M1 Poly

- Automatique -
Modelisation par fonction de transfert et

Analyse des systèmes lineaires continus
invariants
M1/CSy (1ère partie)
Jean-Jose ORTEU
2015-2016
2
Ecole des Mines Version Jean-Jose ORTEU

imprim
ee le 9 juillet 2015
Albi-Carmaux
Avant-propos 3
Avant-propos
Le cours dautomatique situe en M1 a ete structure en 2 modules :

Modelisation, Analyse et Commande des Systèmes Lineaires Continus (avec TP)
Projet de commande/simulation sous MATLAB (*)
Les modules marques dune (*) sont des modules au choix.
Le present support de cours concerne la 1ère partie du cours Modelisation, Analyse

et Commande des Systèmes Lineaires Continus . Il est incomplet mais il a semble à
lauteur quil avait neammoins le merite dexister...
Les etudiants sont vivement encourages à emettre toutes les critiques quils jugeront
necessaires pour en ameliorer le contenu tant sur le plan de la forme que du fond.
Enfin, ce support de cours ne dispense ni de la presence en cours et TD, ni de la

lecture des ouvrages de base dont la liste (non exhaustive) est fournie dans lannexe
bibliographique.
Jean-Jose ORTEU Version Ecole des Mines

imprim
Albi-Carmaux
Table des mati`
eres
I Notions g
en
erales 8
1 Introduction 9
1.1 Objet de lautomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Classification des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Systèmes continus ou systèmes discrets . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Systèmes lineaires ou non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Systèmes variants ou invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Finalite dun système de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Outils Math
ematiques 11
2.1 Rappels sur les nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2 Proprietes des nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.3 Representation dun nombre complexe dans le plan reel . . . . . 12
2.1.4 Representation trigonometrique dun nombre complexe . . . . . 12
2.1.5 Representation exponentielle dun nombre complexe . . . . . . . 13
2.2 Transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4
Table des matières 5
2.2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Transformee de Laplace de signaux usuels . . . . . . . . . . . . 17
2.2.4 Table des transformees de Laplace usuelles . . . . . . . . . . . . 20
2.2.5 Inversion de la transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 22
II Repr
esentation des syst`
emes par fonction de transfert 23
3 Fonction de transfert dun syst`

eme lin
eaire stationnaire 24
3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Exemple electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Exemple mecanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.3 Exemple thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.4 Exemple hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Utilisation de variables decart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Interpretation physique de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Classe et gain dun système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.6 Structure et stabilite de la reponse dun système . . . . . . . . . . . . . 31
A
3.6.1 Etude de , aR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
pa
Ap + B
3.6.2 Etude de , a R et b R . . . . . . . . . . . . 32
(p a)2 + b2
3.6.3 Generalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6.4 Règle de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

imprim
Albi-Carmaux
6 Table des matières
3.7 Methodes danalyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et

analyse frequentielle des sytèmes lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7.1 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7.2 Analyse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4 Syst`
eme du 1er ordre 38
4.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1 Impulsion de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.2 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.3 Exercice : Creneau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.4 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.5 Signal sinusodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3 Analyse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.1 Plan de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2 Plan de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3.3 Plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Influence dune variation de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 Relation entre tr5% et BP (3dB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.1 Exemple 1 : oscilloscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.2 Exemple 2 : table tracante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5 Syst`
eme du second ordre 59
5.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

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Albi-Carmaux
Table des matières 7
5.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.1 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.2 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2.3 Signal sinusodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3 Analyse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.1 Lieu de transfert dans le plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.2 Le coefficient de surtension Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4 Comparaison dun système du 1er ordre et du second ordre . . . . . . . 73
6 Autres syst`
emes 74
6.1 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.2 Systèmes dordre quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.4 Systèmes avec zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7 Stabilit
e 80
7.1 Critère de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

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Albi-Carmaux
Premi`
ere partie
Notions g
en
erales
8
Chapitre 1
Introduction
1.1 Objet de lautomatique
Lautomatique a pour objet letude des methodes permettant dassurer, dans des condi-
tions donnees, la commande dun système quelconque.
Le terme commande designe toute action exercee sur un système pour influencer
son evolution dynamique.
1.2 Classification des syst`

emes
1.2.1 Syst`
emes continus ou syst`
emes discrets
Dans un système continu, les grandeurs caracterisant ce système sont presentes à tout
instant.
Dans un système discret une grandeur au moins nest connue que pour certaines va-
leurs du temps (instants dechantillonnage).
On rencontre cette dernière classe de systèmes dès que lon insère un calculateur nu-
merique dans une boucle.
1.2.2 Syst`
emes lin
eaires ou non lin
eaires
Dans un système lineaire, on peut appliquer le principe de superposition.
Si e1 (t) s1 (t)
et e2 (t) s2 (t)
alors e1 (t) + e2 (t) s1 (t) + s2 (t)
9
10 1.3. Finalite dun système de commande
Les systèmes decrits par des equations differentielles lineaires homogènes et à coeffi-
cients constants sont lineaires.
1.2.3 Syst`
emes variants ou invariants
Un système variant est tel que lequation differentielle qui le decrit a des coefficients
fonction du temps alors que les coefficients sont constants pour un système invariant.
1.3 Finalit
e dun syst`
eme de commande
Commander un système consiste à choisir un système de commande qui exerce une loi
de commande afin que la sortie evolue pour repondre à un certain but.
Ce signal de commande u(t) sera fourni à partir de la loi de commande en fonction du

but poursuivi.
But Système de signal de sortie

- - ` -
commande SYSTEME
poursuivi commande
u(t)
Fig. 1.1
1.3.1 Exemple
(voir cours)

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Albi-Carmaux
Chapitre 2
Outils Math
ematiques
2.1 Rappels sur les nombres complexes
2.1.1 D
efinition
C : corps des nombres complexes.
zC z = (a, b) = a + j b
j est le nombre complexe (0, 1) tel que j 2 = 1
On appelle :
a la partie reelle de z notee Re(z).
b la partie imaginaire de z notee Im(z).
On rappelle que C est muni :

dune loi additive :
z1 + z2 = z3
(a1 , b1 ) + (a2 , b2 ) = (a1 + a2 , b1 + b2 )
dune loi multiplicative :
z1 .z2 = z3
(a1 , b1 ).(a2 , b2 ) = (a1 a2 b1 b2 , a1 b2 + a2 b1 )
11
12 2.1. Rappels sur les nombres complexes
2.1.2 Propri
et
es des nombres complexes
conjugu
e de z : z
z = a + j b z = a j b
module de z :

A = |z| = z z = a2 + b2
argument de z :
= Arg(z) defini modulo 2
b a b
si A 6= 0 sin = cos = tan =
A A a
(2 des 3 relations precedentes suffisent à definir sans ambigute)
module et argument du produit de 2 nombres complexes z et z :
|z z | = |z| |z |
Arg(z z ) = Arg(z) + Arg(z )
module et argument du quotient de 2 nombres complexes z et z :

z |z|
=

z |z |

z
Arg = Arg(z) Arg(z )
z
2.1.3 Repr
esentation dun nombre complexe dans le plan r
eel
La representation dun nombre complexe (et du nombre complexe conjugue) dans le

plan reel est donnee sur la Figure 2.1.
Plan complexe = Plan de Nyquist (en automatique)
2.1.4 Repr
esentation trigonom
etrique dun nombre complexe
z = a + j b = A cos + j A sin
= A (cos + j sin )

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Albi-Carmaux
2.2. Transformation de Laplace 13
Im(z)
6
M daffixe z
b

a
- Re(z)
0 Q
Q
Q
Q
Q
b Q
M daffixe z
Fig. 2.1
2.1.5 Repr
esentation exponentielle dun nombre complexe
2 4 6
cos = 1 + +
2! 4! 6!
3 5 7
sin = + +
3! 5! 7!
2 3 4 5
cos + j sin = 1 + j j + +j +
2! 3! 4! 5!
(j )2 (j )3 (j )4
= 1+j+ + + +
2! 3! 4!
= ej
z = a + j b = A ej
2.2 Transformation de Laplace
2.2.1 D
efinition
Soit f une fonction reelle de la variable t.
f
t R f (t)

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Albi-Carmaux
14 2.2. Transformation de Laplace

pt
f croit moins vite quune exponentielle quand t lim f (t) e =0 .
t+
On appelle transformation de Laplace (monolatère) lapplication telle que :

Z +
L
f (t) L[f (t)] = F (p) = f (t) ept dt pC
0
La fonction F , de la variable complexe p1 , est appelee transformee de Laplace de f .
Remarque : Cette integrale converge si Re(p) > appele rayon de convergence.
Exemple
Considerons le signal suivant, appele echelon de Heaviside (ou echelon de position

unite) et calculons sa transformee de Laplace.
6
echelon unit
e
1
- t
0
Fig. 2.2
f (t) = 1 pour t [0, +[
Z " #+
+
pt 1 1
F (p) = e dt = ept =
0 p 0
p
Remarque :
Nous verrons plus loin que dans le cas de signaux simples, le calcul de la transformee
de Laplace peut etre effectue sans recourir au calcul integral, à la condition de connatre
la transformee de Laplace de quelques signaux de base.
1
les anglophones designent par s la variable de Laplace.

