Laboratorio de Sistemas de Control

Identificacin de
Sistemas
18 de Diciembre, Segundo Trmino

Bonifaz Martnez Jorge Santiago

Facultad de Ingeniera en Mecnica y Ciencias de la Produccin (FIMCP)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil - Ecuador
jbonifaz@espol.edu.ec

Para cumplir la prctica de manera exitosa se plantearon los objetivos de reconocer el principio de
funcionamiento y partes que constituyen a los equipos Gunt RT-050 (control de revoluciones) y
RT-060(control de posicin lineal); y el de comprobar la relacin entre las respuestas a seales de
entrada de tipo escaln de los dos sistemas ya mencionados. Para poder obtener resultados tericos
de ambos sistemas se tuvo que utilizar el software Gunt RT 0X0. Se pudo identificar que se tena
que utilizar modelos de caja gris para sistemas de primer orden, se conoca la estructura de los
fenmenos que se requera analizar y para ellos se tena que definir sus parmetros. Se experiment
siguiendo el procedimiento respectivo a cada sistema y se obtuvieron valores para determinar la
funcin de transferencia en cada sistema, luego se realizaron simulaciones en el software. Se
lograron cumplir los objetivos planteados y la prctica culmin exitosamente.

Palabras Clave: Control de revoluciones, Control de posicin lineal, Gunt RT 0X0, sistemas de primer
orden, modelado de caja gris.

Introduccin encuentra en estudio Los modelos de acuerdo a

Una definicin ms general de un sistema es
que este es un espacio en el cual muchos tipos
de variables interactan entre ellas para poder
producir seales que se pueden medir y
observar. Estas seales resultantes se
denominan salidas del sistema, Figura 1 Funcin de Transferencia. [1]
mientras que las variables que
interactan las cuales el observador puede
ingresar y controlar son las seales de entrada.
A parte de esta, hay otra clase de seales que
el observador no puede controlar que junto a
las seales de entrada influyen en la evolucin
de las seales de salida las cuales se
denominan perturbaciones. [4]
Para poder identificar un sistema de control,
uno tiene que encontrar un modelo matemtico
que se ajuste al caso estudiado o que se
los conocimientos de principios fsicos
encontrados se dividen en tres categoras:
Modelos de Caja
Blanca.- El o los
procesos utilizados para tratar un sistema son
conocidos, estn basados en principios
fsicos, ecuaciones tericas, y de valores de
parmetros encontrados en hojas de datos de
los componentes del sistema. [4]
Modelos de Caja Negra.- En este modelo
solo se conocen las respuestas o seales de
salidas de las seales de entrada. Para
calcular dichas salidas se usan mtodos
1
 estadsticos, o softwares en casos ms
complejos. [4]
Modelos Hbridos o Caja Gris.- Se sabe
cmo controlar el sistema pero hay
constantes y parmetros desconocidos por
que la hoja de datos est incompleta o no se
cuenta con una lista de datos. Se utiliza
softwares en este modelo. [4]
los valores de las impedancias o componentes
del sistema y se basa en principios fsicos
como las leyes de kirchoff y las leyes de
newton. El tipo de modelo utilizado sera el de
caja blanca. [1]
Equipos, Instrumentacin y
Procedimiento

Debido a que se utiliz un software el tipo de RT-050 Regulacin de Revoluciones/

modelado aplicado es el hbrido o de caja velocidad angular
gris. Un ejemplo de identificacin de sistemas Este equipo es un sistema de regulacin que
es identificar sistemas de primer orden. Al
consta de un motor elctrico que esta acoplado
identificar pueden existir muchos
inconvenientes y es necesario acudir a un a un volante de masa, que trata de regular el
software. nmero de revoluciones del equipo. [2]

