UNIDAD II.

- SENSORES

2.1. Sensores y/o transmisores de posicin binarios

Un sensor es un dispositivo que est capacitado para detectar
acciones o estmulos externos y responder en consecuencia. Estos
aparatos pueden transformar las magnitudes fsicas o qumicas en
magnitudes elctricas.
Transductor: Dispositivo que transforma el efecto de una causa
fsica, como la presin, la temperatura, la dilatacin, la humedad,
etc., en otro tipo de seal, normalmente elctrica.
ESTRUCTURA DE UN TRANSDUCTOR
 CLASIFICACIN
Segn el tipo de seal de salida:
1.- Analgicos. Dan como salida un valor de tensin o corriente
variables en forma continua dentro del campo de medida.
2.-Digitales. Dan como salida una seal en forma de una palabra
digital.
3.-Todo-nada. Indican cundo la variable detectada rebasa un
cierto umbral.
Segn la magnitud fsica a detectar:
Posicin, velocidad, fuerza y par, presin, caudal, proximidad, etc.
 TIPOS DE SENSORES
1.- Mecnicos
2.-Ultrasonicos
3.- Inductivos
4.-Capacitivos
5.- Fotoelctricos
Existe en el mercado una gran variedad de marcas y tipos de sensores, pero la mayora
pertenece a alguna de las clasificaciones dadas a continuacin
- De accin mecnica o de Contacto
- De accin magntica
- De accin capacitiva
- Accionado por luz
- De accin ultrasnica
- De accin neumtica
 2.1.2. SENSORES MECNICOS.

Estos interruptores se usan ordinariamente para

desconectar, limites de carrera, el avance de bancadas en
maquinas o herramientas como fresadoras, as como limitar
el avance de los porta herramientas de los tornos, en
montacargas, ascensores, robots, etc.
Para poder accionar estos interruptores se requiere
contacto fsico entre la parte de la maquina y la palanca del
interruptor con la fuerza suficiente para operar
 2.1.1. SENSORES DE FINAL DE CARRERA.

Principio de funcionamiento: El movimiento mecnico en

forma de leva o empujador acta sobre la palanca o pistn
de accionamiento del interruptor de posicin haciendo
abrir o cerrar un contacto elctrico del interruptor.
Esta seal elctrica se utiliza para posicionar, contar, parar
o iniciar una secuencia operativa al actuar sobre los
elementos de control de la mquina.
COMPONENTES SE UN SENSOR DE CARRERA
MODO DE FUNCIONAMIENTO
 Cuando usar un interruptor mecnico
- Donde sea posible un contacto fsico
- Donde sea requerida una posicin definitiva
- En situaciones de operacin critica o de seguridad-critica
- Donde las condiciones ambientales no permiten el uso de sensores pticos o inductivos
Aplicaciones y usos de interruptores mecnicos
- Fcil de integrar a maquinaria de todo tipo
- Requiere contacto(por tanto hay uso)
- Rango de voltajes: DC 0-1000V
- Muy robustos

Generalmente Usados como:

- Finales de carrera
- Indicador de presencia/ausencia
- Puerta cerrada/abierta
 Desventajas mas importantes

- Producen rebote mecnico al conmutar

- El contacto fsico produce desgaste y requiere
mantenimiento
- Son de respuesta lenta
- Son ruidosos
- Voluminosos
- Vida limitada
- No se pueden utilizar en todas las aplicaciones.
 2.1.3. Sensores Elctricos.