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Albi-Carmaux
2.2.2 Propri
et
es
L est lineaire :
L[a f1 + b f2 ] = a L[f1 ] + b L[f2 ] = a F1 + b F2
" #
df
Calcul de L
dt
Considerons une fonction f continue et derivable pour t 0 (elle admet une limite
à droite quand t 0+ )
Posons :
F (p) = L[f (t)]
" # Z
df (t) + df (t) pt
L = e dt
dt 0 dt
En integrant par partie :
df (t)
v = ept du = dt
dt
dv = p ept dt u=f
" # Z
df +
L = [f (t) ept ]+
0 +p f (t) ept dt
dt 0
pt
= lim f (t) e lim f (t) ept + p F (p)
t+ t0
| {z }
=0
" #
df
L = p F (p) f (0)
dt
En tant que fonction f (0) = lim+ f (t) = f (0+ ).

t0
Attention :
Dans le cas dun signal que lon ne peut plus considerer comme une fonc-
tion (Cf. theorie des distributions), on montre, et nous ladmettrons, que
pour prendre en compte une eventuelle discontinuite en t = 0 la formule
precedente devient :
" #
df
L = p F (p) f (0 )
dt

imprim
Albi-Carmaux
Z t
Calcul de L f () d
0
Z t
Posons g(t) = f () d
0
Z +
L[g(t)] = g(t) ept dt
0
Integrons par partie :
v = g(t) du = ept dt
1
dv = f (t) dt u = ept
p
Z " #+ Z
t 1 + 1
L f () d = ept g(t) ept f (t) dt
0 p 0 0 p
" Z t #+ Z
1 + 1
= ept f () d ept f (t) dt
p 0 0 0 p
| {z }
=0
Z
1 +
= ept f (t) dt
p 0
Z
t F (p)
L f () d =
0 p
Theorème du retard :
On suppose que f (t) = 0 pour t < 0.
Considerons un retard de ( > 0) applique au signal f (t).
f(t) f(t-)
0 t
Fig. 2.3
Z +
L[f (t ) u(t )] = f (t ) ept dt
0
On fait le changement de variable : t = t

imprim
Albi-Carmaux
Z +
L[f (t ) u(t )] = f (t ) ep(t + ) dt

Z 0 Z +
p pt p
= e e f (t ) dt +e f (t ) ept dt
0
| {z }
=0
= ep F (p)
L[f (t ) u(t )] = ep L[f (t) u(t)]
Theorème de la valeur initiale :

f (0+ ) = lim p F (p) F (p)
p+
Theorème de la valeur finale :

f (+) = lim p F (p)
p0
valable que si p F (p) a tous ses poles à partie reelle strictement negative.
2.2.3 Transform
ee de Laplace de signaux usuels
Impulsion de Dirac
Soit le signal (t) represente sur la Figure 2.4.
1 6

- t
0
Fig. 2.4
On definit limpulsion de Dirac (t) comme la limite de (t) lorsque tend vers 0.
Z +
(t) dt = 1

Nous demontrerons plus loin que :
L[(t)] = 1

imprim
Albi-Carmaux
Echelon de position unit

e
On considère lechelon de position unite u(t) represente sur la Figure 2.5.
6
echelon unit
e
1
- t
0
Fig. 2.5
1
L[u(t)] =
p
Echelon de vitesse unit

e (ou rampe de vitesse de pente 1)
r(t) = t u(t)
6
1
rampe
- t
0 1
Fig. 2.6
1
L[r(t)] =
p2
Exercice
Cet exercice est destine à montrer comment le calcul de la transformee de Laplace peut
etre simplifie dans le cas de signaux simples
Soit à calculer la transformee de Laplace du signal f (t) represente sur la Figure 2.7.

imprim
Albi-Carmaux
f (t)
6
1
- t
0
Fig. 2.7
Ce signal peut etre considere comme resultant de la somme de 2 signaux f1 (t) et f2 (t)
comme indique sur la Figure 2.8.
f1 (t)
f (t)
6
1
- t
0 @@
@
@ f2 (t)
@
@
@
Fig. 2.8
Ces 2 signaux possèdent des transformees de Laplace connues :
1
f1 (t) est un echelon de vitesse de pente .

1
L[f1 (t)] =
p2
1
f2 (t) est un echelon de vitesse de pente decale de (on applique le theorème du

retard).
1 p
L[f2 (t)] = e
p2
On en deduit la transformee de Laplace de f (t) :
1
L[f (t)] = (1 ep )
p2

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Albi-Carmaux
2.2.4 Table des transform

ees de Laplace usuelles
Cf. Figure 2.9.

imprim
Albi-Carmaux
Fig. 2.9 Table des transformees de Laplace usuelles

imprim
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2.2.5 Inversion de la transform

ee de Laplace
Il existe essentiellement 3 techniques :

1) consulter une table de transformees de Laplace (Cf. Figure 2.9).
2) decomposer en elements simples si la transformee de Laplace est une fraction ra-

tionnelle (voir exemples en cours).
3) utiliser la formule de Bramwich.

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Albi-Carmaux
Deuxi`
eme partie
Repr
esentation des systèmes par
fonction de transfert
23
Chapitre 3
Fonction de transfert dun syst`

eme
lin
eaire stationnaire
3.1 D
efinition
e(t) s(t)
- ` -
SYSTEME
Fig. 3.1
Le système est lineaire stationnaire et e(t) et s(t) sont lies par une equation differen-
tielle lineaire à coefficients constants, homogène de type :
dm e dm1 e de dn s dn1 s ds
am m
+ am1 m1
+ + a1 + a0 e = bn n
+ bn1 n1
+ + b1 + b0 s
dt dt dt dt dt dt
a) Cas des conditions initiales nulles.
Les hypothèses :
de dm1 e
e(0 ) = 0 , (0 ) = 0 ,..., (0 ) = 0
dt dtm1
et :
ds dn1 s
s(0 ) = 0 , (0 ) = 0 ,..., (0 ) = 0
dt dtn1
permettent decrire que :
24
3.1. Definition 25
L

e(t) E(p)
di e L i

p E(p) i = 1, 2, . . . , m
dti
et :
L

s(t) S(p)
dj s L j

p S(p) j = 1, 2, . . . , n
dtj
La transformee de Laplace de lequation differentielle secrit alors :
am pm E(p) + am1 pm1 E(p) + + a1 p E(p) + a0 E(p) =

bn pn S(p) + bn1 pn1 S(p) + + b1 p S(p) + b0 S(p)
donc :
S(p) a0 + a1 p + + am1 pm1 + am pm

= = T (p)
E(p) b0 + b1 p + + bn1 pn1 + bn pn
T (p) est la fonction de transfert du système.
b) Cas des conditions initiales non nulles.
Si les hypothèses precedentes ne sont pas satisfaites :
de L
p E(p) e(0 )
dt
d2 e L de de
2
p [p E(p) e(0 )] (0 ) = p2 E(p) p e(0 ) (0 )
dt dt dt
.. ..
. .
dm e L
m
pm E(p) + Pm1 (p)
dt
avec Pm1 (p) un polynome de degre (m 1) fonction des conditions initiales.
En remplacant dans lequation differentielle, il vient :
a0 + a1 p + + am1 pm1 + am pm I(p)

S(p) = E(p)+
b0 + b1 p + + bn1 p n1 + bn p n b0 + b1 p + + bn1 pn1 + bn pn
avec I(p) polynome de degre (m 1) fonction des conditions initiales.

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Albi-Carmaux
26 3.2. Exemples
On retiendra que dans le cas general :
N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z }
T (p)
I(p) depend de letat initial du signal de sortie et du signal dentree.
Remarque :
Si les conditions initiales sont nulles :
N(p) S(p) N(p)

I(p) = 0 = S(p) = E(p) = = = T (p)
D(p) E(p) D(p)
3.2 Exemples
3.2.1 Exemple
electrique
Circuit CR
(voir cours)
3.2.2 Exemple m
ecanique
Chariot
(voir cours)
3.2.3 Exemple thermique
Enceinte
(voir cours)

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Albi-Carmaux
3.3. Utilisation de variables decart 27
3.2.4 Exemple hydraulique
Cuve
(voir cours)
3.3 Utilisation de variables d

ecart
La presence de conditions initiales non nulles peu poser des problèmes dans lutilisation
de la transformation de Laplace.
Une manière elegante de contourner le problème est de travailler avec des variables
dites d ecart qui representent la difference entre une grandeur donnee x(t) et sa
valeur initiale x(0 ).
Par exemple, si (t) designe une temperature et (0 ) designe la valeur initiale de cette
temperature, nous designerons par (t) = (t) (0 ) la variable decart associee.
En utilisant les variables decart, on se ramène à un système à conditions initiales

nulles (dans lexemple precedent (0 ) = 0), ce qui simplifie la mise en uvre de la
transformation de Laplace.
De plus, nous verrons en TD que lon est parfois confronte au cas de systèmes non
lineaires que lon linearise autour dun point de fonctionnement (etat dequilibre) en
utilisant des variables decart par rapport au point de fonctionnement.
3.3.1 Exemple
On considère le système regi par lequation differentielle :
ds(t)
+ 2 s(t) = e(t) (3.1)
dt
On suppose que lentree e(t) varie en echelon comme indique sur la figure 3.2.
Première partie : resolution classique.
1) Calculer S(p) en fonction de E(p) et des conditions initiales.
2) Calculer E(p) et en deduire S(p).
3) Calculer s(t).

