CEA/LIST conception des interfaces haptiques

Prototypage Virtuel Robot assistant pour la chirurgie dentaire

Téléopération X by wire

DTSI / SERVICE ROBOTIQUE ET SYSTEMES INTERACTIFS 1

CEA/LIST conception des interfaces haptiques

• Problématique et cahier des charges

• Technologie d’actionnement

• Architecture mécanique

• Métaphores pour relâcher les contraintes de conception

• Conclusion et perspectives

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Problématique et cahier des charges

Transparence [Massie et Salisbury 94]

- Mouvements non contraints en espace libre :
- EDT important et sans singularités
- Bras réversible (frottements faibles)
- Faible inertie
- Informations réalistes en environnement contraint : Critères
- Retour d’effort suffisant (amplitude) Contradictoires
- Grande raideur => compromis

Stabilité [Colgate et Brown 94]

- Raideur des asservissements limitée

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Problématique et cahier des charges

Posture : Mobile, debout, assis, coude posé, poignet posé, …

Type d’interactions : ponctuelle, solide, manipulation, …

- types de mouvement
- nombre de DDLs
- débattements

Type de prise

Retours sensoriels : - forme (effort, tactile)

- amplitude

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Problématique et cahier des charges

Translation Rotation

Espace de travail

Résolution en position

Amplitude du Retour
d’effort
Résolution en effort
(frottement sec, capteur
d’effort)
Raideur apparente
(asservissement)
Inertie apparente

Bande passante
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Choix technologiques

(Electronique)

Capteurs

Fonctions annexes
(équilibrage statique, …)
Moteurs

Réducteurs Architecture mécanique

Transmissions

Performances et coût à optimiser => étude de chaque verrou

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 Technologie : actionneurs électriques

Balais
Aimants

Bobinages Collecteur

Moteurs à courant continu

Paliers
+ capacités crête
+ simplicité du pilotage
Rotor
+ dynamique (rotor sans fer)
+ coût
- capacités en continu

Enveloppe

Bobinages

Paliers

Paliers
Moteurs synchrones auto-pilotés
+ capacités en continu
Rotor
+ dynamique (inertie limitée)
+ durée de vie (absence de collecteurs)
- coût (électronique associée)

Enveloppe

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Technologie : actionneurs électriques carte
dédié pour les moteurs à courant continu
(CEA/LIST)

Carte dédiée pour l’haptique

+ courant crête > 3 * courant continu (modèle thermique)
+ raideur d’asservissement * 3 (temps de cycle)
+ coût

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Technologie : actionneur hydraulique et
pneumatique

Technologie hydraulique
+ forte puissance
- propreté (fuites)
- nécessite un compresseur
- sécurité !!!

Sarcos Arm Master (Sarcos)

Technologie pneumatique
+ propreté
- dynamique
- complexité et bruit (compresseur)

Rutgers Master 2 (Rutgers University, USA)

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 Technologie : actionneurs

Capacités

Hydraulique

Brushless Pneumatique
Courant continu

Complexité (côut)

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Réducteur

Transmission en amont du réducteur Transmission en aval du réducteur

(réduction proche du moteur) (réduction proche de la charge)

xl
(s ) = 1 . k2tr xl
(s ) = N .k tr
xm N J l .s + k tr xm J l .s 2 + N 2 .k tr

BP~ k tr J l BP~ N. k tr J l

=> Transmission en aval du réducteur pour maximiser la bande passante

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Réducteur réversible

Engrenages :
+ compact
+ forts rapports de réduction
+ produit industriel fiable
- jeux ou frottements

Courroies :
+ simple
+ produit industriel
Très grande sensibilité de l’opérateur
- rapports de réduction limités => Cabestans à câbles
- frottements

Cabestans à câbles :
+ simple
+ absence de jeux et frottements
+ rapports de réduction assez élevés
- pas standard
- débattements limités
- diamètre du câble

DTSI / SERVICE ROBOTIQUE ET SYSTEMES INTERACTIFS 12

Réducteur à câbles et vis réversible(CEA/LIST)

[Garrec 01]
reliability

Cost Performance
Linearity

Easy maintenance

Simplicity

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Réducteur non holonome réversible

CVT :
+Intrinsèquement sûr
+ guide virtuel
- Complexité
- Coût
- Rendu haptique limité

[LIMS 2004]

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Réducteur non réversible + capteur d’effort +
asservissement (retour d’effort actif)

[FCS 00]

+ force importante
- Complexité
- Coût Pédale de frein pour les ergonomes Renault
- Transparence en mode libre
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Frein

+Intrinsèquement sûr
+Poids
- Rendu haptique limité

[Koyama 03]

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 Architecture

Workspace

• Serial/parallel ?
• Grounded actuators ?
• Load Balance ?
• Handling/grasping posture ?
• …

Complexity
Application drives the choice
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Interface à base fixe ou portable

