LISTA DE EJERCICIOS

CURSO: CONTROL NO LINEAL

CODIGO: ICA618
PROFESOR: Jorge R. Chavez
FECHA DE ENTREGA: 9 de mayo de 2016
SEMESTRE: 2016-1
PUNTAJE: Cada pregunta vale 2 puntos.

1. La ecuacion diferencial
1
Lx + Rx + x + g(x, x ) = 0
C
describe el comportamiento de un circuito electrico simple RLC, donde x representa la

carga sobre el conductor, x , la corriente en el circuito y g(x, x ) representa la no linealidad
en el circuito, es decir,
g g
g(0, 0) = (0, 0) = (0, 0) = 0
x x
se le pide que analice la estabilidad del sistema.

2. Sea x el u
nico equilibrio del sistema dinamico no lineal

x1 = f1 (x1 , x2 )

x2 = f2 (x1 , x2 ),

f1 f1 f2 f2
donde (x ) = 0, (x ) = 1, (x ) = 3 y (x ) = 2w. Verifique si se
x1 x2 x1 x2
satisfacen las condiciones del teorema de Hartaman-Grobman y, en este caso, analice la
estabilidad del equilibrio de acuerdo al valor de w.

3. Considere el siguiente modelo de competencia de especies:

x1 = x1 (4 x1 x2 )

x2 = x2 (6 x2 3x1 )

3.1 Haga el diagrama de fase

3.2 Interprete los equilibrios encontrados, por ejemplo, indique en que estado de equilibrio
ambas especies no pueden co-existir.

4. Considere el siguiente sistema reaccion-difusion, en el cual x1 es la concentracion

qumica del compuesto A y x2 , la del compuesto B. El compuesto A reacciona

1
positivamente (la concentracion crece) a concentraciones elevadas del compuesto B
(reaccion) y negativamente a concentraciones elevadas de s mismo (difusion). De la
misma manera, el compuesto B reacciona positivamente a concentraciones elevadas del
compuesto A y negativamente a concentraciones elevadas de s mismo. Esta situacion
puede modelarse como sigue:

x1 = 2(x2 x1 ) + x1 (1 x21 )

x2 = 2(x2 x1 ) + x2 (1 x22 )

4.1 Encuentre los equilibrios y determine su estabilidad.

4.2 Se requiere saber si el sistema tiene ciclos lmites.

5. Con respecto al sistema

x1 = x2

x2 = x1 x31 x2 + x21 x2

5.1 Analice los equilibrios.

5.2 Estudiando la posibilidad de ciclos lmite, haga el diagrama de fase.

6. Considere la ecuacion diferencial

= 1 2 sin

6.1 Determine y analice los equilibrios.

6.2 Pruebe que uno de los equilibrios corresponde a un centro. Para esto considere la
funcion V : R2 R tal que
V
V (x(t)) = (x)f (x)
x

asociada a la ecuacion diferencial x = f (x), x R2

7. Considere el sistema

1 1 = (2 3 )2 3 + u1

2 2 = (3 1 )3 1 + u2

3 3 = (1 2 )1 2 + u3 ,

donde wi es la i-esima componente angular del vector a lo largo de los ejes principales,
ui es el i-esimo input aplicado y i es el i-esimo momento de inercia.
7.1 Pruebe que para ui = 0, i = 1, 2, 3, el origen = 0 es estable.
7.2 Pruebe que para ui = 0, i = 1, 2, 3, el origen = 0 no es asintoticamente estable

2
7.3 Dise
ne un control tipo state-feedback para u de suerte que el sistema se torne
globalmente asintoticamente estable.

8. Considere el oscilador no lineal amortiguado

x + 2x + (1 x)x = 0,

donde es una contante, 0 < < 1. Usando las variables de estado

x1 = x
x + x


x2 = , = 1 2

estime el dominio de atraccion del equilibrio (0, 0).

9. Dado el siguiente sistema

x1 = x2 x1 (x2 + x22 1)

x2 = x1 x2 (x21 + x22 1)

se requiere saber si
9.1 El crculo unitario es un ciclo lmite.
9.2 En caso el crculo unitario sea un ciclo lmite, que tipo de ciclo lmite es?

10. Considere el sistema

6x1
x1 = + 2x2
(1 + x21 )2
2(x1 + x2 )
x2 =
(1 + x21 )2

10.1 Pruebe que la funcion

x21
V (x1 , x2 ) = + x22
1 + x21
es una funcion de Lyapunov estricta para el equilibrio (0, 0) y que, por lo tanto, este es
asintoticamente estable.
10.2. Pruebe, sin embargo, que (0, 0) no es globalmente asintoticamente estable. Para esto,
considere la hiperbola
2
x2 =
x1 2
y evalue el campo vectorial sobre ella.