imprim
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28 3.3. Utilisation de variables decart
e(t)
6
e(0+ )
e(0 )
-
Fig. 3.2
Deuxième partie : resolution en utilisant les variables decart.
On definit les variables dites decart :

e (t) = e(t) e(0 )
s (t) = s(t) s(0 )
` partir de lequation (3.1), calculer lequation differentielle reliant les variables

4) A
decart e (t) et s (t).
5) Calculer S (p) en fonction de E (p).
6) Calculer E (p).
7) Calculer s (t) et en deduire s(t).
8) Comparer les resultats de 3) et 7).
Solution :
1)
ds
+ 2 s(t) = e(t)
dt
p S(p) s(0 ) + 2 S(p) = E(p)
E(p) s(0 )
S(p) = +
p+2 p+2
2)
e(0+ )
E(p) =
p

imprim
Albi-Carmaux
3.3. Utilisation de variables decart 29
e(0+ ) s(0 )
S(p) = +
p(p + 2) p + 2
3)
e(0+ )
s(t) = (1 e2t ) + s(0 ) e2t
2
4)
ds
+ 2 s(t) = e(t)
dt
ds
+ 2 (s(t) + s(0 )) = e (t) + e(0 )
dt
ds
+ 2 s (t) = e (t) + e(0 ) 2 s(0 )
dt | {z }
=0
NB : 2 s(0 ) = e(0 ) car lequation (3.1) est vraie aussi en regime permanent (à
ds
t = 0 , = 0).
dt
Finalement :
ds
+ 2 s (t) = e (t)
dt
5)
p S (p) + 2 S (p) = E (p)
E (p)
S (p) =
p+2
NB : on trouve la fonction de transfert du système.
6)
e(0+ ) e(0 )
E (p) = (attention à lamplitude de lechelon ! !)
p
e(0+ ) e(0 )
S (p) =
p(p + 2)

imprim
Albi-Carmaux
30 3.4. Interpretation physique de la fonction de transfert
7)
e(0+ ) e(0 )
s (t) = (1 e2t )
2
e(0+ ) e(0 )
s(t) = s (t) + s(0 ) = (1 e2t ) + s(0 )
2
e(0 )
8) En utilisant la relation s(0 ) = fournie par le regime permanent, on montre
2
que les resultats 3) et 7) sont identiques.
3.4 Interpr
etation physique de la fonction de trans-
fert
Considerons la reponse du système à une impulsion de Dirac.
L
e(t) = (t) E(p) = 1
S(p) = T (p) E(p) = T (p)
La fonction de transfert dun système est egale à sa reponse impulsionnelle.
3.5 Classe et gain dun syst`

eme
a0 + a1 p + + am1 pm1 + am pm
T (p) =
b0 + b1 p + + bn1 pn1 + bn pn
On peut ecrire T (p) sous la forme canonique :
K 1 + 1 p +
T (p) = rN
pr 1 + 1 p +

n ordre du système (degre du denominateur)
r classe du système

K gain du système

imprim
Albi-Carmaux
3.6. Structure et stabilite de la reponse dun système 31
Si r = 0, on dit que le système ne possède pas dintegration.

6 0, on dit que le système possède r integrations.
Si r =
3.6 Structure et stabilit

e de la r
eponse dun sys-
t`
eme
Nous avons vu au 3.1 que dans le cas general :
N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z }
T (p)
I(p) depend de letat initial du signal de sortie et du signal dentree.
On peut ecrire :
N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z } | {z }
solution forcee solution libre
N(p)
La solution forcee SF (p) = E(p) est provoquee par lentree.
D(p)
I(p)
La solution libre SL (p) = sannule avec les conditions initiales.
D(p)
On demontre que le comportement du système en regime permanent peut etre etudie

en se limitant à la reponse libre.
La stabilite du système, cest-à-dire la capacite du système à rejoindre une consigne

dentree, est determinee par le comportement du système place dans des conditions
initiales non nulles et laisse libre.
I(p)
Le terme peut etre decompose en elements simples du type :
D(p)
A Ap + B
ou et puissances successives
pa (p a)2 + b2
avec : aR et bR

imprim
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32 3.6. Structure et stabilite de la reponse dun système
I(p)
P
oles de :
D(p)
Ils sont donnes par lequation D(p) = 0 qui a pour solutions :

p=a
p=a+j b

p = a j b
A
3.6.1 Etude de , aR
pa
A
Si SL (p) =
pa
alors sL (t) = A eat u(t)
1) cas : a > 0
le système est instable (il part à
linfini)
2) cas : a < 0
le système est stable (il tend à re-
trouver son etat dequilibre)
(voir cours)
Ap + B
3.6.2 Etude de , a R et b R
(p a)2 + b2
Ap + B
On suppose que SL (p) se reduit à
(p a)2 + b2
Ap + B
SL (p) =
[p (a + j b)][p (a j b)]

= +
p (a + j b) p (a j b)
Pour trouver , on multiplie par [p (a + j b)], ce qui conduit à lexpression :

imprim
Albi-Carmaux
Ap + B [p (a + j b)]
=+
p (a j b) p (a j b)
et on pose p = a + j b, ce qui conduit à :
A(a + j b) + B (Aa + B) + j Ab
= =
a + j b (a j b) 2j b
A Aa + B
= j
2 2b
Le meme type de calcul pour conduit à :
A Aa + B
= +j =

2 2b

SL (p) = +
p (a + j b) p (a j b)
A Aa + B
On posera par la suite = r + j i, avec r = et i =
2 2b
sL (t) = eat ej bt +
eat ej bt
= eat [(r + j i)ej bt + (r j i)ej bt ]
= eat [r(ej bt + ej bt ) + j i(ej bt ej bt )]
= eat [2r cos(bt) + j i(2j sin(bt))]
= 2eat [r cos(bt) i sin(bt)]
" #
at r i
sL (t) = 2 r 2 + i2 e cos(bt) 2 sin(bt)
2
r +i2 r + i2
On pose : r

= cos
r2
+ i2

i

= sin
r + i2
2

imprim
Albi-Carmaux
34 3.6. Structure et stabilite de la reponse dun système
= r + j i = ||ej
sL (t) = 2||eat [cos(bt) cos sin(bt) sin ]
sL (t) = 2||eat cos(bt + ) = A eat cos(bt + )
Aeat sL (t) Aeat
1) cas : a < 0 et b quelconque.

Le système atteint naturellement
une position dequilibre
2) cas : a > 0 et b quelconque.
Le système est instable
3) cas : a = 0 et b quelconque.
Le système est oscillatoire
(voir cours)
3.6.3 G
en
eralisation
(voir cours)
3.6.4 R`
egle de stabilit
e
Un système est stable si sa solution libre ne tend pas vers lorsque t
On montre quun syst` eme est stable si tous les p

oles de sa fonction
de transfert sont `
a partie r
eelle n
egative.

imprim
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Fig. 3.3 Structure de la reponse en fonction de la position des poles

imprim
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3.7. Methodes danalyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et analyse
36 frequentielle des sytèmes lineaires
3.7 Methodes danalyse des fonctions de transfert :

analyse temporelle et analyse fr
equentielle des
syt`
emes lin
eaires
3.7.1 Analyse temporelle
On soumet le système à des entrees types (echelon de position, echelon de vitesse) et

lon calcule la reponse temporelle s(t).
avantages caractère visuel de la sortie très clair ; regime transitoire comme

regime permanent.
inconv
enients methode lourde, parfois complexe si lordre est superieur à 3.
conclusion methode employee dans le but didentifier un système, par com-

paraison avec certaines reponses types pre-etablies.
3.7.2 Analyse fr
equentielle
On soumet le système à lentree sinusodale de pulsation w variable.
On demontrera plus tard que, en regime permanent :
Si e(t) = e0 sin(wt) u(t)

alors s(t) = sO sin(wt + ) u(t)
meme pulsation w pour les signaux dentree et de sortie.

dephasage entre lentree et la sortie.
s0
Lanalyse frequentielle va consister à evaluer le rapport (w) (appele gain du système)
e0
de lamplitude de la sortie à lamplitude de lentree et le dephasage (w) de la sortie
par rapport à lentree en fonction de w.
avantages cette methode permet letude des performances de precision, de

rapidite et de stabilite du système.
inconv
enients methode peu visuelle.
conclusion
methode très utile et très employee car très pratique.
elle permet de plus la synthèse des reseaux correcteurs.