Para poder hallar la funcin de transferencia

de un sistema se debe aplicar transformada de
La place a la expresin en funcin del tiempo
que lo describe. De esto se obtiene una
funcin que relaciona las seales de salida y
entrada. La funcin de transferencia permite
la separacin de las seales de entrada, el
sistema y las seales de salida en tres partes
separadas. [1]
De vuelta al sistema de primer orden, esta se
caracteriza por poseer una ecuacin diferencial Figura 2 Equipo RT-050 [2]
de primer orden con un nico polo o cero. La
funcin general de un sistema de primer orden Equipo RT- 050
est dada por:
k 1 Generador
G ( s )= (Ecuacin 1)
(1+Ts) 2 Sensor de Velocidad
3 Rotor
4 Motor
La respuesta de dicha funcin a la entrada 5 Tacmetro
escaln ser la siguiente: 6, 7, 8, 9 Display y controladores [2]

k Hoja tcnica
G ( s )= (Ecuacin 2) Motor
s (1+ T s )
Mxima velocidad: 4500 1/min
Mxima potencia de salida 10 W
Esta funcin en el dominio del tiempo estar
Mximo Par: 1.7 N-cm
dada por:
t Generador
y (t )=kk e T (Ecuacin 3) [4] Mxima velocidad: 4500 1/min
Mxima potencia de salida 10W
La constante k es la ganancia del sistema. Mximo Par: 1.7 N-cm
Tacmetro analgico: 0-6000 1/min
Una aplicacin de ingeniera en el cual se Controlador de Software configurable como
utiliza identificacin de sistemas es el de P, PI, PID controlador Software
encontrar funcin de transferencia de sistemas
elctricos y mecnicos. Para ellos se conocen
2
 Esquema del proceso de seleccin tipo
controlador. (Manual, controlador continuo,
programador)
Funciones de tiempo
Funciones de simulacin
Entrada de la variable de perturbacin. [2]
Procedimiento RT-050
Se conect la toma de corriente y el cable
USB del equipo al ordenador. Luego se abri
el programa Gunt RT 0X0. Despus se dio
click a la opcin correspondiente al equipo a
analizar. Se encendi el equipo y despus el
motor. Se observ si exista comunicacin
entre el software y el equipo, esto se lo haca
seleccionando el modo de operacin manual,
si este no aparece se deba variar el grado de
regulacin, esto se lo haca girando la perilla
o aadiendo un valor numrico. Cuando el
motor se mova, el movimiento se vea
reflejado en la parte inferior del programa, se
poda observar el valor de N (RPM) en tiempo
real. Se dio click en grfica para poder
entrar a las funciones de trazado de las curvas
en tiempo real, se observ como variaba la
seal en funcin del tiempo, esta variacin se
la pudo observar con el tiempo de respuesta,
si esta era rpida o lenta, se poda detener la
grfica con el botn de pausa, para continuar
con la grfica se daba click en play, y si se
quera resetear, se daba click en borrar
grfico. En la parte inferior de la ventana del
programa se vea que se poda modificar el
grado de regulacin manual o seal de
entrada, del lado izquierdo del programa se
podan observar los valores numricos del
grado de regulacin ingresados y el valor real
medido por el sensor de velocidad en RPM.
Se aadi un valor de 100 como entrada, y se
observaron las curvas que se generaban en la
ventana, la forma en que se desarrollaba,
creca y se estabilizaba, se vieron los valores a
la izquierda de la ventana, tambin se observ
el funcionamiento del equipo. Se tuvo que
activar los diferentes valores de cargas
simuladas del sistema (por medio del otro
motor) dndole click a cada uno de los
botones, se analizaron los cambios de cada
curva de velocidad y sus valores, y se observ
cuando se quita cada una de las
perturbaciones. Se llev al sistema a una
velocidad de cero, se resete la grfica, se
introdujo una entrada escaln de 100, con un
tiempo base de 100 s, se esper a que la curva
de velocidad se estabilice y se congele la
grfica, para que as volverla a llevar la
velocidad a cero. El programa contaba con la
funcin de anlisis de la curva, que permite
identificar tres parmetros de ganancia K,
tiempo de subida S y tiempo de demora S,
para entrar a esta funcin se daba click en
indicar, apareceran dos cursores uno de color
celeste y otro de color mostaza, el celeste se