Interfaces fixes :
+Retour d’effort
- Espace de travail limité

www.haption.com www.sensable.com

Interfaces portables :
+Espace de travail important
(possibilité de se déplacer)
- Fermeture de la chaîne des efforts
- Pas de blocage au contact
- Repérage (tracker)
University of Tokyo University of Tsukuba

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Interface portable (CEA/LIST) [Gosselin 02]

Interface à doigts Doigts portables : 3 ddl / doigt

Joystick portable : 2 ddl

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Architecture série
Structure mécanique articulée série
+ espace de travail important (notamment en rotation)
- motorisation des axes distants (moteurs embarqués ou transmissions complexes)
- performances des axes distants

Excalibur PHANToM 6DOF 3.0

(Univ. Of Washington) (Sensable Technologies)

Structure cartésienne Structure à parallélogramme

+ axes découplés + mécanique simple
+ performances homogènes + moteurs proches de la base
- guidages en translation - performances variables dans l’EDT
- motorisation portée
ou transmissions

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 VIRTUOSE 6D – CEA/LIST - HAPTION

Translation : Parallélogramme + Réducteur à Cabestans

Rotation : Réducteur Harmonic Drive
+ Equilibrage statique par ressort

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Architecture //
Structure mécanique articulée parallèle
- espace de travail limité (notamment en rotation)
- couplage entre translations et rotations
+ simplicité de chaque sous structure (nombre de DDL limités)
+ performances dynamiques (moteurs proches de la base)
+ pièces communes (effets de série)

Haptic Master Twin Pantograph 5DOF Haptic Interface Bicycle simulator

(Nissho Electronics) (University of British Columbia, Canada) (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
Structure à base de parallélogrammes Plate forme de Gough-Stewart
+ espace de travail moyen + travail en traction compression => léger
+ facilement déclinable en 3D/6D + 6 branches très simples
- espace de travail très limité

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Interface haptique 6 D (CEA/LIST) [Gosselin 01]

Structure mécanique articulée parallèle: 3*2

+ encombrement

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Architecture //

Interfaces à lévitation magnétique

+ performances dynamiques exceptionnelles
- très faibles débattements

Haptic Magnetic Levitation Device

(The Robotics Institute, Carnegie Mellon Univ., USA)

Interfaces à suspension à câbles

+ très simple à réaliser
+ bonnes performances
- systèmes encombrants
- problèmes de croisement des câbles

SPIDAR 2 (Tokyo Institute of Technology)

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Architecture mixte // et série
Structure mécanique articulée mixte
+ espace de travail intermédiaire
+ découplage entre translations et rotations
- complexité (2 étages indépendants)
- actionnement du poignet (comme sur les robots série)
- performances dynamiques

Cartesian Mini Master Arm Tohoku 6DOF Haptic Interface

(AEA Technology) (Tohoku Universtity, Japon)

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Bras maître // pour la téléchirurgie (CEA/LIST)

[Gosselin 01]

Structure mécanique articulée parallèle et redondante: 2*3+1

+ espace de travail en rotation
+ raideur
- 7 axes
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Technologie : structure

Choix des matériaux

- aluminium
- composites
- matières plastiques

Choix fonction :
Mise en oeuvre
- usinage - du compromis coût/performances
- moulage
- du nombre de bras construits

Assemblage des pièces

- paliers lisses (bronzes, téflon, …)
- roulements à billes

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 Modélisation et dimensionnement

Calcul de l’EDT utile : MGI (atteignabilité, débattements, collisions)

=> structure, taille des segments
Z0

Dimensionnement en effort : MS (ellipsoïde de dimensionnement)

Y0
xmin
=> Motorisation, réduction
xmax

X0
xdeb x +T
deb edt
Dimensionnement en raideur : MR (Ellipsoïde de raideur apparente)
=> Codeurs, réduction

Calcul de l’inertie : MD Fext = M .V&

Ellipsoïdes de masse apparente

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Métaphores pour relâcher les contraintes de
conception

Décalage (similaire au soulever-déplacer de la souris)

Facteurs d’échelle en déplacement et en effort

(translation et rotation)

Gestion de la cohérence entre les références

haptique et visuel (déplacement caméra , zoom, etc.)

Utilisation de « props » pour avoir une prise naturelle

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métaphores pour relâcher les contraintes de
conception

Pseudo haptique fonctionnelle

™ Retour d’effort Haute fréquence,
™ Retour sonore
™ Retour graphique représentant des forces

Nouvelle technologie
d’actionnement
™Structure compliante
™Piézo électrique
™Polymère actif
™Etc.

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Conclusion et perspectives

• Approche mécatronique

Pas de solution universelle fonction de l’application

Métaphores à prendre en compte dès la conception

Nouvelle technologie d’actionnement et structure à

explorer
™ Structure compliante
™ Système macro-micro
™ Piézo
™ Polymère actif
™ Etc.
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