Mecanismo

Mecanismo en movimiento.

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de slidos resistentes que reciben una
energa de entrada y, a travs de un sistema de transmisin y transformacin de movimientos,
realizan un trabajo.

Basndose en principios de la mecnica se representan los mecanismos mediante engranajes

o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que caracterizan el
comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un problema de dinmica
bsica, un mecanismo no se considera como una masa puntual sino como un conjunto
de slidos rgidos enlazados. Estos slidos se denominan elementos del mecanismo y
presentan combinaciones de movimientos relativos de rotacin y traslacin, que combinados
pueden dar lugar a un movimiento de gran complejidad. Para el anlisis de un mecanismo
usualmente son necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento de
inercia, velocidad angular, entre otros.

La mayora de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional,

lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos ms complejos y, por lo tanto, ms
realistas, es necesario utilizar un anlisis espacial. Un ejemplo de esto es una rtula esfrica,
la cual puede realizar rotaciones tridimensionales.

El anlisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una vez

determinada su cinemtica y dinmica, y en este perodo se hace necesario modelizar alguno
de sus elementos como slidos deformables, y as mediante los mtodos de la resistencia de
materiales y la teora de la elasticidad se pueden determinar sus deformaciones, as como sus
tensiones, y decidir si los esfuerzos a los que estn sometidos los elementos del mecanismos
pueden ser adecuadamente resistidos sin rotura o prdida de la funcionalidad del mecanismo.

Pares cinemticos[editar]
Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemtico. Hizo una
distincin entre los pares ms altos que se dice que tienen la lnea de contacto entre los dos
eslabones ms bajos y pares que tienen el rea de contacto entre los eslabones. J. J. Phillips,
Libertad en Maquinaria, Cambridge University Press, 2006 muestra que hay muchas maneras
de construir parejas que no encajan en esta clasificacin simple.

Bajo par: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restriccin requiere una
curva o superficie en el cuerpo en movimiento para mantener el contacto con una superficie
curva o en el cuerpo fijo o un plano en el cuerpo en movimiento. Tenemos los siguientes
casos:
 Un par de revolucin, o conjunto articulado, requiere una lnea en el cuerpo en
movimiento a permanecer co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo, y un plano
perpendicular a esta lnea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano
perpendicular similar en el fijo cuerpo. Esto impone limitaciones a cinco el movimiento
relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un grado de libertad.

Una articulacin prismtica, o deslizador, que requiere una lnea en el cuerpo en

movimiento permanecen co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo, y un plano paralelo a
esta lnea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plan similar en paralelo
en el cuerpo fijo . Ello impone cinco restricciones sobre el movimiento relativo de los
enlaces, que por lo tanto tiene un grado de libertad.

Una articulacin cilndrica requiere que una lnea en el cuerpo en movimiento

permanecen co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo. Es una combinacin de una
articulacin de giro y una junta deslizante. Esta articulacin tiene dos grados de libertad.

Una junta esfrica o esfrica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento

mantener contacto con un punto fijo en el cuerpo. Esta articulacin tiene tres grados de
libertad.

Una junta plana requiere que un avin en el cuerpo en movimiento mantener contacto
con un plano en el cuerpo fijo. Esta articulacin tiene tres grados de libertad.

Superior pares: Generalmente, un par ms alto, limita el contacto entre un punto o una lnea .
Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par ms alto llamado leva
conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas envolventes que forman el mallado
dientes de dos engranajes son articulaciones de leva.

Grados de libertad[editar]
En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el nmero de grados de
libertad, ya que ese nmero entero es precisamente el nmero de ecuaciones diferenciales de
segundo orden que se requieren para describir completamente el mecanismo. El nmero de
grados de libertad se determina a partir del nmero de elementos o slidos que forman el
mecanismo y de los pares cinemticos que ligan el movimiento de unos elementos a otros. El
nmero de grados de libertad se determina segn esta frmula:

Donde:

, nmero de slidos o elementos que conforman el mecanismo.

es el nmero de grados de libertad por slido (para un mecanismo plano ser 3 y para
un mecanismo tridimensional 6).
, el nmero de restricciones que impone el k-simo par cinemtico.

Un caso particular de la frmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces

redundante, donde el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

donde:
, nmero de grados de libertad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, nmero de uniones (pares cinemticos) que eliminan 2 grado de libertad.
, nmero de uniones (pares) que eliminan 1 grados de libertad.