El sensor se define como un dispositivo que convierte seales obtenidas de

un tipo de energa en seales elctricas. Por ejemplo un termo par convierte
seales de temperatura en seales elctricas. Todos los sensores son
transductores.
 2.1.4. Sensores Fotoelctricos(pticos)
Un detector fotoelctrico detecta un objeto por medio de un haz luminoso. Sus dos
componentes bsicos son un emisor y un receptor de luz.
La deteccin es efectiva cuando el objeto penetra en el haz de luz y modifica
suficientemente la cantidad de luz que llega al receptor para provocar el cambio de estado
de la salida.
Se siguen dos procedimientos:
bloqueo del haz por el objeto detectado
retorno del haz sobre el receptor por el objeto detectado.
Los detectores fotoelctricos disponen de un emisor de diodo electroluminiscente y de un
receptor de fototransistor. Estos componentes se utilizan por su elevado rendimiento
luminoso, su insensibilidad a los golpes y a las vibraciones, su resistencia a la temperatura,
su durabilidad prcticamente ilimitada y su velocidad de respuesta.
Dependiendo del modelo de detector, la emisin se realiza en infrarrojo o en luz visible
verde o roja. La corriente que atraviesa el LED emisor se modula para obtener una emisin
luminosa pulsante e insensibilizar los sistemas.
Procedimientos de deteccin
Los detectores fotoelctricos emplean dos procedimientos para detectar
objetos:
por bloqueo del haz
por retorno del haz
Bloqueo del haz
En ausencia de un objeto, el haz luminoso alcanza el receptor.
Un objeto bloquea el haz al penetrar en l:
no hay luz en el receptor = deteccin
Tres sistemas bsicos emplean este procedimiento, que se basa en las
propiedades absorbentes de los objetos:
barrera,
rflex,
rflex polarizado.
Retorno del haz
En ausencia de un objeto, el haz no llega al receptor. Cuando un objeto penetra en el haz, lo
enva al receptor:
luz en el receptor = deteccin
Dos sistemas bsicos emplean este procedimiento, que se basa en las propiedades
reflectantes de los objetos:
proximidad,
proximidad con borrado del plano posterior
Sistema de barrera
El emisor y el receptor se sitan en dos cajas separadas. Es el sistema que permite los
mayores alcances, hasta 100 m con ciertos modelos. El haz se emite en infrarrojo o lser.
A excepcin de los objetos transparentes, que no bloquean el haz luminoso, puede detectar
todo tipo de objetos (opacos, reflectantes...) gracias a la excelente precisin que proporciona
la forma cilndrica de la zona til del haz.
Los detectores de barrera disponen de un margen de ganancia muy amplio. Por ello, son muy
adecuados para los entornos contaminados(humos, polvo, intemperie, etc.).
Sistema rflex
El emisor y el receptor estn situados en una misma caja. En
ausencia de un objeto, un reflector devuelve al receptor el haz infrarrojo
que emite el emisor. El reflector consta de una elevada cantidad de
triedros trirrectngulos de reflexin total cuya propiedad consiste en
devolver todo rayo luminoso incidente en la misma direccin.
El alcance nominal de un detector fotoelctrico rflex es del orden de dos
a tres veces inferior al de un sistema de barrera.
Los objetos brillantes, que en lugar de bloquear el haz reflejan parte de la luz
hacia el receptor, no pueden detectarse con un sistema rflex estndar.
En estos casos, es preciso utilizar un sistema rflex polarizado.
Este tipo de detector emite una luz roja visible y est equipado con dos filtros
polarizadores opuestos:
un filtro sobre el emisor que impide el paso de los rayos
emitidos en un plano vertical,
un filtro sobre el receptor que slo permite el paso de los
rayos recibidos en un plano horizontal.
En ausencia de un objeto
El reflector devuelve el haz emitido, polarizado verticalmente, despus de
haberlo despolarizado.
El filtro receptor deja pasar la luz reflejada en el plano horizontal.
En presencia de un objeto
El objeto detectado devuelve el haz emitido sin ninguna modificacin.
El haz reflejado, polarizado verticalmente, queda por tanto bloqueado por el
filtro horizontal del receptor.
Detectores pticos de proximidad
Al igual que en el caso de los sistemas rflex, el emisor y el receptor
estn ubicados en un misma caja. El haz luminoso se emite en infrarrojo
y se proyecta hacia el receptor cuando un objeto suficientemente
reflectante penetra en la zona de deteccin mostrado en la figura.
El alcance de un sistema de proximidad es inferior al de un sistema rflex,
lo que desaconseja su uso en entornos contaminados. El alcance depende:
del color del objeto detectado y de su poder reflectante (un
objeto de color claro se detecta a mayor distancia que un objeto oscuro),
de las dimensiones del objeto (el alcance disminuye con el tamao).
Los detectores de proximidad se equipan frecuentemente con un
potencimetro de reglaje de sensibilidad. Para una distancia dada
entre el objeto detectado y el emisor, la deteccin de un objeto menos
reflectante requiere un aumento de la sensibilidad, lo que puede provocar
la deteccin del plano posterior en caso de ser ms reflectante que el
propio objeto.
Los detectores de proximidad con borrado del plano posterior estn
equipados con un potencimetro de regulacin de alcance que permite
"enfocar una zona de deteccin y evitar la deteccin del plano posterior.
 2.1.5. Sensores Ultrasnicos.
El principio de deteccin ultrasnica se basa en la medida del tiempo
transcurrido entre la emisin de una onda ultrasnica y la recepcin
de su eco.
El transductor (emisor-receptor) genera una onda ultrasnica
pulsada(200 a 500kHz segn el producto) que se desplaza en el aire
ambiente a la velocidad del sonido.
En el momento en el que la onda encuentra un objeto una onda
reflejada(eco) vuelve hacia el transductor. Un microcontrolador
analiza la seal recibida y mide el intervalo de tiempo entre la seal
emitida y el eco.
Dado que las ondas ultrasnicas se mueven por el aire, no podrn
ser utilizados en lugares donde ste circulen con violencia, o en
medios de elevada contaminacin acstica.
Ventajas
- Rango relativamente alto(hasta varios metros)
- Deteccin segura del objeto independiente del color y del material
- Deteccin del objetos transparentes(ejem. botellas de vidrio)
- Relativamente insensible a la suciedad y el polvo
- Posibilidad de desvanecimiento gradual del fondo
- Posibilidad de aplicaciones al aire libre
- Posibilidad de deteccin sin contacto con puntos de conmutacin de precisin variable. La zona de
deteccin puede dividirse a voluntad. Se dispone de versiones programables
Inconvenientes
- Objetos con superficie inclinadas, el sonido se desva.
- Reaccionan con relativa lentitud. Frecuencia de conmutacin mxima entre 1 y 125 Hz
- Mas caros que los pticos, prcticamente el doble
Efecto del tipo de objeto
- Los materiales que absorben el sonido tales como telas gruesas, lana, algodn, goma espuma, a
barreras ultrasnicas.
- Objetos reflectantes, transparentes o intensamente negros que no podran con pticos
- Laminas finas de material transparente de 0.1 mm se pueden detectar.
 2.1.6. Sensores Inductivos y capacitivos.
Los sensores de proximidad inductivos permiten detectar sin contacto
objetos metlicos a una distancia de 0 a 60 mm.
Principio de funcionamiento