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3.7. Methodes danalyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et analyse
frequentielle des sytèmes lineaires 37
Expressions du gain et du d
ephasage
L e0 w
e(t) = e0 sin(wt) u(t) E(p) =
p2+ w2
s(t) = s0 sin(wt + ) u(t)

= s0 (sin(wt) cos + sin cos(wt)) u(t)
" #
w p
S(p) = s0 cos 2 2
+ sin 2
p +w p + w2

w sin
S(p) = s0 2 2
cos + p
p +w w

s0 sin
S(p) = E(p) cos + p
e0 w
Si on pose p = jw, lexpression precedente secrit :

s0
S(jw) = E(jw)(cos + j sin )
e0
s0
S(jw) = E(jw) ej
e0
S(jw) s0 j
= T (jw) = e
E(jw) e0
On retiendra le resultat important :
s0
= |T (jw)| : gain du système à la pulsation w.
e0
= Arg[T (jw)] : dephasage entree/sortie à la pulsation w.

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Albi-Carmaux
Chapitre 4
Syst`
eme du 1er ordre
4.1 D
efinition
Le système du 1er ordre a pour fonction de transfert :
(
K K gain statique
T (p) =
1+ p constante de temps
4.2 Analyse temporelle
4.2.1 Impulsion de Dirac
L
e(t) = (t) E(p) = 1
S(p) = T (p) E(p) si s(0 ) = 0
K K 1
S(p) = T (p) = = 1
1 + p p+
K t
s(t) = e u(t)

La reponse en fonction du temps est donnee Figure 4.1
38
4.2. Analyse temporelle 39
s(t)
K/
0,37 K/
0 t
Fig. 4.1
K
Cherchons lequation de la tangente au point (t = 0+ , s(0+ ) = )

Cette equation est de la forme : y = a t + b.
K
b = s(0+ ) =

ds +
a= (0 )
dt

ds K 1 t
= e
dt
ds K
a = lim+ = 2
t0 dt
Lequation de la tangente secrit donc :

K t
y= 1

Cherchons le point dintersection de la tangente avec laxe des temps :

t
y=0 pour 1 = 0 t =

K 1 K
pour t = s( ) = e 0, 37

imprim
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40 4.2. Analyse temporelle
K 3 K
pour t = 3 s(3 ) = e 0, 05

Au bout de 3 , le système du premier ordre a atteint la valeur finale (s(+) = 0) à

5% près.
Plus augmente, plus le système met du temps à atteindre sa valeur finale.
4.2.2 Echelon de position
L e0
e(t) = e0 u(t) E(p) =
p
Ke0
S(p) = T (p) E(p) =
p(1 + p)
!
1 1
= Ke0
p p + 1
On en deduit :
t
s(t) = Ke0 (1 e ) u(t)
s(t)
Ke0
0,63Ke0
0 t
Fig. 4.2
Cherchons lequation de la tangente au point (t = 0+ , s(0+ ) = 0)

imprim
Albi-Carmaux
Cette equation est de la forme : y = a t + b.
b = s(0+ ) = 0
ds +
a= (0 )
dt

ds 1 t
= Ke0 e
dt
ds Ke0
a = lim+ =
t0 dt
Lequation de la tangente secrit donc :
Ke0
y= t

La tangente passe par le point (t = , y( ) = Ke0 ).
pour t = 3 s(3 ) = 0, 95Ke0
Le système a atteint la valeur finale (s(+) = Ke0 ) à 5% près.
4.2.3 Exercice : Cr
eneau
Soit le circuit RC represente sur la Figure 4.3
On suppose que le condensateur est initialement decharge et que s(0 ) = 0.
Calculer et representer s(t) pour le signal dentree represente sur la Figure 4.4.
On a :
e(t) s(t) = R i(t)
i(t) = C
ds(t)
dt
Lequation differentielle regissant le comportement du circuit secrit :

ds(t)
e(t) = R C + s(t)
dt
imprim
Albi-Carmaux
R i(t)
-
6 6
e(t) C s(t)
Fig. 4.3
e(t)
6
e0
- t
0
Fig. 4.4
En prenant la transformee de Laplace de cette equation et en posant = RC, il vient :
E(p) = (p S(p) s(0 )) + S(p)
Puisque s(0 ) = 0, il vient :
1
S(p) = E(p)
1 + p
S(p) 1
T (p) = =
E(p) 1 + p
On reconnat la forme caracteristique du système du 1er ordre.
= RC, est appelee constante de temps du système.
1ère etape : calculer la transformee de Laplace E(p) du signal dentree.
On pourrait utiliser la definition de la transformee de Laplace qui fait appel au calcul

integral.

imprim
Albi-Carmaux
On va plutot utiliser la methode de superposition, qui est beaucoup plus rapide

(Cf. 2.2.3).
Le signal e(t) (un creneau) peut etre considere comme resultant de la somme de 2
signaux e1 (t) et e2 (t) comme indique sur la Figure 4.5.
e(t)
6 e1 (t)
e0
- t
0
e0
e2 (t)
Fig. 4.5
La transformee de Laplace en decoule naturellement :
e0 e0 p e0
L[e(t)] = e = 1 e p
p p p
2ième etape : en deduire S(p).
1 e0
S(p) = 1 e p
1 + p p
e0 e0
S(p) = e p (4.1)
p(1 + p) p(1 + p)
3ième etape : calculer la transformee de Laplace inverse de S(p).
1
On va dabord calculer la transformee de Laplace inverse du terme : , en
p(1 + p)
effectuant sa decomposition en elements simples.
1
Posons : F (p) =
p(1 + p)
1
F (p) =
p 1 + p
On en deduit :
t
f (t) = (1 e ) u(t)

imprim
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Lequation (4.1) secrit :
S(p) = e0 F (p) e0 F (p) e p
En appliquant le theorème du retard, il vient :

s(t) = e0 f (t) u(t) e0 f (t ) u(t )
t (t )
s(t) = e0 (1 e ) u(t) e0 (1 e ) u(t )
Si t [0, ] :
t
s(t) = e0 (1 e )
Si t [, +[ :
t (t )
s(t) = e0 (1 e ) e0 (1 e )
(t )
t
= e0 (e e )
(t )

= e0 (1 e )e

En remarquant que : s( ) = e0 (1 e )
On peut ecrire :
(t )
s(t) = s( ) e
Remarque :
Ce resultat pouvait etre obtenue sans aucun calcul (ou presque), en examinant ce qui
se passe physiquement.
Entre 0 et , il sagit de la charge dun condensateur (initialement decharge) avec la

constante de temps sous une tension appliquee e0 .
t
s(t) = e0 (1 e )
Cette charge se poursuit jusquà linstant , et à cet instant precis, la tension au bornes
du condensateur est de :

s( ) = e0 (1 e )

imprim
Albi-Carmaux
e0 e(t)
s(t)
0 +
t
Fig. 4.6
A partir de linstant , le condensateur se decharge dans la resistance.
La decharge dun condensateur (de tension initiale v0 ) à partir de t = 0 est donnee

par :
t
s(t) = v0 e
On en deduit lequation de decharge dun condensateur de tension initiale s( ) à partir de linstant

(on applique pour cela le theorème du retard).
(t )
s(t) = s( ) e
On retrouve le resultat obtenu par le calcul.
4.2.4 Echelon de vitesse
L e0
e(t) = e0 t u(t) E(p) =
p2
Ke0
S(p) = T (p) E(p) =
p2 (1 + p)
On effectue la decomposition en elements simples :

Ke0 A B C
= + 2+
p2 (1+ p) p p 1 + p

imprim
Albi-Carmaux
on trouve :
A = Ke0 B = Ke0 C = Ke0 2
do`
u: " #
1
S(p) = Ke0 + 2+ 1
p p p+
On en deduit :
t
s(t) = Ke0 + t + e u(t)
t

s(t) = (Ke0 (t )) u(t) + Ke0 e u(t)
| {z } | {z }
s1 (t) s2 (t)
s(t)
Ke0 s2(t)
0 t
-Ke0 s1(t)
Fig. 4.7
Remarques :
a)
s(t)
lim = Ke0
t+ t
lim s(t) Ke0 t = Ke0

t+
On en deduit que la droite dequation y = Ke0 (t ) est une asymptote oblique

à la courbe.
b)
t
(t) = Ke(t) s(t) = Ke0 (1 e ) u(t)
On a, en regime permanent :
(+) = Ke(+) s(+) = Ke0 appele erreur de trainage

imprim
Albi-Carmaux
4.2.5 Signal sinusodal
L w
e(t) = e0 sin(wt) u(t) E(p) = e0
p2 + w2
Ke0 w
S(p) = T (p) E(p) =
(p2 + w 2 )(1 + p)
On decompose en elements simples :
A Bp + C A B C
S(p) = + 2 ou + +
1 + p p + w2 1 + p p jw p + jw
On trouve :
Ke0 w 2 Ke0 w Ke0 w
A= B= C=
1 + w2 2 1 + w2 2 1 + w2 2

w 1 w p 1 w
S(p) = Ke0 1 + +
1 + w2 2 p+ 1 + w 2 2 p2 + w 2 1 + w 2 2 p2 + w 2
| {z } | {z }
cos wt sin wt
Ke0 w t sin wt
s(t) = [ e + cos wt]
1 + w2 2 w
or :
1 w
sin(wt) w cos(wt) = 1 + w2 2 [ 2 2
sin(wt) cos(wt)]
1+w 1 + w2 2
On pose :
1
cos =

1 + w2 2
w
sin =

1 + w2 2
" #
w t 1
s(t) = Ke0 e + sin(wt + ) u(t)
1 + w2 2 1 + w2 2

imprim
Albi-Carmaux
Ke0 w
1+w 2 2
s(t)
0 t
Fig. 4.8
On verifiera que : s(0+ ) = 0 et s (0+ ) = 0
Au bout de 3 à 5 , la sortie du système est purement sinusodale.
On retrouve que, si e(t) = e0 sin(wt) u(t) alors s(t) = s0 sin(wt + ) u(t), en regime
permanent.
Remarques :
a) En regime permanent :
Ke0
s(t) = sin(wt + )
1 + w2 2
Ke0
s0 =
1 + w2 2
s0 K
= = |T (jw)|
e0 1 + w2 2
b) la sortie est en retard par rapport à lentree.

