INVESTIGACIN DE CAPTADORES Y

ACTUADORES.
Actuador.-

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o

elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a
ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una
vlvula.

Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos

Hidrulicos

Neumticos

Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento

Partes de un actuador

Sistema de "llave de seguridad": Este mtodo de llave de seguridad para la

retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero
inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la
concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las
tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de gran forma la fuerza del
ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra
desacoplamientos peligrosos.

Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una
transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de
posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur).

Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados

sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior.
(Bajo normas ISO 5211 Y VDI).

Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes
permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos.

Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin,

permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo,
extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.
 Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y
fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con
maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones
precisas.

Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica.

Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin.

Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra

ambientes agresivos.

Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad

en caso de falla de presin de aire.

Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas
direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta.

Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen

contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial.

Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para
minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin.

Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son

diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la
corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para
compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta todo resorte; para una
verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.

Los actuadores ms usuales son:

Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales.

Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de

giro por medio de energa hidrulica o neumtica.

Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc. Se

emplean para regular el caudal de gases y lquidos.

Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar.

Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin escobillas y

paso a paso.

Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores

elctricos de induccin.
Ejemplos de utilizacin de casos prcticos de actuadores.

Silla Salva Escalera

Elevador vertical porttil.

Oruga.

Sistema patentado para elevacin.

Gra para piscinas.

Sistema de aparcamiento automatico.

Sistema de aparcamiento.
Elevador industrial.-
Captadores.-

Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado

para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.

Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de

componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.

Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema

que nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de
algn tipo de sensor.

Descripcin de algunos sensores:

Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.

Sensores de posicin:

Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro

de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;

Los captadores fotoelctricos:

La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una

fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula
receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de
esta emisin realizada por los fotodetectores.

Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este
tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.

En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:

Captadores

- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la

recepcin de la seal luminosa.

Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada
es captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un
objeto.

Sensores de contacto:

Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se
reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.

Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en

robtica.

Captadores de circuitos oscilantes:

Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el

mismo que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el
campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin
de un manera fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del
mismo, la oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.

Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no
tener partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.

Sensores por ultrasonidos:

Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico,
ya que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un
receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida
podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:

Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de

galgas extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya
puede ser una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma
podemos medir la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.

Sensores de Movimientos:

Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da

informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta
manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su
entorno de trabajo.

Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:

- Sensores de deslizamiento:

Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto
para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se
caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.

Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran

instalados en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las
pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un
pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la
presin le las pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento
del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.

- Sensores de Velocidad:

Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular,
pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad
angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular
de conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica
acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos
genera un nivel determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su
eje, pues si conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad,
podremos averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas
maneras, este tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores
en las medidas.

Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte
de un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo
de la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:

Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida

por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una
aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto
en movimiento.

Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin
un objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre
su rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre
el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el
riesgo de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria
determinada, por lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se
encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.

Ejemplos de casos de usos de los captadores.-

Control de posicin de mecanismos

Control de apertura y cierre de puertas automticas
Sistema para deteccin de objetos
Control de flujos de objetos
Sistema para detectar presencia, movimientos, posicin o conteo de objetos

Aplicacin de los sensores piezoelctricos

Los materiales piezoelctricos, tanto sensores como actuadores son utilizados en

muchas reas de la ciencia (medicina, ingeniera elctrica, ingeniera mecnica,
ingeniera aeroespacial, bioelectrnica, ingeniera de materiales, geologa,
ingeniera espacial, fsica.).

Aeroespacio: Sistemas de expulsin, pruebas, experimentos,

 Balstica: Combustin, explosin, detonacin y sonidos en distribucin de presin.
Biomecnica: mecanismos ortopdicos, neurologa, cardiologa rehabilitacin,
monitoreo de sistemas vitales
Ingeniera: Sistemas de control, sistemas de combustin, modelamiento de
sistemas, sismografa.