5 Aula Esp Estado

Representao de Modelos Dinmicos em Espao
de Estados
Graus de Liberdade para Controle
Espao de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 69

Roteiro
1 Modelo No-Linear
Modelo No-Linear Monovarivel
Modelo No-Linear Bivarivel
Variveis Desvio
Modelo No-Linear Multivarivel
2 Linearizao e Modelo Linear Invariante no Tempo
3 Graus de Liberdade para Controle
4 Exemplos
Tanque de Nvel Linear e No-Linear
Tanques de Nvel Sem Interao
Tanques de Nvel Com Interao
5 Atividades Complementares

Espao de Estados ("State Space Representation")
Linearizao o procedimento pelo qual aproximam-se sistemas

no-lineares por lineares.
largamente utilizada na investigao da dinmica de processos e no
projeto de sistemas de controle, pois:
permite desenvolver solues analticas. Solues analticas
indenpendem dos valores dos parmetros e variveis de entrada.
Solues numricas de sistemas no-lineares fornecem somente
o comportamento dos sistemas para valores especficos das
entradas e parmetros
ferramentas para o projeto e anlise de sistemas de controle so
em sua maioria limitadas a processos lineares

Espao de Estados
continuao
Seja a equao no-linear
dx
= f (x)
dt
Expandindo a funo no-linear f (x) em uma srie de Taylor, em torno
do ponto x0
1 d 2f

df
f (x) = f (x0 ) + (x x0 ) + (x x0 )2 +
dx x0 2! dx 2 x0
1 d nf

+ (x x0 )n
n! dx n x0

Espao de Estados
linearizao
Desprezando os termos de ordem superior a 1, obtm-se

df
f (x) = f (x0 ) + (x x0 )
dx x0
onde a aproximao satisfatria quando x prximo de x0 .

Espao de Estados
linearizao (continuao)
Interpretao Geomtrica
f(x )= f(x 0)+ d f/d x )x0(x -x 0)

f(x )
f(x )
x 0 x
A aproximao exata somente em x0 .

Espao de Estados
Considere o sistema dinmico

dx1
= f1 (x1 , x2 )
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 )
dt
Expandindo em srie de Taylor e desprezando os termos de ordem
superior a 1, tem-se para o ponto de linearizao(x10 , x20 )

f1
f1 (x1 , x2 ) = f1 (x10 , x20 ) + (x1 x10 ) +
x1 x10 ,x20

f1 dx1
(x2 x20 ) =
x2 x10 ,x20 dt

Espao de Estados

f2
f2 (x1 , x2 ) = f2 (x10 , x20 ) + (x1 x10 ) +
x1 x10 ,x20

f2 dx2
(x2 x20 ) =
x2 x10 ,x20 dt
As equaes anteriores (eqs. diferenciais lineares) constituem o

modelo aproximado (linearizado) do sistema no-linear original.

Espao de Estados
variveis desvio
No estado estacionrio
0 = f1 (x1s , x2s )
0 = f2 (x1s , x2s )
Realizando a linearizao em torno do estado estacionrio (x1s , x2s ),

tem-se
=0(EE)
d(x1 x1s ) z }| {
f1 (x1 , x2 ) = = f1 (x1s , x2s ) +
dt
f1 f1
(x1 x1s ) + (x2 x2s )
x1 x1s ,x2s x2 x1s ,x2s

Espao de Estados
variveis desvio (continuao)
=0(EE)
d(x2 x2s ) z }| {
f2 (x1 , x2 ) = = f2 (x1s , x2s ) +
dt
f2 f2
(x1 x1s ) + (x2 x2s )
Define-se, ento, as seguintes variveis desvio (desvio em relao ao

estado estacionrio s)
x1 = x1 x1s e x2 = x2 x2s

Espao de Estados
linearizao e variveis desvio
Deste modo, o modelo linearizado pode ser escrito em termos das