En effet, cos 0 et sin 0 conduisent à :

0
2
tan = w = arctan(w )
or : Arg[T (jw)] = Arg[K] Arg[1 + jw ] = 0 arctan(w )
on retrouve le resultat vu au 3.7.2 :

= Arg[T (jw)]

imprim
Albi-Carmaux
4.3. Analyse frequentielle 49
4.3 Analyse fr
equentielle
K
Lanalyse frequentielle va consister à etudier T (jw) = en fonction de la
1 + j w
pulsation w (Cf. Figure 4.9).
e(t) = e0 sin(wt) K s(t) = s0 sin(wt + )

- -
1 + p
Fig. 4.9
(on rappelle que s0 et sont des fonctions de w)
On definit ce que lon appelle le lieu de transfert du système qui nest autre que la
representation graphique des variations de T (jw) en fonction de w.
Pour cela, on va utiliser diff

erentes repr
esentations.
4.3.1 Plan de Nyquist
Il sagit du plan complexe :

en abscisse : Re[T (jw)]
en ordonnee : Im[T (jw)]
Im[T (jw)]
6
Plan de Nyquist
- Re[T (jw)]
0
Fig. 4.10 Plan de Nyquist
Posons : (
X = Re[T (jw)]
Y = Im[T (jw)]

imprim
Albi-Carmaux
50 4.3. Analyse frequentielle
T (jw) = X + jY
K Kw
X= Y = (4.2)
1 + w2 2 1 + w2 2
Y
= w
X
K
X= 2
Y
1+ X
X 2 + Y 2 = KX
2
K2

K
X +Y2 =
2 4

K K
Cest lequation dun cercle de centre , 0 et de rayon .
2 2
En fait, seul le demi cercle inferieur convient car, daprès (4.2), on a la relation Y < 0.
Quelques points sur le lieu de transfert
pour w = 0 point (K, 0)

1 K K
pour w = point ,
2 2
pour w = point (0, 0)
Le lieu de transfert de Nyquist (Cf. Figure 4.11) est gradue et oriente dans le sens des
w croissants.
4.3.2 Plan de Black-Nichols
Il sagit du plan tel que :

en abscisse : Arg[T (jw)] (en degres)
en ordonnee : 20 log |T (jw)|
imprim
Albi-Carmaux
Im[T(jw)]
K
2
0 K Re[T(jw)]
w = +
w=0
M(w)
1
w=

Fig. 4.11 Lieu de transfert dans le plan de Nyquist
|T (jw)| (en decibels)

6
Plan de Black-Nichols
- Arg[T (jw)] (en degres)

0
Fig. 4.12 Plan de Black-Nichols
d
ephasage
= Arg[T (jw)] = arctan(w )
gain lin
eaire
K
A = |T (jw)| =
1 + w2 2
gain logarithmique
K
AdB = 20 log A = 20 log |T (jw)| = 20 log
1 + w2 2

imprim
Albi-Carmaux

AdB = 20 log K 20 log[ 1 + w 2 2 ]
AdB = 20 log K 10 log[1 + w 2 2 ]
Quelques points sur le lieu de transfert
pour w = 0 =0 AdB = 20 log K

1
pour w = = 45o AdB = 20 log K 10 log 2
| {z }
3dB
pour w = = 90o AdB =
|T(jw)| (en dcibels)

1
w=

w=0
3dB 20 log K
0
Arg[T(jw)] (en degrs)
-90o -45o
Fig. 4.13 Lieu de transfert dans le plan de Black-Nichols
Le lieu de transfert de Black-Nichols (Cf. 4.13) est gradue et oriente dans le sens des
w croissants.
4.3.3 Plan de Bode (Tr`

es utilis
e)
La representation dans le plan de Bode est constituee de 2 courbes :

la courbe de gain :
en abscisse : log w
en ordonnee : 20 log |T (jw)|
la courbe de phase :
en abscisse : log w
en ordonnee : Arg[T (jw)] (en degre)
imprim
Albi-Carmaux
|T (jw)| (en decibels)

6
Diagramme de gain
- w (echelle logarithmique)
0
Arg[T (jw)] (en degres)

6
Diagramme de phase
- w (echelle logarithmique)
0
Fig. 4.14 Plan de Bode
Echelle logarithmique des pulsations
on appelle decade un intervalle de pulsation [w1 , w2 ] tel que :

w2
= 10
w1
on appelle octave un intervalle de pulsation [w1 , w2 ] tel que :
w2
=2
w1
Courbe de gain asymptotique
(elle permet dobtenir une allure sommaire de la courbe de gain)
1
si w :

w 1 w2 2 1

imprim
Albi-Carmaux
AdB 20 log K 10 log 1

| {z }
=0
1
si w :

w 1 w2 2 1
AdB 20 log K 10 log w 2 2 20 log K 20 log 20 log w
cest lequation dune droite sur du papier semi-logarithmique

(AdB = f (log w))
w2
AdB (w2 ) AdB (w1 ) = 20 log w2 + 20 log w1 = 20 log
w1
w2
si = 10 AdB (w2 ) AdB (w1 ) = 20
w1
w2
si =2 AdB (w2 ) AdB (w1 ) = 6
w1
1
Si w la courbe de gain asymptotique est donc une droite de pente egale à

20 dB par decade ou 6 dB par octave.
20 log K
pente -20 dB / dcade
w (chelle logarithmique)
1
w=

Fig. 4.15 Courbe de gain asymptotique dans le plan de Bode

imprim
Albi-Carmaux
Courbe de gain r
eel
pour w = 0 AdB = 20 log K

1
pour w = AdB = 20 log K 10 log 54 20 log K 1 dB
2
1

2

pour w = AdB =
Remarque :
2
Pour w = , le gain asymptotique vaut :

AdB = 20 log K 10 log 4 = 20 log K 20 log 2 = 20 log K 6 dB
Courbe de phase
pour w = 0 =0
1
pour w = = 26, 5o
2
1
pour w = = 45o

2
pour w = = 63, 5o

pour w = = 90o
a 3dB du syst`
Bande passante ` eme du 1er ordre
Cest la bande de pulsation [0, w3dB ] telle que :
20 log K AdB 20 log K 3dB
K
w3dB est telle que : 20 log K 3dB = 20 log q
2
1 + w3dB 2

imprim
Albi-Carmaux
w (chelle logarithmique)
1
w=

Arg[T(jw)] (en degrs)
0 w (chelle logarithmique)
-45o
-90o
Fig. 4.16 Lieu de transfert dans le plan de Bode
On trouve :
1
w3dB =

Remarque :
Ke0
s0 (w) =
1 + w2 2
si w augmente, s0 diminue.
En basse frequence : s0 = Ke0
1 Ke0
pour w = s0 =
2

imprim
Albi-Carmaux
4.4. Influence dune variation de 57
4.4 Influence dune variation de
Si augmente, tr5% = 3 augmente.
4.4.2 Analyse fr
equentielle
1
Si augmente, w3dB = diminue.

