DINMICA E
MODELAGEM DE
PROCESSOS
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Energia P d t
Produto
Matria-Prima
PROCESSO Produto
Final
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Perdas de calor
Energia reciclada
Energia P d t
Produto
Produto
Matria-Prima Final
Produto
usado
Resduos
industriais
Matria Prima
Matria-Prima
reciclada
Efluente
Dinmica de Processos
Ao analisar a dinmica de um pprocesso e do sistema de
controle importante saber como o processo responde
s mudanas na entrada do processo.
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Tipos de Entradas
u y
impulso
u
t
t=0
rampa
t
u t 0
t=0
t u
Degrau
senoidal
t=0 t
t=0
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1. Degrau (Step
(Step Input)
Input)
y Uma mudana sbita de uma varivel do processo pode ser
aproximada por uma mudana tipo degrau de magnitude, M:
0 t<0
U s = (5-4)
(5 4)
(1 1)
(1.1)
M t 0
Us ( s ) = M / s 6)
(5(1.2)
>>num=[a b c]
>>den=[d e f g]
>> step(num,den)
2. Rampa
y Processos industriais freqentemente experimentam perturbaes
rampa", isto , mudanas relativamente lentas para cima ou para baixo
por um perodo de tempo.
y A taxa da variao de aproximadamente constante.
constante
Exemplos:
y Rampa no setpoint configurado para um novo valor.
y Composio na alimentao, incrustaes no trocador de calor,
atividade do catalisador, a temperatura ambiente.
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3. Pulso Rectangular
y Representa uma breve e sbita mudana de uma varivel de
processo :
0 for t < 0
((3.1))
U RP ( t ) = h f
for 0 t < tw h(5
(5-9)
9)
0 for t tw
h (3.2) 0 tw tempo, t
U RP ( s ) = 1 e tw s (5 11)
s
Exemplos:
y Alimentao no reator estiver desligada durante uma hora.
y O fornecimento de gs combustvel para um forno
interrompido brevemente.
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4. Senoidal
y Os processos tambm esto sujeitos distrbios peridicos ou
cclicos. Os quais podem ser aproximado por uma perturbao
tipo senoidal:
0 for t < 0
U sin ( t ) = (5-14)
(4.1)
A sin (t ) for t 0
onde: A = amplitude, = frequencia angular
Exemplos:
y 24 horas variaes na temperatura da gua de esfriamento.
y Rudo eltrico 60-Hz (p. ex. no LADEQ)
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5. Impulso
Aqui, U I ( t ) = ( t ) .
A qual representa uma pequena perturbao transiente
Exemplos:
y Rudo eltrico na leitura de uma termopar.
y Injeo de um traador (corante).
>> num=[a];
>> den=conv([b c],[d e]);
>> t=0:50;
>> impulse(num,den,t),grid;
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u (t ) y (t )
G (s)
U (s) Y (s)
assim,
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) (1)
y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
t
(2)
0
onde:
g ( t ) = L1 G ( s ) (3)
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Y (s) K
= (5-16)
(4)
U (s) s + 1
onde:
d
K = Ganho esttico unidades de y
unidades de M
= constante de tempo
Considere o a resposta deste sistema para um degrau de magnitude, M:
M
U ( t ) = M for t 0 U (s) =
s
Substituindo em (5) e reordenando,
KM
Y (s) = (5-17)
(5)
s ( s + 1)
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(
y ( t ) = KM 1 et / ) (5-18)
(6)
1.0 y
t y
y 0 0
y 0.5 0.632
2 0.865
3 0.950
0 4 0.982
0 1 2 3 4 5 0.993
5
t
Nota: grande significa uma resposta lenta.
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Sistema de Segunda-
Segunda-Ordem
forma geral:
Y (s) K
= (5-40)
(7)
U (s) 2 2
s + 2
s +1
K = steady-state gain
= "time constant" [=] time
= damping coefficient (dimensionless)
1
forma equivalente:
n = natural frequency =
Y (s) K n2
=
U (s) s 2 + 2n s + n2
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C l l
Calcular:
Transferncia estimada:
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Identificao do Processo
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Identificao do Processo
Ke- s
G(s) =
s + 1
y e logo inferir os valores dos parmetros K, , da resposta do
sistema em malha aberta do sistema.
y comum empregar a resposta ao degrau
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(acrscimo ou decrscimo).
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y ( t ) = KM (1 e t / ) (5-18)
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d y 1
= (7-15)
(7 15)
dt KM t =0
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Ke- s
G(s) =
s + 1
P este
Para t modelo
d l POTM,
POTM observa-se
b as seguintes
i t caractersticas
t ti da
d sua resposta
t
a uma perturbao degrau :
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Mtodos de Identificao
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Mtodo de Ziegler-
Ziegler-Nichols e Hgglund
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Mtodo de Smith
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= 1.3t1 0.29t2
(7-19)
= 0.67 ( t2 t1 )
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Mtodo de Nishikawa
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K
G (s) = (5-39)
( 1s + 1)( 2 s + 1)
inclui dois casos:
2 / 1 = 0 onde o sistema se torna de primeira ordem, e,
2 / 1 = 1 caso do sistema criticamente amortecido.
O maior das duas constantes de tempos, 1 , a chamada constante tempo
dominante.
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Adaptado de Seborg
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Mtodo de Harriot
(Segunda ordem sobre amortecido)
Medir:
u0 nvel inicial de entrada.
uf nvel final de entrada
entrada.
y0 nvel inicial de sada.
Yf nvel final de sada.
T0 tempo do degrau de entrada.
T73 tempo no qual a sada
atinge 73% de yf -y0.
y0 nvel de sada no tempo
Calcular
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Mtodo de Harriot
Obter rat de yfr do grfico
Adaptado de Seborg 38
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Mtodo de Smith
Assume-se o modelo:
Ke s
G (s) =
2 s 2 + 2
2 s + 1
Procedimento:
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Adaptado de Seborg
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Validao do modelo
Aps que a modelagem terica formulada e os parmetros
desconhecidos so estimados, importante verificar se o modelo
proporciona uma representao adequada do processo.
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MATLAB
Funes de Simulao de tempo de resposta
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