variveis desvio anteriores e na forma de espao de estados
d x1
= a11 x1 + a12 x2
dt
d x2
= a21 x1 + a22 x2
dt
ou na forma matricial equivalente
!
d x1
x1

a11 a12 x1
dt
d x2 = = = Ax
x
dt
x2 a21 a22 x2

Espao de Estados
linearizao e variveis desvio (continuao)
onde

f1 f1
a11 = a12 =

f2 f2
a21 = a22 =

Espao de Estados
Modelos matemticos dinmicos podem ser representados por

conjuntos de equaes diferenciais ordinrias de 1a ordem:
dx1
x 1 = = f1 (x1 , , xn , u1 , , um , t), x1 (0) = x10
dt
dx2
x 2 = = f2 (x1 , , xn , u1 , , um , t), x2 (0) = x20
dt
..
.
dxn
x n = = fn (x1 , , xn , u1 , , um , t), xn (0) = xn0
dt
ou
dx
= f(x, u,t), x(0) = x0
dt

Espao de Estados
continuao
onde
x = (x1 , x2 , , xn )T : vetor de estado

("state vector")
T
u = (u1 , u2 , , um ) : vetor de entrada
("input vector")
T
f = (f1 , f2 , , fn ) : funes no-lineares

Espao de Estados
continuao
Existem situaes onde no se est interessado diretamente no vetor

de estado, mas sim em seu efeito sobre o vetor de sada, y:
y1 = h1 (x1 , , xn , u1 , , um )
y2 = h2 (x1 , , xn , u1 , , um )
..
.
yp = hp (x1 , , xn , u1 , , um )
ou
y = h(x, u)

Espao de Estados: "Linear Time Invariant - LTI"
A linearizao til na investigao do comportamento do sistema

no-linear nas vizinhanas de pontos de operao estacionria, onde
diversos processos contnuos operam de fato.
Aplicando-se expanso em srie de Taylor em
x i = fi (x1 , , xn , u1 , , um )
=0(EE)
z }| {
x i = fi (xs , us ) +

fi fi
(x1 x1s ) + + (xn xns ) +
x1 s xn s

fi fi
(u1 u1s ) + + (um ums ) + R
u1 s um s

Espao de Estados: LTI
continuao
e desprezando os termos de ordem superior a 1

fi fi
x i = (x1 x1s ) + + (xn xns ) +
x1 s xn s

fi fi
(u1 u1s ) + + (um ums )
u1 s um s
Definindo as variveis desvio x = x xs e u

= u us , pode-se
escrever a eq. linearizada

fi fi fi fi

xi =
x1 + +
xn +
u1 + + um
x1 s xn s u1 s um s
| {z } | {z } | {z } | {z }
ai1 ain bi1 bim

continuao
xi = ai1 x1 + + ain xn + bi1 u1 + + bim um

onde as constantes aij e bij so calculadas de

fi fi
aij = e bij =
xj s uj s

continuao
Aps a linearizao, obtm-se um conjunto de equaes lineares com

coeficientes constantes:
x1 = a11 x1 + + a1n xn + b11 u1 + + b1m um ,

x1 (0) = 0
x2 = a21 x1 + + a2n xn + b21 u1 + + b2m um ,
x2 (0) = 0
..
.
xn = an1 x1 + + ann xn + bn1 u1 + + bnm um ,
xn (0) = 0

continuao
As equaes no-lineares das medidas podem tambm ser

linearizadas de forma semelhante:
y1 = c11 x1 + + c1n xn + d11 u1 + + d1m um

y2 = c21 x1 + + c2n xn + d21 u1 + + d2m um
..
.
yp = cp1 x1 + + cpn xn + dp1 u1 + + dpm um
= y ys e
onde y

hi hi
cij = e dij =
xj s
uj s

continuao
Em notao vetorial
= Ax

x + Bu
, x0 = 0
LTI
= Cx
y + Du

Os elementos das matrizes A, B, C e D so invariantes no tempo.
Na grande maioria dos casos D = 0: no existe uma conexo direta

de u em y. Ela ocorre atravs dos estados x.

