)[ + ] = () ()
1
(p) = (+) ( () ()) do B3 =
+
()
-
U(p) + + ()
1
+ KC +
-
E(p)
Ke
+ ()
U(p) I(p) Cm(p) 1
KC
+ +
-
()
Ke
1 1
R+pL
.kc.Fv+pJm
(p)
G(p) = U(p) = 1 1
1+ R+pL .kc .Fv+pJm .ke
kc
(R+pL)(Fv+pJm)
= (R+pL)(Fv+pJm)+ kcke
(R+pL)(Fv+pJm)
kc
D ou G(p) = (R+pL)(Fr+pJm)+
kc ke
1 ()
L[()] = r L[1 ()] + l L[ ] V(p) = rI1 (P) + lpI1(p) V(p) = (r + pl) I1 (p)
I1(p) = do EG(p) = V(p) F(p) =
(+)
et
Dou:
2.2 la rponse temporelle du systme (w(t) pour un chelon de tension de 10 volts (v(t) = 10
volts)
Remarque : (p) = L
On a v(t) = 10 V(p) =
AN :
(p) = =
On a Vcon = b con
() bC(p)a kc
Do () = =
con (r+pl)(RJm p+pJm RG +kekc)+ bC(p)a Kc
2.4 Dans le cas dun correcteur proportionnel C(p) = A de fonction de transfert devient :
Ainsi le systme est de second ordre or la fonction de transfert dun systme de second ordre
scrit sous la forme :
Exercice 1 :
Tracer le lieu de transfert correspondant la fonction :
1+
() =
1 + 2
Exercice 2 :
Soit la fonction de transfert
1+
() =
(1 )
Tracer le lieu de transfert dans le plan de Bode et dans le plan de Nyquist
Exercice 3 :
Etudier la stabilit des systmes dquation caractristique :
1 () = 4 + 4. 3 + 3. 2 + + + 1
2 () = 4 + . 3 + 2. 2 + + 3
Ou est un paramtre rel variable.
Exercice 4 :
Soit un systme retour unitaire dont la fonction de transfert de la chaine directe est ().
1. Montrer que si le lieu de transfert en boucle ouverte prsente une marge de phase =
60 la pulsation 0 , alors le lieu de transfert en boucle ferme () est tel que
|(0 )| = 1 , ((0 )) = 60
2. Application : () =
(1+0.5.)
Exercice 5 :
Soit lasservissement prsent dans la figure ci-dessous
()
1. Ecrire la fonction de transfert () =
()
() E() ()
+ 1 + .
Propos par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M & Amdouni.H & Zitouni.A
() = .() (. 2)
() = . () (. 3)
()
= () . () () (. 4)
()
-
U(p) + I(p) () ()
B1 B2 B3
+
-
E(p)
B4
b) 2me cas : () =
Dterminer alors lexpression de sortie : () = ( ())
c) Pour () = () + ()
Dduire alors lexpression () = (() + ())
On considre dans la suite du problme : =
3. Si on nglige linductance et le frottement
a) Dterminer et reprsenter lallure de la rponse temporelle du systme () un chelon
de tension de 10 volts (() = 10 )
Application numrique :
= 1 . /, = 1 . / , = 2 . 2 et = 0,4
b) Calculer le temps de rponse 5%
()
4. Soit () = la fonction de transfert du systme
()
()
()
U() + () ()
+ , .