Règle generale :
rapidite du système augmente Bande Passante augmente
4.5 Relation entre tr5% et BP (3dB)
1 w3dB 1
w3dB = f3dB = =
2 2
tr5% = 3
3
f3dB tr5% = 0, 6
2
4.5.1 Exemple 1 : oscilloscope
On considère un oscilloscope ayant la caracteristique : f3dB = 10MHz
On fait lhypothèse (raisonnable) que lentree de loscilloscope se comporte comme un

circuit du 1er ordre.
3 3
On calcule son temps de reponse à 5% : tr5% = = 50ns
2f3dB 2107
Si on avait un oscilloscope tel que : f3dB = 100MHz, son temps de reponse à 5%

serait de 5ns.
La donnee de f3dB traduit la qualite de loscilloscope.

imprim
Albi-Carmaux
58 4.5. Relation entre tr5% et BP (3dB)
A
0,95A
50ms
Fig. 4.17
4.5.2 Exemple 2 : table tra

cante
On considère une table tracante ayant la caracteristique : tr5% = 0, 2s.
3 3
Calculons sa bande-passante : f3dB = = 2, 5Hz
2tr5% 0, 4
Pour f3dB , le signal

represente sur le support ne represente que 70% du signal dentree
(attenuation de 2).
f3dB
En pratique, on utilisera des frequences inferieures à .
10
Par exemple, pour f = 0, 25Hz, on calcule que :
K K
|T (jw)| = = 0, 995K
1 + w2 2 1 + 4 2 f 2 2
Lattenuation est à peine de 0,5%.

imprim
Albi-Carmaux
Chapitre 5
Syst`
eme du second ordre
5.1 D
efinition
Le système du second ordre a pour fonction de transfert :
K
T (p) =
1 + ap + bp2
Il est stable1 si : a0 et b>0
2z 1
Dans ces conditions, on pose : a= et b=
wn wn2
(
z0: coefficient damortissement des oscillations amorties
wn > 0 : pulsation des oscillations non-amorties
La fonction de transfert du système du second ordre secrit alors sous sa forme cano-
nique :
K
T (p) = 2z p2
1+ wn
p + 2
wn
Les poles de T (p) sont donnes par lequation :

p2 + 2zwn p + wn2 = 0
dont le discriminant reduit vaut = z 2 wn2 wn2 = wn2 (z 2 1)

1
Les problèmes de stabilite sont traites au chapitre 7.
59
1er cas z>1 (regime aperiodique)
On a 2 poles reels negatifs (somme negative, produit positif).

(
p1 = zwn + wn z 2 1
p2 = zwn wn z 2 1
Kwn2
T (p) =
(p p1 )(p p2 )
avec : p1 p2 = wn2 et p1 + p2 = 2z wn
2ème cas z=1 (regime aperiodique critique)
On a une racine double p0 = wn
Kwn2
T (p) =
(p p0 )2
3ème cas z<1 (regime oscillatoire)
On a 2 poles complexes conjuges.

(
p1 = zwn + jwn 1 z 2
p2 = zwn jwn 1 z 2

On pose : wp = wn 1 z 2 , que lon appelle pulsation des oscillations amorties.
Kwn2
T (p) =
(p p1 )(p p2 )
5.2 Analyse temporelle
5.2.1 Echelon de position
e(t) = e0 u(t)
e0
S(p) = T (p) E(p) = T (p)
p

imprim
Albi-Carmaux
1er cas z>1
Ke0 wn2
S(p) =
p(p p1 )(p p2 )
Effectuons la decomposition en elements simples de S(p) :

A B C
S(p) = + +
p p1 p p2 p
On trouve :
Ke0 wn2 Ke0 wn2 Ke0 wn2
A= B= C= = Ke0
(p1 p2 )p1 (p2 p1 )p2 p1 p2
s(t) = Aep1 t + Bep2 t + C
" #
ep1 t ep2 t 1
s(t) = Ke0 wn2 + u(t)
(p1 p2 )p1 (p1 p2 )p2 p1 p2
" " ##
wn2 ep1 t ep2 t
s(t) = Ke0 1+ u(t)
(p1 p2 ) p1 p2
" #
1
s(t) = Ke0 1+ p2 ep1 t p1 ep2 t u(t)
(p1 p2 )
(Cf. Figures 5.2 et 5.3)
2ème cas z=1
Ke0 wn2
S(p) =
p(p + wn )2
A B C
S(p) = 2
+ +
(p + wn ) p + wn p
On trouve :
A = Ke0 wn B = Ke0 wn C = Ke0
" #
1 wn 1
S(p) = Ke0
p (p + wn )2 p + wn

imprim
Albi-Carmaux
h i
s(t) = Ke0 1 wn tewn t ewn t u(t)
h i
s(t) = Ke0 1 ewn t (1 + wn t) u(t)
(Cf. Figures 5.2 et 5.3)
3ème cas z<1
Ke0 wn2
S(p) =
p(p p1 )(p p2 )
Dapres le cas z > 1 dejà etudie, on peut ecrire :

" #
1
s(t) = Ke0 1+ p2 ep1 t p1 ep2 t u(t)
(p1 p2 )

avec : p1 p2 = 2jwn 1 z 2 = 2jwp

1 h
s(t) = Ke0 1 + (zw jw 1 z 2 )ezwn t ejwn 1z 2 t
n n
2jwn 1 z 2

i
zwn t jwn 1z 2 t
(zwn + jwn 1 z 2 )e e u(t)

ezwn t h
jwn 1z 2 t

jwn 1z 2 t

s(t) = Ke0 1 + zw n e e
2jwn 1 z 2

1z 2 t

1z 2 t
i
jwn 1 z 2 ejwn ejwn u(t)

ezwn t
s(t) = Ke0 1 + zw n sin(w n 1 z 2 t)
wn 1 z 2

wn 1 z 2 cos(wn 1 z 2 t) u(t)

ezwn t
s(t) = Ke0 1 z sin(w n 1 z 2 t) (5.1)
1 z2

+ 1 z 2 cos(wn 1 z 2 t) u(t)

imprim
Albi-Carmaux

On a la relation : z 2 + ( 1 z 2 )2 = 1
On pose : (
cos =
z
sin = 1 z 2
" #
Ke0 ezwn t
s(t) = Ke0 sin(w n 1 z 2 t + ) u(t)
1 z2

wp = wn 1 z 2 est appele pulsation des oscillations amorties (wp = wn sin )
Remarque : si z = 0, alors wp = wn et le système oscille à la pulsation wn .
Fig. 5.1
Valeur du premier d
epassement
On montre, en derivant lequation (5.1), que la valeur du premier depassement
est obtenue pour sin(wp t) = 0 soit wp t =
!

smax = s
wp
" !#
1 zwn w
= Ke0 1 e p sin w p +
1 z2 wp

imprim
Albi-Carmaux
1.4
z=0.3
1.2
z=0.7
z=1
0.8 z=2
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 5.2 Reponse pour differentes valeurs de z

" #
1 z
= Ke0 1 e 1z 2 sin( + )
1 z2

z
= Ke0 1 + e 1z 2

z
smax = Ke0 1 + e 1z 2
On definit la valeur du premier depassement D1 comme la quantite :
smax s(+)
D1 =
s(+)
z
D1 = e 1z 2
Les variations de D1 en fonction de z sont illustrees sur la Figure 5.4.
1
Pour z = D1 = e 4%
2

imprim
Albi-Carmaux
1.4
w=10 w=5 w=2 w=1
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 5.3 Reponse pour differentes valeurs de w
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fig. 5.4 Les variations de D1 en fonction de z
Remarque :
1
On verra que pour z , le système du second ordre ne presente pas de phenomène
2

imprim
Albi-Carmaux
de resonance.
1
Par ailleurs, nous avons vu que pour z = le premier depassement est egal à 4%.
2
Enfin, on montre que pour cette valeur de z, le temps de reponse à 5% est minimal.
1
Pour toutes ces raisons, la valeur z = est prise souvent comme valeur
2
de r
eglage pour le syst`
eme du second ordre.
La reponse temporelle dun système du second ordre peut etre synthetisee par un
certain nombre de paramètres indiques sur la figure 5.7 :
z
Le premier depassement : D1 = e 1z 2
1 arccos z
Le temps de montee : tm =
wn 1 z2
La figure 5.5 montre les variations de wn tm en fonction de z.
(pi -acos z) / sqrt(1-z^2)

21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
z
Fig. 5.5

Le temps de pic : tpic =
wp

100 1
1 100
Le temps de reponse à n% (pour z < 0.7) : tr ln ln
wn z n n
en appelant = wn z la partie reelle des poles.

imprim
Albi-Carmaux
3
On utilisera pratiquement le temps de reponse à 5% qui est donne par : tr .