colocaba en la variable medida antes del salto
escaln y el segundo a la altura donde la
grfica se estabilizaba. Se dio click en
evaluacin donde se vean las rectas
trazadas por el programa y los valores de Ks,
Ta, Tu, se anotaron estos valores en una hoja
de Excel. Si se deseaba salir de esta opcin se
daba click en grfica y luego en indicar de la
seccin del cursor. Se guard el grfico,
introdujo el nombre de grupo (grupo2),
nombre de archivo y ubicacin. Se apag el
motor, la alimentacin principal, y se
desconect el cable de corriente y el cable
USB del equipo.
RT-060 Regulacin de Posicin
Este equipo de laboratorio consta de un carro
de posicionamiento. El carro est posicionado
en una gua que es impulsado por un motor
elctrico. [3]
Figura 3 Equipo RT-060 [3]
Equipo RT-060
1 Motor
2 Escala
3 Controladores y Display
4 Codificador rotatorio
5 Carro
3
6 Correa dentada [3] valores de entrada y se observaron el
movimiento del carro en el equipo, el cambio
Hoja Tcnica de la curva de posicin en la ventana grfica.
Se analiz la variacin de posicin, es decir
Motor de corriente contina cmo cambiaba y se modificaba al variar el
Relacin de transmisin i=50 valor de la entrada. Se sealaron los efectos
Velocidad: 85 min-1 de la zona muerta en el motor. Se introdujeron
Par: 200 N-mm valores de desplazamiento y tiempo para
Recorrido: Mximo 300 mm diferentes valores de entrada positivos y
Mxima velocidad de desplazamiento: negativos ascendentes, primero se parti del
45mm/s carro completamente parado, luego se hizo
Escala: 0- 300 mm que este se mueva, a partir de la entrada
Controlador de Software configurable como indicada, luego se lo par introduciendo un
P,PI,PID software. valor de cero, se congel la grfica y usando
Esquema del proceso de seleccin del tipo de los cursores de la funcin indicar, se los
controlador (manual, controlador continuo, coloc al inicio y al final de la curva de
programador posicin, se ley y se anotaron los valores que
Funciones de tiempo del desplazamiento y el tiempo
Funcin de simulacin [3] respectivamente. Se aadieron diversas
entradas a diferentes intervalos de tiempo para
Procedimiento RT-060 as originar cambios en la posicin del carro,
Se conect la toma de corriente y el cable se guard la grfica, se introdujo nombre del
USB del equipo RT-060. Se ingres al grupo (grupo 2), nombre de archivo y
programa Gunt RT 0X0. Se dio click a la ubicacin. Se apag el motor, la alimentacin
opcin correspondiente al equipo. Se principal, y se desconect el cable de corriente
encendi el equipo y despus se encendi el y el cable USB del equipo RT 0-60.
motor. Se comprob si exista la
comunicacin entre el software y el equipo,
eligiendo el modo de operacin manual, y si
esto no apareca se deba aumentar el grado de
regulacin del equipo, esto se lo haca girando RT060
la perilla de forma horaria o anti-horaria
adems tambin se lo poda hacer 10.00
introduciendo un valor numrico, este
5.00= 0.06x - 0.01
f(x)
movimiento se lo ve reflejado en la parte
inferior de la ventana, donde se encontraban Velocidad (cm/s) 0.00
los medidores. Se dio click en grfica para -200 -100 0 100 200
ingresar a las funciones de trazado de las -5.00
curvas en el tiempo real, para analizar como
variaba con respecto a las funciones del -10.00
tiempo, esta funcin se la poda modificar Y%
dependiendo del tiempo de respuesta, ya sea
si era rpida o lenta, se poda detener esta Resultados
grfica con el botn de pausa, si se quera
continuar con la grfica se daba click en play,
y click en borrar grfica si se quera resetear
la grfica. En la seccin inferior de la ventana desplazamient velocidad
se poda modificar el grado de regulacin Y % o (cm) t (s) (cm/s)
manual o la seal de entrada con los valores 15 14.2 38.4 0.37
de -100 y 100, del lado izquierdo se poda ver -15 -6.83 20.6 -0.33
los valores numricos del grado de regulacin 16 8.49 18.6 0.46
ingresado y el valor real medido por el sensor -16 -5.18 12.1 -0.43
de posicin en cm. Se aadieron diferentes 17 7.05 13 0.54
4