Cuando se coloca una placa metlica en el campo magntico del detector, las
corrientes inducidas constituyen una carga adicional que provoca la parada de
las oscilaciones.
Versiones funcionales
 Ventajas
- Muy buena adaptacin a los entornos industriales
- Estticos duracin independiente del numero de maniobras
- Detectan sin contacto fsico
- Exclusivamente objetos metlicos a una distancia de 0 a 60 mm.
- Cedencias de funcionamiento elevadas
- Consideracin de datos de corta duracin
Inconvenientes:
Deteccin de solamente objetos metlicos.
Alcance dbil.
 Capacitivos
Un detector de proximidad capacitivo se basa en un oscilador cuyo
condensador esta formado por 2 electrodos situados en la parte
delantera del aparato.
En el aire la permitividad es de 1, la capacidad del condensador es la
capacitancia. La permitivilidad es la constante dielctrica y depende da la
naturaleza del material. Cualquier material que su dielctrica sea 2 ser
detectado.
 Principio de funcionamiento

el detector crea un campo elctrico

La entrada de un objeto altera el campo, provocando la deteccin.

 Aplicaciones industriales
Deteccin de objetos aislantes y conductores.
Se detecta la masa del objeto.
Puede ser solido o liquido.
El alcance depende de la constante dielctrica del material.
 Ventajas
Detectan sin contacto fsico, cualquier objeto.
Muy buena adaptacin a los entornos industriales.
Estticos, duracin independiente del numero de maniobras.

Inconvenientes.
Alcance dbil.
Depende de la masa.
 2.1.7. Sensores de posicin proporcionales

Analgicos: potencimetros, resolver, sincro, LVDT.

Digitales: encoders (absolutos e incrementales).
POTENCIMETROS: Se usan para la determinacin de desplazamiento
lineales o angulares. Elctricamente se cumple la relacin:

Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de

manera que por cada potencial se obtenga proporcionalmente una
distancia de desplazamiento. Ventajas: facilidad de uso y bajo precio.
Desventajas: deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se
quiere medir, precisin limitada.
RESOLVERS: (captadores angulares de posicin) Constan de una
bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas fijas
situadas a su alrededor. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(t) y
girada un ngulo induce en las bobinas fijas las tensiones:
SINCROS: la bobina que hace funcin de primario o rotor se encuentra
solidaria al eje de giro. El secundario est formado por tres bobinas fijas
colocadas alrededor del primario en forma de estrella y desfasadas entre si
120 (estator). Al rotor se le aplica una seal senoidal y se genera en cada
una de las bobinas fijas un voltaje inducido con un desfase entre ellos de
120:
V13 = 31/2 V cos(t) sen
V32 = 31/2 V cos(t) sen(+120)
V21 = 31/2 V cos(t) sen(+240)

Para los sistemas de control hay que pasar la seal analgica a digital, para
lo cual se utilizan convertidores resolver.
SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT) : transformador
diferencial de variacin lineal, que consta de un ncleo de material
ferromagntico unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios haciendo que vare la inductancia entre ellos. En el
caso de la ecuacin, se puede afirmar que la energa de la corriente en la
bobina primaria es igual a la que circula en las secundarias:

Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el ncleo

magntico es desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no
recubra totalmente el ncleo => la corriente inducida en un secundario ser
mayor que la inducida en el otro. De la diferencia de las tensiones medidas en
los dos secundarios se obtiene el desplazamiento realizado por el ncleo.
Ventajas: alta resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad
Inconvenientes: slo puede aplicarse a medicin de pequeos
desplazamientos.
ENCODERS: (codificadores angulares de posicin) Constan de un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin y de un elemento
fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco, a
medida que el eje gira se van generando pulsos en el receptor cada vez que
la luz atraviese las marcas, llevando una cuenta de estos pulsos es posible
conocer la posicin del eje. La resolucin depende del nmero de marcas
que se pueden poner fsicamente en el disco.
El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se
divide en un nmero de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno
de ellos con un cdigo binario (cdigo Gray), con zonas transparentes y
opacas. La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos que
posea el disco granulado => 28 219
2.1.8. SENSORES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN
Tacogenerador: proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro
del eje. Utiliza un interruptor llamado reed switch, que utiliza fuerzas
magnticas para activarse o no dependiendo si un objeto magntico se encuentra
fsicamente cercano al interruptor. Se desea medir la velocidad de giro de una
rueda dentada, se dispone de uno de los dientes magnetizados de forma que cada
vez que ste diente pase junto al interruptor ser accionado por la fuerza
magntica. As por cada vuelta descrita por la rueda, el interruptor se activa y en
su salida se obtiene un pulso de corriente. Midiendo estos pulsos de corriente
(nmero de vueltas) por unidad de tiempo => velocidad.
 SENSORES DE ACELERACIN

Los sensores utilizados para medir la aceleracin se denominan acelermetros.

Un acelermetro como se intuye por su nombre es un instrumento para medir
la aceleracin de un objeto al que va unido, lo hace midiendo respecto de una
masa inercial interna. Los acelermetros son sensores inerciales que miden la
segunda derivada de la posicin. Un acelermetro mide la fuerza de inercia
generada cuando una masa es afectada por un cambio de velocidad. Existen
varios tipos de tecnologas (piezo-elctrico, piezo-resistivo, galgas
extensomtricas, lser, trmico ) y diseos que aunque todos tienen el mismo
fin pueden ser muy distintos unos de otros segn la aplicacin a la cual van
destinados y las condiciones en las que han de trabajar.
Hay dos parmetros principales a la hora de escoger el medidor
adecuado, los rangos de funcionamiento de temperatura y frecuencia.
Otros parmetros importantes pueden ser el tamao, si tienen ms
funciones, la resistencia a golpes y por supuesto el precio.
 2.1.9. Sensores de fuerza, par y deformacin
El peso de un cuerpo es la fuerza con que es atrado por la tierra. La relacin entre la masa del
cuerpo, es decir, la cantidad de materia que contiene, y su peso viene dado por la expresin
=
En donde P= peso
m= masa
g= aceleracin debido a la gravedad
Como la masa del cuerpo es constante y la aceleracin de la gravedad varia con el lugar y
tambin con la altura, se obvio que el peso del cuerpo variara segn el lugar de la tierra y la
altura a los que este sobre el nivel del mar.
Esto es evidente efectuando la medida con una balanza o resorte. Sin embargo, en una balanza
clsica de cruz, la medida efectuada por comparacin con masas conocidas y como estn
sometidas tambin a la misma fuerza gravitacional, la lectura ser independiente del lugar
donde se realiza la medicin . As mismo como los dems tipos de basculas se ajustan
usualmente con pesos patrn las medidas realizadas sern tambin independientes de las
variaciones de g respecto a la altura y al lugar de la tierra donde estn instaladas.
Otro factor que influye en la medicin es la diferencia del empuje del
aire sobre el cuerpo y sobre el patrn su influencia estn pequea que
el error cometido queda comprendido dentro del error normal
aceptado en las operaciones de pesaje.
En la industria interesa determinar el peso de las sustancias en las
operaciones de inventario de las materias primas, de productos finales,
en la mezcla de ingredientes.
Existen varios mtodos para medir peso:
1.- Comparacin con otros pesos patrones(balanzas y bsculas).
2.- Clulas de carga a base de galgas extensomtricas.
3.- Clulas de carga Hidrulicas.
4.- Clulas de carga neumticas
La comparacin con otros pesos patrones la realizan las balanzas y las
bsculas.
La balanza clsica esta constituida por una palanca de brazos iguales,
llamados cruz que se apoya en su centro y cuyos extremos cuelgan los
platillos que soportan los pesos. Puede medir desde unos pocos gramos
hasta 300kg. La balanza de Roberval consiste , esencialmente, en un
paralelogramo articulado que puede oscilar alrededor de un punto central
del lado superior del paralelogramo, mantenindose verticales las varillas
que soportan los platillos; se caracteriza por que su equilibrio se alcanza
independientemente de la posicin de los pesos en los platillos. Su campo
de medida llega hasta los 40kg y se emplea en las operaciones de llenado o
de comprobacin de pesos terminados.
Las balanzas y las basculas son sencillas y de gran exactitud pudiendo
alcanzar del 0.002% al 0.05%. Sin embargo presentan los inconvenientes
de su lenta velocidad de respuesta, la posible corrosin que ataca el al
juego de palancas en particular en los puntos de apoyo y que es debido a
la suciedad, al polvo ,a los vapores y a la humedad presente en ambientes
industriales y al desgaste de las piezas mviles.
La balanza electromagntica utiliza un sensor de posicin y una
bobina de par montados en un servosistema que equilibra un peso
patrn y el peso desconocido. La seal elctrica de salida del
controlador, que genera la correccin del desplazamiento provocado por
el peso, crea un campo magntico en la bobina del electroimn que
equilibra la atraccin del imn permanente. El sistema permite, mediante
un microprocesador, proporcionar unas rutinas estadsticas con calculo
de la media y desviacin estndar de la pesadas y una compensacin de
temperatura. La exactitud es de 1 mg=500 gr
La clula de carga a base de Galgas extensiometricas consiste esencialmente
en una clula que contiene una pieza elstica conocida(E) capaz de soportar
la carga sin excederse de su limite de elasticidad. A esta pieza se encuentra
cementada una galga extensiometrica, que puede estar formada por varias
espiras de hilo (.0025mm) pegado a un soporte de papel o de resina
sinttica, o bien puede estar formada por bandas delgadas unidas con
pegamento a la estructura sometida a carga esta operacin de pegado debe
de ser muy cuidadoso y esencial , para obtener lecturas exactas y estables
de las tensiones presentes en la estructura.
La tensin o la compresin a que el peso somete a la clula de carga hacen
variar la longitud del hilo metlico y modifican, por lo tanto su resistencia
elctrica.
Se usan acondicionadores de seal, que son los puentes de Wheatstone que
captan pequeos cambios en la resistencia y compensan los efectos de
temperatura
2.1.11. SISTEMAS DE MEDICIN DE COORDENADAS Y SISTEMAS DE VISIN.

PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMAGEN (PDI)

El procesamiento digital de imgenes es el procesado, entendiendo este como el

almacenamiento, trasmisin y representacin de informacin, de imgenes digitales
por medio de una computadora digital.
El termino imagen se refiere a una funcin bidimensional de intensidad de luz f(x, y)
donde x e y denotan las coordenadas espaciales y el valor de f en cualquier punto(x,
y) es proporcional a la intensidad de la imagen en ese punto. Una imagen digital puede
escribirse como una matriz cuyos ndices de fila y columna identifican un punto en la
imagen y cuyo valor coincide con el nivel de intensidad de luz en ese punto. Cada
elemento del array se corresponde con un elemento en la imagen y se le denomina
pixel.
El inters en el procesado digital de imgenes se basa esencialmente en dos
aspectos: la mejora de la informacin contenida en una imagen para la
interpretacin humana y el tratamiento de los datos de una escena para
favorecer la percepcin autnoma por parte de una mquina.
Debido al amplio rango de tipos de imgenes empleadas en el PDI, no existe un
lmite claro respecto donde se encuentra la lnea divisoria entre el PDI y otra
rea a fines, como el anlisis de imgenes o la visin por computadora entre
otras. El anlisis de imgenes se refiere al proceso por el cual se extrae la
informacin cuantitativa de la imagen y en donde el resultado del anlisis es
siempre una tabla de datos, una grfica o cualquier representacin de los datos
numricos.
El procesado de imagen sin embargo siempre produce otra imagen como
resultado de la operacin, por lo que generalmente se pretende mejorar
la calidad de la imagen para poder apreciar mejor determinados detalles.
La visin por computadora o visin artificial es un subcampo de la
inteligencia artificial cuyo propsito es programar una computadora para
que entienda una escena o las caractersticas de una imagen, emulando la
visin humana.
Atendiendo a los tipos de procesos implicados en estas disciplinas, se
suelen hacer una clasificacin de tres niveles: nivel bajo (procesado), nivel
medio (anlisis) y nivel alto (interpretacin).