Il se mesure lorsque s(t) rentre dans une bande [0, 95 s(+); 1, 05 s(+)] autour de
la valeur finale s(+) et nen ressort plus.
En toute rigueur, le temps de reponse à 5% dun système du 2ème ordre est donne
par la courbe de la figure 5.6.
On voit sur cette courbe que lorsque z est proche de 0.7 alors tr wn 3.
On voit aussi que lorsque z secarte un peu trop de 0.7 la formule approchee nest
plus valide.
Fig. 5.6 Evolution du temps de reponse à 5% en fonction de z (note sur cette

courbe) et wn (note w0 sur cette courbe).
5.2.2 Echelon de vitesse
e(t) = e0 t u(t)
Calculons lecart de trainage en regime permanent (+) = K e(+) s(+).
(voir cours)

imprim
Albi-Carmaux
Fig. 5.7
5.2.3 Signal sinusodal
On pourrait montrer que lorsque le système est en regime permanent (lorsque t est
superieur à 3 ou 5 fois le temps de reponse à 5% par exemple), s(t) = s0 sin(wt+)u(t)
pour une entree sinusodale e(t) = e0 sin(wt) u(t).
5.3 Analyse fr
equentielle
K
T (p) = p2
1 + w2zn p + 2
wn
A = |T (jw)| = Arg[T (jw)]
K K
T (jw) = 2jzw w2
= w2

2jzw
1+ wn
2
wn 1 2
wn
+ wn
K
A = |T (jw)| = r 2 2
w2 2zw
1 2
wn
+ wn

imprim
Albi-Carmaux
" ! #
w2 2jzw
= Arg[K] Arg 1 2 +
wn wn
!
w2

cos = 1 2
wn 1
avec : = r 2

2zw w2 2 2zw

sin = 1 2
wn
+ wn
wn
Attention de NE PAS ECRIRE que :
2zw
wn
= arctan 2

1 ww2
n
car le dephasage dun système du second ordre est compris

lintervalle ] , 0] et
dans

la fonction arctan renvoit un argument sur lintervalle , .
2 2
5.3.1 Lieu de transfert dans le plan de Bode
Courbe de gain asymptotique
Si w wn :
A K AdB 20 log K
Si w wn :
K
A 2
w
wn
AdB 20 log K 40 log w + 40 log wn
w2
AdB (w2 ) AdB (w1 ) 40 log
w1
w2
si = 10 AdB (w2 ) AdB (w1 ) = 40
w1
w2
si =2 AdB (w2 ) AdB (w1 ) = 12
w1

imprim
Albi-Carmaux
Si w wn la courbe de gain asymptotique est donc une droite de pente egale à 40dB
par decade ou 12 dB par octave.
Courbe de gain r
eel
Existe-t-il un extremum ?
Si AdB passe par un extremum, alors A passe aussi par un extremum car la fonction
log() est monotone croissante.
On peut ecrire :
N(w)
A(w) =
D(w)
avec : v
u !2 2
u w2 2zw
N(w) = K D(w) = t 1 2 +
wn wn

dA 1 dN dD
= 2 D(w) N(w)
dw D (w) |{z}
dw dw
=0
dA dD
= 0 = =0
dw dw
!2 2
w2

2zw
Posons : f (w) = 1 2 + .
wn wn
q
D(w) = f (w)
dD 1 df
= q
dw 2 f (w) dw
" ! ! #
w2

1 2w 2zw 2z
= q 2 1 2 +2
2 f (w) wn wn2 wn wn
" ! #
w2

1 w 2 2z
= q 1 2 + 2z
f (w) wn wn wn wn
" #
1 2w w2
= q 2
1 + 2
+ 2z 2
w
f (w) n w n

imprim
Albi-Carmaux
" #
dD 1 2w w 2
=q 2 w2
(1 2z 2 )
dw w
f (w) n n

w=0
dD
= 0 w 2 2
dw 2 (1 2z ) = 0
wn
w = 0 est vrai z
(
w2 w = wn 1 2z 2
(1 2z 2 ) = 0
wn2 1 2z 2 0
En conclusion, on voit que la courbe de gain presentera un extremum dans le cas dun
1
système du second ordre pour lequel z < .
2
Il sagit là du ph
enom`
ene de r esonance qui se produit pour la pulsation dite pul-
sation de resonance dont nous avons etabli la valeur :

wr = wn 1 2z 2
La Figure 5.8 montre les courbes de gain et de phase obtenues pour differentes valeurs
de z.
Remarque :
Pour les systèmes du second ordre nous avons vu apparatre 3 pulsations differentes
qui ne doivent pas etre confondues :
wn : pulsation propre du système non amorti (cest à cette pulsation
quoscille
un système du second ordre pour lequel z = 0).
wp = wn 1 z 2 : pulsation des oscillations amorties de la reponse du système.
1
u z ).
wr = wn 1 2z 2 : pulsation de resonance (dans le cas o`
2
On se souviendra que :
K
|T (jwn )| =
2z
K
|T (jwr )| =
2z 1 z 2

imprim
Albi-Carmaux
Fig. 5.8 Courbes de gain et de phase

imprim
Albi-Carmaux
5.4. Comparaison dun système du 1er ordre et du second ordre 73
5.3.2 Le coefficient de surtension Q
Dans le cas dun système du second ordre presentant le phenomène de resonance

1
(z ), on definit le coefficient de surtension Q (appele aussi facteur de reso-
2
nance) par la quantite :
A(w = wr ) K 1
Q= =
A(w = 0) 2z 1 z 2 K
1
Q=
2z 1 z 2

QdB = 20 log(2z 1 z 2 )
Lamortissement dun système du second ordre est dautant plus faible que son facteur
de resonance est eleve.
5.4 Comparaison dun syst`

eme du 1er ordre et du
second ordre
1er ordre 2ème ordre
dephasage [90o , 0o ] [180o , 0o ]
pente de la courbe de gain en HF -20 dB/decade -40 dB/decade
resonance jamais parfois
regime transitoire oscillatoire jamais parfois
tangente à linstant t = 0+ >0 =0

imprim
Albi-Carmaux
Chapitre 6
Autres syst`
emes
6.1 Retard pur
T (p) = e p
S(p) = T (p) E(p) = e p E(p)
Rappel :
L
Si f (t) u(t) F (p)
L
alors f (t ) u(t ) F (p) e p
s(t) = e(t ) fonction retard pur
La fonction retard pur est representee sur la Figure 6.1.
6.1.2 Analyse fr
equentielle
T (jw) = ej w
74
6.1. Retard pur 75
e(t) e(t-)
0 t
Fig. 6.1
|T (jw)| = 1
Arg[T (jw)] = w
AdB
0 dB
logw
(w)
logw
Fig. 6.2
Remarque :
Le gain dun système de type retard pur restant egal à 1 quelque soit la frequence,
il est impossible de realiser physiquement un tel système.
Par contre sur une plage de frequence limitee, il est possible dapproximer ce système.
1
Si 0 w <
Alors le lieu de transfert dun système du 1er ordre et du retard pur sont voisins.
1 1
donc : e p si 0w<
1 + p
Approximation de Pade (au premier ou deuxième ordre) :

imprim
Albi-Carmaux
76 6.2. Systèmes dordre quelconque
2 2
1 p 1 p+ p
ep 2 ou ep 2 12
2 2
1+ p 1+ p+ p
2 2 12
6.2 Syst`
emes dordre quelconque
La fonction de transfert dun système dordre quelconque peut toujours etre decom-
posee sous la forme canonique suivante :
Q 2zj p
Q p 2
K i (1 + i p) j (1 + wnj + wnj 2 )
T (p) = Q Q 2zl p p2
e p
p k (1 + k p) l (1 + wnl + w 2 )
nl
Q Q
K i N1i (jw) j N2j (jw) j w
T (jw) =
Q Q e
(jw) k D1k (jw) l D2l (jw)
module
Q Q
K i |N1i (jw)| j |N2j (jw)|
A = |T (jw)| = Q Q
|(jw) | k |D1i (jw)| l |D2j (jw)|

X X X X
AdB = KdB + A1idB + A2jdB A1kdB A2ldB 20 log w
i j k l
Le passage aux decibels permet de transformer le produit en somme et le quotient en

difference.
phase
X X
= Arg[T (jw)] = Arg[(jw) + Arg[N1i (jw)] + Arg[N2j (jw)]
i j
X X
Arg[D1k (jw)] Arg[D2l (jw)]
k l

imprim
Albi-Carmaux
6.3. Exemple 77
En consequence, ces formules traduisent le fait que pour tracer le lieu de transfert dun
système dordre quelconque, il suffit de savoir tracer les lieux de transfert correspondant
à :
p
e

K

N

p

1 + i p

2zj p p2

1+ + 2

wnj wnj

1

1 + k p

1
2zj p 2
1 + wnj + wp2

nj
et deffectuer la somme graphique de ces differents lieux.
6.3 Exemple
Soit à tracer les lieux dans le plan de Bode de la fonction de transfert :
1
T (p) =
p(1 + 2p)(1 + 0, 5p)
(voir cours)
6.4 Syst`
emes avec z
ero
Considerons la fonction de transfert :
1 + a p
G(p) = K
(1 + 1 p)(1 + 2 p)
Ce système comporte 2 poles à partie reelle negative, et un zero :
1 1 1
p1 = p2 = za =
1 2 a

imprim
Albi-Carmaux
78 6.4. Systèmes avec zero
La reponse de ce système à un echelon presente trois allures differentes (Cf. Figure 6.3)
suivant la valeur relative des poles et du zero de la fonction de transfert (on supposera
que 1 > 2 ) :
cas 1 : a > 1 :
La reponse presente un depassement, dautant plus grand que le zero est proche
de lorigine.
cas 2 : 1 a > 0 :
La reponse presente la meme allure que dans le cas dune fonction de transfert
sans zero.
cas 3 : a < 0 :
Le système evolue avec une reponse inverse, i.e. que la reponse demarre dans le
sens oppose de la valeur finale.
2.5
(e)
2
1.5
(d)
1
(c)
0.5
(b)
0
(a)
0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fig. 6.3 Reponse du système à un echelon pour differentes valeurs du zero de la

fonction de transfert : (a) a = 10, (b) a = 0, (c) a = 10, (d) a = 15, (e) a = 50,
avec (1 = 15, 2 = 5)
Comme le montre la Figure 6.3, les allures des reponses sont très differentes en fonction
de la valeur du zero. Si certaines proprietes comme la stabilite, que nous detaillerons

imprim
Albi-Carmaux
6.4. Systèmes avec zero 79
plus loin, dependent uniquement des poles du système, la reponse dynamique à une
entree depend aussi des zeros.