estudo de caso
Tanque de Aquecimento com Agitao

Estudo de Caso
vetores
x = (h, T )T : vetor de estado F i1 F i2
T i1 T i2
T
u = (Fi1, Ti1, Fi2, Ti2, Fst, Tst) :
vetor de entrada Q T
h
T F , T
y = (h, T ) : vetor de sada
f = (f1 , f2 )T : C o n d e n s a d o
funes no-lineares: estados T s t F s t
V a p o r
h = (h1 , h2 )T :
funes no-lineares: sadas

estudo de caso (continuao)
equaes de estado

dh k h Fi1 Fi2
= + + = f1
dt A A A
aFst b
dT 1 Fi1 + Fi2 + Cp 1 Fi1Ti1
= T+
dt A h A h
1 Fi2Ti2 1 aFst b Tst

+ + = f2
A h A Cp h

equaes de sada
y1 = x1 = h(h1 ) e y2 = x2 = T (h2 )
modelo LTI

x = Ax + Bu, x0 = 0
y = Cx + Du

A(2 2)

f1 1 k f1
a11 = = a12 = =0
h s 2 A hs T s
aFstsb

f2 1
a21 = = Fi1s + Fi2s + Ts
h s A Cp
aFstsb

1
Fi1s Ti1s Fi2s Ti2s Tsts 2 = 0 (BE no EE)
Cp hs
aFstsb

1 Fi1s + Fi2s + Cp

f2
a22 = =
T s A hs

B(2 6)

f1 1 f1
b11 = Fi1 s = A b12 = Ti1 s =0

f1 1 f1
b13 = Fi2 s = A b14 = Ti2 s =0

f1 f1
b15 = Fst s =0 b16 = Tst s =0

f2 1 f2 Fi1s
b21 = Fi1 s = Ahs (Ti1s Ts ) b22 = Ti1 s = Ahs

f2 1 f2 Fi2s
b23 = Fi2 s = Ahs (Ti2s Ts ) b24 = Ti2 s = Ahs
abFstsb1

f2 f2 aFstsb
b25 = Fst s
= Ahs Cp (Tsts Ts ) b26 = Tst s
= Ahs Cp

C(2 2)

h1 h1
c11 = h s = 1 c12 = T s =0
10

C= =I
c21 = h2
= 0 c22 = h2
=1 01
h s T s
D(2 6)
D=0

Aplicando os valores dos parmetros e variveis no estado

estacionrio hs = 1m e Ts = 104, 5o C
parmetros: especificaes:
k = 2 101 m5/2 /min Fi1s = 1 101 m3 /min
a = 3, 556 103 Ti1s = 18 o C
kcal/min2/3 .m.o C Fi2s = 1 101 m3 /min
b = 1/3 Ti2s = 20 o C
= 1 103 kg/m3 Fsts = 3 102 m3 /min
Cp = 1 kcal/kg.o C Tsts = 120 o C
A = 1 m2

obtm-se as seguintes matrizes do sistema

0, 10 0
A=
0 1, 30

1, 00 0 1, 00 0 0 0
B=
86, 52 0, 10 84, 52 0, 10 190, 04 1, 10

O modelo LTI fica, ento, igual a
h

0, 10 0 h
= +
T 0 1, 30 T
| {z } | {z } | {z }
x A x
0 1
Fi1
BTi1C
B C

1, 00 0 1, 00 0 0 0 BFi2C
B C, x0 = 0
86, 52 0, 10 84, 52 0, 10 190, 04 1, 10 B Ti2C
| {z }B@Fst A
C
B
Tst
| {z }
u

h 1 0 h
=
T 0 1 T
| {z } | {z } | {z }
y C x

Comparando os comportamentos dos modelos no-linear e linearizado

Degrau em Fi1 ( 10%)
1.15
degrau nl+
1.1 degrau l+
degrau nl
1.05 degrau l
h (m)
0.95
0.9
0 10 20 30 40 50 60
t (min)
105.5
degrau nl+
degrau l+
105
degrau nl
degrau l
T (oC)
104.5
104
103.5
0 10 20 30 40 50 60
t (min)