Figura 5 Grfica Velocidad vs Y%

 -17 -5.11 10.8 -0.47
18 5.68 9.31 0.61 RT050
-18 -6.4 11 -0.58
6000
19 6.26 8.81 0.71
-19 -5.68 9.14 -0.62 4000
20 5.25 6.48 0.81 Y% 2000 RPM
-20 -5.47 7.15 -0.77 0
30 13.4 9.14 1.47 -2000
-30 -11.6 7.65 -1.52 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
40 15.8 6.98 2.26 Tiempo (s)
-40 -12.8 6.15 -2.08
50 15 5.15 2.91 Entrada Salida
-50 -13.8 4.16 -3.32
60 15.6 4.16 3.75
-60 -17.1 4.32 -3.96
70 16.1 3.66 4.40
-70 -16.3 3.66 -4.45
80 16.7 2.83 5.90
-80 -15.8 2.83 -5.58
90 18.8 2.99 6.29
-90 -19.4 3.32 -5.84
100 21.4 3.66 5.85
-100 -20.6 3.16 -6.52

Tabla 1 Datos del Sistema RT060

RT060
Figura 6 Grfica Y% vs Tiempo Equipo RT050
30
90
20
40
Y% -10 10 X(cm)
0 20 40 60 80 100
-60 0
-110 -10
Tiempo (s)

Entrada Salida

Figura 4 Grfica Y% vs Tiempo Equipo RT060

Coeficiente de Ks (rpm)/
Accin % 46.523
T. de subida Ta (s) 5.365
T. de demora Tu (s) 0.431