_
()
Soit () = la fonction de transfert de systme
()
Annexe
Correction Dexamen
1)
I(p) = )
Do B1 =
E(p) = ke (p) do B4 = ke
L Cm(p) = kc I(p) do B2 = kc
Jm L
(p)
(p) = do B3 =
2) a) 1er cas : Cr = o
U(p) + 1(p)
Do
Cr(p) 2(p)
+
(p) = Cr(p)
(p) =
3)
(p) =
(p) =
U(t) = 10 do (p) =
(p) =
(t) = 10 (1 - )
W(t)
10
b) tr5%? Le temps au bout du quel (t)= 95% ( (t) = 0,95 x 10 (t)=9,5 rad/s
1 e-1,25t = 0,95
e-1,25t) = 0,05
t=-
AN : t = 2,39s
3) Soit
H(p) =
H(j) =
Comportement asymptotique :
Lorsque , on a :
G(dB) = 0dB
= 0
lorsque , on a :
H(j) = -j
Lorsque : o = 1,25
G(dB) =-3,01
=45
5)
G(dB) = 10 20 log10
Enonc du problme :
() () () + ()
+ +
Donnes numriques :
On donne :
Remarque :
( ())() = ( ())() + ( ())()
NB : () = (())
Une dynamo tachymtre GT, place sur larbre du moteur M et fournissant une tension
= () , avec = , / /
Un comparateur effectuant la diffrence ( ) ; ou est une tension de consigne ;
Un amplificateur de gain A qui amplifie la sortie du comparateur et fournit une tension de
Commande v
Le schma fonctionnel du groupe avec sa commande est donn par la figure ci-dessous
+
() () ()
A ()
-
()
Avec () =
(+, )(+,)
()
1) En se rfrant au schma fonctionnel, dterminer la fonction de transfert () = ()
() =
+ +
= =
( )
BON TRAVAIL
Rponse temporelle w(t) de la fonction : H(p), pour une entre chelon damplitude 10 V
Step Response
45
40
35
30
25
Amplitude
20
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
Document rponse
PREMIERE PARTIE
1) On a
AN: F (p) =
(p) =
(t) = TL.1 =
DEUXIEME PARTIE
H(p) =
2) Pulsation naturelle : o =
Coefficient damortissement : =
Gain statistique k =
3) 0,7
AN : A = 3,35
Do : (p) =
Do (t) = 38,3
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Problme :
()
() () () _
()
+
R(p) F(p)
_ + _ +
Donnes du problme :
: Couple moteur
: Couple rsistant
: Vitesse de consigne
k1 k2
F ( p) et R( p)
11 p 1 2 p
: Le coefficient de couple
Partie1 :
1. Dterminer, par simplification de schma bloc, lexpression de la fonction de transfert
( p)
quivalente H ( p)
c ( p)
2.
a. Calculer alors () et dduire lordre de systme
b. Dterminer les valeurs des caractristiques ( , , ) de la fonction de transfert ()
k n2
si elle est considre de la forme suivante : H ( p) 2
p 2m n p n2
Avec :
Partie2 :
()
On sintresse dans cette partie ltude de () = () = +
b. Conclure
3. Soit () =
+,
() 0,1 1 2 10 30 100
((()))
(())
c. Tracer le lieu de Bode de () (Dans la page document rponse : figure3) pour la plage
des frquences donnes dans le tableau ci-dessus
BON TRAVAIL
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
BodeDiagram
10
0
Magnitude(dB)
-10
-20
-30
0
Phase(deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Document rponse
Partie1 :
Kc. R(p).F(p)
1. H(p) =
1+Kc Ke. F(p)+Kc. F(p)
. 1. 2.
=
1 . 2 2 + (1 + 2 + . 1. 2 ) + ( . 1. + 1. 2. + 1)
2.
1
a. H(p)=
2 +10.5+6
k n2
b. H ( p)
p 2 2m n p n2
kn2
H ( p)
p 2 2mn p n2
kn2 =1
2 =6
2 = 10.5
1
= 6 ; m= 2 .16 ; k= = 0.166
6
1 1
=
2 +10.5+6
1
=
()()
= + +
+9,89 +0,61
1 0.34 0.177
6
= + +
+9,89 +0,61
1
w (t)= [ - 0. 34 9.89 - 0.177 0.61 ] u(t)
6
2 10
= .
1+0.5
(t)=20(1- )
b. 2 ()= +.
(t)=20(1-. )
2.
a.
1
20
15
Amplitude
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
b. On a
5% (1 ()) = 3 = , = ,
5% (2 ()) = 3 = =
Do 5% (1 ()) < 5% (2 ()) cela signifie que 1 () une rponse plus rapide que
2 () (temps de stabilisation est plus petit)
3.
a. ((())) = 10 |()|
(()) = (. )
b.
() 0,1 1 2 10 20 100
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)