Degrau em Fst ( 50%)

1.1
degrau nl+
degrau l+
degrau nl
1.05
degrau l
Observa-se o efeito das
h (m)
1 no-linearidades,
especialmente para
0.95
0 1 2 3
t (min)
4 5 6 7 perturbaes com
107
amplitudes elevadas. Isto ,
106
degrau nl+
degrau l+
quando se afasta muito do
degrau nl
105
degrau l ponto de linearizao.
T (oC)
104
103
102
101
0 1 2 3 4 5 6 7
t (min)

Diagrama de Fluxo de Sinal

O diagrama de fluxo de sinal facilita a visualizao das relaes
envolvidas em sistemas multivariveis:
T T
F s t
b 2 5 i1
c F
T
2 2
b i1
2 2
s t
b 2 6 T b 2 1
b a
b
2 4 2 2
1 1
T i2 b
h
2 3
F i2
b 1 3
h c 1 1
a 1 1
Figura: Diagrama fluxo de sinais da representao linear do sistema

O controle desejado de um processo qumico ser alcanado quando

um nmero suficiente de variveis forem especificadas para reduzir o
nmero de graus de liberdade a zero:
f =V E
Um processo cuidadosamente modelado apresentar f > 0.

Nestes casos, o sistema ficar completamente especificado quando f
equaes adicionais forem introduzidas ao modelo, seja pelo:

continuao
Meio Externo
especificando os valores das perturbaes, adiciona-se uma equao
de especificao para cada uma
di = constante
Sistema de Controle
a presena de uma malha de controle introduz uma equao adicional
entre yi e mj
P: mj = Kcij (yisp yi )

continuao
Portanto,
no se deve especificar mais objetivos de controle do que
possvel para determinado processo, do contrrio o sistema ficar
superespecificado (f < 0); isto , sem graus de liberdade
suficientes para atender aos objetivos de controle.
com isso, o nmero de graus de liberdade para o controle indica a
dimenso do problema de controle a ser enfrentado.

estudo de caso
Tanque de Aquecimento com Agitao
nmero de graus de liberdade inicial
V: Fi1, Ti1, Fi2, Ti2, Fst, Tst, h, T = 8

E: f1 , f2 = 2
()
f = 6
6 graus de liberdade devem ser especificados para que f 0.

reduzir o nmero de graus de liberdade

1 meio externo: especificar perturbaes
especificando Fi1 = constante, Ti1 = constante, Ti2 = constante,
Tst = constante
f =64=2
2 sistema de controle: especificar malhas
malha #1 Fi2 = f (h) por realimentao
malha #2 Fst = f (T ) por realimentao
f =22=0
possibilidades de diferentes configuraes de controle
2! = 2 1 = 2 (apenas com as variveis manipuladas escolhidas
acima!)

Modelos No-Linear e Linear
Exemplo
Verifique o efeito do ponto de linearizao na resposta de um tanque
de nvel de seo reta uniforme de rea A = 0, 3 m2 , ao qual
adaptado uma resistncia ao fluxo. Suponha que a vazo volumtrica
F , atravs da
resistncia, se relaciona com a altura de lquido h pela
relao F = 8 h. Uma vazo volumtrica Fo de lquido e massa
especfica constante alimenta o tanque. Considere, para efeito de
anlise, os nveis mdios de operao de hs = 1 e 3 m de altura de
lquido.