imprim
Albi-Carmaux
Chapitre 7
Stabilit
e
Letude de la structure et de la stabilite de la reponse dun système a ete faite au 3.6.
Nous rappelerons ici les principaux resultats.
Un système est dit stable si à toute entree bornee correspond une sortie bornee.
Une condition necessaire et suffisante de stabilit

e dun syst`
eme lin
eaire est
que tous les p
oles de sa fonction de transfert aient une partie reelle n
ega-
tive.
Remarque :
Nous avons vu que :

N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z } | {z }
|
T (p)
{z } reponse libre
reponse forcee provoquee par lentree
On remarquera que les poles de la reponse forcee et ceux de la reponse libre
sont les memes.
Cela conduit à dire que la stabilite dun système est une propriete intrin-
sèque au système (elle ne depend pas du signal applique a` lentree).
La stabilite dun système est deduite du comportement du système place
dans des conditions initiales non nulles et laisse libre.
La traduction directe de la CNS enoncee precedemment est generalement difficile car

si lordre du système est eleve la recherche des poles est inextricable (dans ce cas il
80
7.1. Critère de Routh 81
faut faire appel à des algorithmes de calcul des zeros dune equation polynomiale).
En pratique, ce critère nest pas utilise.
On emploie des critères permettant de verifier si cette condition de stabilite est satis-
faite sans avoir à calculer les poles de la fonction de transfert.
Les principaux critères employes sont :

des critères algebriques tel que le critère de Routh.
des critères graphiques tel que le critère du revers (valable pour les systèmes à de-
phasage minimal) ou le critère de Nyquist (general).
le trace du lieu des poles de la fonction de transfert (methode du lieu dEvans).
Seul le critère de Routh sera decrit dans ce chapitre.
Les critères graphiques seront decrits lors de letude des asservissements.
7.1 Crit`
ere de Routh
On se bornera à indiquer sans justification les règles dapplication de ce critère.
Soit un système de fonction de transfert :
a0 + a1 p + + am1 pm1 + am pm
H(p) =
b0 + b1 p + + bn1 pn1 + bn pn
Condition n
ecessaire et suffisante (CNS) de stabilit
e
Il faut et il suffit, pour que le système soit stable, que les racines de lequation carac-
teristique bn pn + + b1 p + b0 = 0 aient leurs parties reelles negatives.
Traduction de cette CNS par le crit`

ere de Routh
Il faut et il suffit :
1) que tous les coefficients bi soient presents et de meme signe,

2) que tous les termes de la 1ère colonne du tableau ci-dessous (tableau de Routh)
soient positifs.
pn bn bn2 bn4
n1
p bn1 bn3 bn5
b b
n1 n2 b b
n n3 b b
n1 n4 b b
n n5 bn1 bn6 bn bn7
pn2
bn1 bn1 bn1


imprim
Albi-Carmaux
82 7.1. Critère de Routh
Le coefficient bn1 est le pivot de la troisième ligne.
La quatrième ligne sobtient, comme la troisième, en multipliant en diagonale les termes

de la deuxième et de la troisième ligne, les termes obtenus etant tous divises par le
pivot de la quatrième ligne (terme de la première colonne de la ligne precedente), et
ainsi de suite.
Remarques :
sil y a n changements de signe dans la première colonne du tableau de Routh,
lequation caracteristique possède n racines à parties reelles positives.
si tous les coefficients dune ligne sont nuls, lequation caracteristique possède des
racines imaginaires pures conjuguees et le système est juste oscillant.
Exemples
(voir cours)
Inconv
enients du crit`
ere
1) il exige la connaissance algebrique de la fonction de transfert.

2) il ne donne aucune indication sur la marge de stabilite.

imprim
Albi-Carmaux
Bibliographie
[1] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Modeli-

sation et Identification des Processus - Tome 1. Collection : Methodes et Pratiques
de lIngenieur. Editions TECHNIP.
[2] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Modeli-
sation et Identification des Processus - Tome 2. Collection : Methodes et Pratiques
de lIngenieur. Editions TECHNIP.
[3] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Analyse
et Regulation des Processus Industriels - Tome 1 : Regulation continue. Collec-
tion : Methodes et Pratiques de lIngenieur. Editions TECHNIP.
[4] Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design. HOLT, RINEHART AND
WINSTON, INC.
[5] D.R. Coughanowr. Process Systems Analysis and Control. McGRAW-HILL IN-
TERNATIONAL EDITIONS. Chemical Engineering Series.
[6] F. de Carfort, C. Foulard et J. Calvet. Asservissements lineaires continus (avec
exercices et problèmes resolus). Edition DUNOD Universite.
[7] B. Descotes-Genon et J. Le Bail. Lautomatique en classes preparatoires. Ellipses
[8] G. F. Franklin, J. D. Powell and Abbas Emami-Naeini. Feedback Control of Dy-
namic Systems. ADDISON WESLEY.
[9] W.L. Luyben. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers.
McGRAW-HILL INTERNATIONAL EDITIONS. Chemical Engineering Series.
[10] K. Ogata. Modern Control Engineering. Second Edition, Prentice Hall.
[11] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique - Tome 1 - Signaux et Systèmes.
Edition EYROLLES.
[12] M. Rivoire, J.-L. Ferrier et J. Groleau. Exercices dAutomatique - Tome 1 - Si-
gnaux et Systèmes. Edition EYROLLES.
[13] D.E. Seborg, T.F. Edgar et D.A. Mellichamp. Process Dynamics and Control.
Wiley Series in Chemical Engineering.
[14] George Stephanopoulos. Chemical Process Control - An introduction to theory
and practice. PRENTICE HALL.
[15] Y. Tanguy et P. Turelle. Asservissements lineaires.. Edition MENTOR
SCIENCES.
83
84 Bibliographie
[16] M. Zelazny, F. Giri et T. Bennani. Systèmes asservis : commande et regulation -

Tome 1 : Representations, Analyse, Performances. Collection EYROLLES MEN-
TOR SCIENCES.

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- Automatique -

Modelisation par fonction de transfert et

M1/CSy (1`ere partie)

Ecole des Mines Version Jean-Jose ORTEU

Le cours dautomatique situe en M1 a ete structure en 2 modules :

Les modules marques dune (*) sont des modules au choix.

Le present support de cours concerne la 1`ere partie du cours Modelisation, Analyse

Enfin, ce support de cours ne dispense ni de la presence en cours et TD, ni de la

Jean-Jose ORTEU Version Ecole des Mines

1.1 Objet de lautomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2 Classification des syst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2.1 Syst`emes continus ou syst`emes discrets . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2.2 Syst`emes lineaires ou non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2.3 Syst`emes variants ou invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3 Finalite dun syst`eme de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1 Rappels sur les nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1.2 Proprietes des nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1.3 Representation dun nombre complexe dans le plan reel . . . . . 12

2.1.4 Representation trigonometrique dun nombre complexe . . . . . 12

2.1.5 Representation exponentielle dun nombre complexe . . . . . . . 13

2.2 Transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.2.3 Transformee de Laplace de signaux usuels . . . . . . . . . . . . 17

2.2.4 Table des transformees de Laplace usuelles . . . . . . . . . . . . 20

2.2.5 Inversion de la transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 22

3 Fonction de transfert dun syst`

3.2.1 Exemple electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2.2 Exemple mecanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2.3 Exemple thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2.4 Exemple hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.3 Utilisation de variables decart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.4 Interpretation physique de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 30

3.5 Classe et gain dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.6 Structure et stabilite de la reponse dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . 31

3.6.4 R`egle de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Jean-Jose ORTEU Version Ecole des Mines

3.7 Methodes danalyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et

3.7.1 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.7.2 Analyse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.2.1 Impulsion de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.2.2 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.2.3 Exercice : Creneau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.2.4 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.2.5 Signal sinusodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.3 Analyse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.3.1 Plan de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.3.2 Plan de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.3.3 Plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.4 Influence dune variation de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.4.1 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.4.2 Analyse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.5 Relation entre tr5% et BP (3dB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.5.1 Exemple 1 : oscilloscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.5.2 Exemple 2 : table tracante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Ecole des Mines Version Jean-Jose ORTEU

5.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

5.2.1 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

5.2.2 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.2.3 Signal sinusodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5.3 Analyse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5.3.1 Lieu de transfert dans le plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . 69

5.3.2 Le coefficient de surtension Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.4 Comparaison dun syst`eme du 1er ordre et du second ordre . . . . . . . 73