Exemplo (continuao)
F o
h
F = k h
(A )
Figura: Tanque de nvel

Soluo
Modelo No-Linear: equao de estado (espao de estado)

Balano de Massa Global

dh Fo k h
= , h(0) = hs
dt A A

Modelo Linear: LTI linearizando o termo F = k h
k
k h
p
= k hs + (h hs )
2 hs
Substituindo na equao no-linear
p
dh Fo 1 k
= k hs + (h hs )
dt A A 2 hs

continuao

Modelo Linear: LTI linearizando o termo F = k h
Definindo as variveis-desvio h = h hs e Fo = Fo Fo
s
dh Fo + Fos 1
p
k

= k hs + h
dt A A 2 hs

Fos k hs
Como A A = 0 (estado estacionrio)
=0(EE)
z }| {

dh
Fo k Fos k hs
= h+
dt A 2A hs A A

dh Fo k
= h, h(0) = 0
dt A 2A hs

continuao
Comparando os Comportamentos Dinmicos dos Modelos

No-Linear e Linear
Resolvem-se as seguintes equaes diferenciais

dh Fo k h
no-linear: = , h(0) = hs
dt A A

dh Fo k
linear: = h, h(0) = 0
dt A 2A hs
para duas condies estacionrias distintas:

1 hs = 1 m Fos = Fs = 8 m3 /min
2 hs = 3 m Fos = Fs = 13, 86 m3 /min

continuao

No-Linear e Linear
Condies estacionrias
1 hs = 1 m Fos = Fs = 8 m3 /min
Degrau Unitrio em Fo: op. 1
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25
h (m)
1.2
1.15
1.1 nolinear
linear op. 1
1.05 linear op. 2
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (min)
Espao de Estados (CP1) Figura: Degrau em torno de hs = 1 m

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continuao

No-Linear e Linear
Condies estacionrias
2 hs = 3 m Fos = Fs = 13, 86 m3 /min
Degrau Unitrio em Fo: op. 2
3.5
3.45
3.4
3.35
3.3
h (m)
3.25
3.2
3.15
nolinear
3.1 linear op.1
linear op.2
3.05
3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (min)
Espao de Estados (CP1) Figura: Degrau em torno de hs = 3 m

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continuao
Observe que o modelo linear representa bem a resposta do tanque de

nvel (no-linear) somente quando a linearizao realizada em torno
do ponto de operao escolhido.

Modelo LTI e Sistemas Sem Interao
Exemplo
Determine as equaes de estado, o modelo LTI (linear) e o nmero
de graus de liberdade para controle para osistema representado
por
dois tanques sem interao, onde F1 = K1 h1 e F2 = K2 h2 .
Apresente uma configurao de controle por realimentao para o
mesmo.

Exemplo (continuao)
F i
A
h 1 F 1
F
1
T a n q u e 1 3
K 1
A 2
h 2
T a n q u e 2 K 2
F 2
Figura: Tanques de nvel sem interao

Soluo
Balano de Massa Global: tanque 1

dm1
= Fi F1 , com m1 = V1 = A1 h1
dt
d(A1 h1 )
= Fi F1
dt
dh1
A1 = Fi F1
dt
dh1 Fi F1
=
dt A1 A1
dh2 F1 F3 F2
= +
dt A2 A2 A2

continuao
Equaes Auxiliares: fenmenos de transporte

p
tanque #1: F1 = K1 h1
p
Modelo No-Linear: equaes de estado (espao de estado)

dh1 Fi F1 Fi K1 h1
= = , h1 (0) = h1s
dt A1 A1 A1 A1

dh2 F1 F3 F2 K1 h1 F3 K2 h2
= + = + , h2 (0) = h2s
dt A2 A2 A2 A2 A2 A2

continuao
dx
x = = f(x, u), x0 (0) = xs
dt
y = h(x, u)
onde f = [f1 f2 ]T , x = [h1 h2 ]T , u = [Fi F3 ]T , y = [h1 h2 ]T e

dh1 Fi K1 h1 Fi K1 h1
= f1 =
dt A1 A1 A1 A1

dh2 K1 h1 F3 K2 h2 K1 h1 F3 K2 h2
= + f2 = +

continuao
Modelo Linear: LTI

dx
x =
= Ax + Bu, x0 (0) = 0
dt
y = Cx

fi fi
onde x, u e y so variveis-desvio e aij = x j s
, bij = uj e
s
cij = hi
xj .
s
Assim,
A(22):

f1 1 K1 1/2 f1
a11 = = h e a12 = =0
h1 s 2 A1 1s h2 s

f2 1 K1 1/2 f2 1 K2 1/2
a21 = = h e a22 = = h
h1 s 2 A2 1s h2 s 2 A2 2s

continuao
B(22):

f1 1 f1
b11 = = e b12 = =0
Fi s A1 F3 s

f2 f2 1
b21 = =0 e b22 = =
Fi s F3 s A2
C(22): C = I
Desta forma,

dh1 1 K1 1/2 1
= h1s h1 + Fi , h1 (0) = 0
dt 2 A1 A1
| {z } | {z }
a11 b11

dh2 1 K1 1/2 1 K2 1/2 1
= h1s h1 + h2s h2 + F3 , h2 (0) = 0
dt 2 A2 2 A2 A2
| {z } | {z } | {z }
a21 a22 b22

continuao
h
F i
1
b 1 1 c 1 1
h 1
a a 2 1
1 1
h
F 3
2
b 2 2
h 2 c 2 2
a 2 2


balano de informao: f = V E
V: Fi , F3 , h1 , h2 = 4
E: f1 , f2 = 2
(-)
f = 2
2 graus de liberdade devem ser especificados para que f 0

especificando Fi = constante
f =21=1
malha #1 F3 = f (h2 ) por realimentao
f =11=0

continuao
F i
A
h 1 F 1
F
1
T a n q u e 1 3
K 1
L C
A 2
h 2
T a n q u e 2 K 2
F 2
Figura: Sistema de controle por realimentao

Modelo LTI e Sistemas Com Interao
Exemplo
Determine as equaes de estado, o modelo LTI (linear) e o nmero
de graus de liberdade para controle para osistema representado
por
dois tanques com interao, onde F1 = K1 h1 h2 e F2 = K2 h2 .
Apresente uma configurao de controle por realimentao para o
mesmo.

Exemplo (continuao)
F i F 3
A
h 1
F 1 A
h 2 F 2
1 2
T a n q u e 1 K T a n q u e 2 K
1 2
Figura: Tanques de nvel com interao

Soluo

dm1
= Fi F1 , com m1 = V1 = A1 h1
dt
d(A1 h1 )
= Fi F1
dt
dh1
A1 = Fi F1
dt
dh1 Fi F1
=
dt A1 A1
dh2 F1 F3 F2
= +
dt A2 A2 A2

continuao
Equaes Auxiliares: fenmenos de transporte

p
tanque #1: F1 = K1 h1 h2
p

dh1 Fi F1 Fi K1 h1 h2
= = , h1 (0) = h1s
dt A1 A1 A1 A1

dh2 F1 F3 F2 K1 h1 h2 F3 K2 h2
= + = + ,
h2 (0) = h2s

continuao
dx
x = = f(x, u), x0 (0) = xs
dt
y = h(x, u)
onde f = [f1 f2 ]T , x = [h1 h2 ]T , u = [Fi F3 ]T , y = [h1 h2 ]T e

dh1 Fi K1 h1 h2 Fi K1 h1 h2
= f1 =
dt A1 A1 A1 A1

dh2 K1 h1 h2 F3 K2 h2 K1 h1 h2 F3
= + f2 = +
dt A2 A2 A2 A2 A2

K2 h2
A2

continuao
Modelo Linear: LTI

dx
x =
= Ax + Bu, x0 (0) = 0
dt
y = Cx

fi fi
onde x, u e y so variveis-desvio e aij = x j s
, bij = uj e
s
cij = hi
xj .
s

continuao
Assim,
A(22):

f1 1 K1
a11 = = (h1s h2s )1/2
h1 s 2 A1

f1 1 K1
a12 = = (h1s h2s )1/2
h2 s 2 A1

f2 1 K1
a21 = = (h1s h2s )1/2
h1 s 2 A2

f2 1 K1 1 K2 1/2
a22 = = (h1s h2s ) h
h2 s 2 A2 2 A2 2s

continuao
B(22):

f1 1 f1
b11 = = e b12 = =0
Fi s A1 F3 s

f2 f2 1
b21 = =0 e b22 = =
Fi s F3 s A2
C(22): C = I

continuao
Desta forma,

dh1 1 K1 1/2 1 K1 1/2
= (h1s h2s ) h1 + (h1s h2s ) h2 +
dt 2 A1 2 A1
| {z } | {z }
a11 a12

1
Fi , h1 (0) = 0
A1
| {z }
b11

dh2 1 K1 1/2
= (h1s h2s ) h1 +
dt 2 A2
| {z }
a21

1 K1 1/2 1 K2 1/2 1
(h1s h2s ) h2s h2 + F3 ,
2 A2 2 A2 A2
| {z } | {z }
a22 b22
h2 (0) = 0

continuao
h
F i
1
b 1 1 c 1 1
h 1
a a 1 2
1 1
a
h
2 1
2
F 3
b 2 2 h 2 c 2 2
a 2 2


balano de informao: f = V E
V: Fi , F3 , h1 , h2 = 4
E: f1 , f2 = 2
(-)
f = 2
2 graus de liberdade devem ser especificados para que f 0

especificando Fi = constante
f =21=1
malha #1 F3 = f (h2 ) por realimentao
f =11=0

continuao
F i F 3
L C
A
h 1
F 1 A
h 2 F 2
1 2
T a n q u e 1 K T a n q u e 2 K
1 2
Figura: Sistema de controle por realimentao

Leitura I
Leitura Complementar
Prxima aula:
apostila do Prof. Wua , captulos 9 e 10 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , captulos 9 e 10.
livro do Seborg et al.c , captulos 4 e 5.
a
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.
c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

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Representao de Modelos Dinmicos em Espao

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Linearizao o procedimento pelo qual aproximam-se sistemas

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Seja a equao no-linear

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Desprezando os termos de ordem superior a 1, obtm-se

onde a aproximao satisfatria quando x prximo de x0 .

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f(x )= f(x 0)+ d f/d x )x0(x -x 0)

A aproximao exata somente em x0 .

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Considere o sistema dinmico

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As equaes anteriores (eqs. diferenciais lineares) constituem o

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Realizando a linearizao em torno do estado estacionrio (x1s , x2s ),

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Define-se, ento, as seguintes variveis desvio (desvio em relao ao

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Deste modo, o modelo linearizado pode ser escrito em termos das

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Modelos matemticos dinmicos podem ser representados por

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x = (x1 , x2 , , xn )T : vetor de estado

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Existem situaes onde no se est interessado diretamente no vetor

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A linearizao til na investigao do comportamento do sistema

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e desprezando os termos de ordem superior a 1

Definindo as variveis desvio x = x xs e u

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xi = ai1 x1 + + ain xn + bi1 u1 + + bim um

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Aps a linearizao, obtm-se um conjunto de equaes lineares com

x1 = a11 x1 + + a1n xn + b11 u1 + + b1m um ,

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As equaes no-lineares das medidas podem tambm ser

y1 = c11 x1 + + c1n xn + d11 u1 + + d1m um

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Os elementos das matrizes A, B, C e D so invariantes no tempo.

Na grande maioria dos casos D = 0: no existe uma conexo direta

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Tanque de Aquecimento com Agitao

funes no-lineares: estados T s t F s t

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1 Fi2Ti2 1 aFst b Tst

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Aplicando os valores dos parmetros e variveis no estado

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obtm-se as seguintes matrizes do sistema

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O modelo LTI fica, ento, igual a

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Comparando os comportamentos dos modelos no-linear e linearizado

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Degrau em Fst ( 50%)