Tabla 2 Datos del Sistema RT050

5

Figura 7 Simulacin Sistema RT 060
Figura 8 Simulacin RT 050 con retraso
Figura 9 Simulacin RT 050 sin retraso
Utilizando un programa para tomar lectura de
datos en el instante en el que operan los sistemas
se obtuvieron listas de datos de Y%, de tiempo
en s, X (cm) para el caso del RT060. Para el caso
del Sistema RT050 se obtuvieron datos de Y%,
tiempo y de RPM. Como el sistema RT060 es un
sistema que tiene como salida movimiento
rectilneo es necesario hacer una grfica de
velocidad vs Y%.
Anlisis de Resultados,
Conclusiones y
Recomendaciones
Si se analiza el primer sistema RT-050, de la
tabla de valores obtenida el valor de Y%
representa la seal de entrada dada en
porcentaje de voltaje mximo suministrado al
motor. En este caso X ser la seal de salida
dada en RPM, y Z la entrada de carga tambin
obtenida en porcentaje. El tiempo de subida
obtenido es de 5.37 s, este valor representa la
cantidad de tiempo requerida para obtener un
valor de RPM con su valor de porcentaje de
voltaje de entrada correspondiente (Y%). El
tiempo de bajada obtenido es de 0.43 s, este
valor representa cuanto demora el sistema en
reaccionar a la seal de entrada otorgada.
Finalmente el coeficiente de accin obtenido
tiene un valor de 46.523 RPM %, esta cantidad
representa la ganancia obtenida entre la seal de
salida y la de entrada.
De la curva obtenida en este sistema (Figura 6),
se debe recalcar que se la obtuvo de un archivo
de formato .dat. De ella se puede observar la
curva de respuesta a una seal de tipo escaln
(100% de voltaje mximo Y), en ella se puede
apreciar el desarrollo de la seal de salida hasta
que se logre estabilizar.
Utilizando la Tabla 2, se obtiene la funcin de
transferencia utilizando la ecuacin 1:
k
G ( s )= (ecuacin 1)
(1+Ts)
Aqu k representa la ganancia obtenida de
manera experimental que es de 46.523 RPM %,
y T el tiempo de subida en segundos que tiene
un valor de 5.365s.
46.523
G ( s )=
(1+5.365 s)
En la Figura 8 se puede observar la curva
terica resultante de usar la aplicacin Gunt
0X0, dada una seal de entrada escaln. Para
obtener dicha curva se ingres la funcin de
transferencia obtenida reemplazando los valores
mencionados. Tambin se hizo una simulacin
con tiempo de retardo igual a cero, de esto se
obtuvo la grfica que se puede apreciar en la
Figura 9. Si se comparan las dos curvas se
puede apreciar que la que tiene un tiempo de
retardo distinto de cero est ms desplazada
6
hacia la izquierda que la que no tiene tiempo de
retardo. Debido a que el retraso es muy corto y
el valor de salida mximo difiere muy poco se
puede despreciar el retardo. Al comparar las
curvas experimentales y tericas se puede
observar que los valores mximos no difieren
mucho, se realizaron pocos errores al tomar
datos.
Del segundo sistema RT-060, de la tabla de
valores obtenida el valor de Y% representa la
seal de entrada dada en porcentaje de voltaje
mximo suministrado al motor. En este caso X
ser la seal de salida dada en cm.
De la curva obtenida en este sistema (Figura
4), se debe recalcar que se la obtuvo de un
archivo de formato .dat. De ella se puede
observar la curva de respuesta obtenida, en esta
curva hay ms de una seal de entrada de tipo
escaln y se puede observar el desarrollo de la
seal de salida hasta que se logra estabilizar
completamente. De la curva de salida se puede
ver que cada parte tiene pendientes distintas,
cuyo valor indica la velocidad en cada parte. La
cantidad de pendientes dificulta la estimacin
de dicha velocidad y por eso se realiza un
grfico aparte de velocidad vs Y% (Figura 5).
La pendiente de esta grfica representa la
ganancia obtenida entre la seal de salida y la
de entrada. El valor obtenido es de 0.063 cm/s.
A partir de los datos obtenidos (Tabla 1), se
obtuvo la funcin de transferencia a partir de la
siguiente ecuacin:
k
G ( s )= (ecuacin 5)
s
En esta frmula k es la ganancia obtenida de la
curva linealizada el cual dio un valor de 0.063.
0.063
G ( s )=
s
Utilizando esta funcin de transferencia al
ingresarla en el software RT 0X0, da como
resultado la curva terica que puede ser
apreciada en la figura 7. Se tiene que tomar en
cuenta que la velocidad de la seal escaln de
entrada Y est representada por la pendiente de
la misma curva.
Se concluye que los objetivos propuestos en la
prctica se cumplieron ya que se conoci el
modo en como los equipos Gunt RT-050 y RT
0-60 funcionan. Al conocer los sistemas se
puede identificar las diferencias entre los
modelos de representacin y se escogi con
cual trabajar, en este caso el modelo de caja
gris. Se comprobaron las relaciones entre las
seales de entrada y salida de los 2 sistemas y
tambin se establecieron sus ganancias. Se
aprendi como obtener una funcin de
transferencia de un sistema de primer orden con
la ayuda de una simulacin y mediante datos
experimentales.
Al momento de realizar la prctica, se
recomienda estar pendiente de la posicin de
los cursores cuando se analiza la grfica al
usar el software. Debido a esto las grficas
obtenidas son limitadas y dichas limitaciones
se le debe dar especial atencin, sobre todo
cuando se analiza el sistema RT-060 al
momento de ingresar una seal negativa. Se
recomienda en prcticas futuras habilitar la
seccin de anexos para poder visualizar mejor
las curvas obtenidas en Excel y en la
simulacin. Otra recomendacin es que el
alumno debe recibir una charla introductoria
para manejar de manera adecuada el programa
y mejorar los resultados obtenidos.
Referencias Bibliogrficas/
Fuentes de Informacin
[1] Norman S. Nise, Sistemas de Control para
Ingeniera, 2006, Pg. 50,78,92.
[2] Gunt Hamburg, RT 050 Training System:
Speed Control HSI, Pginas. 1,2.
[3] Gunt Hamburg, RT 060 Training System:
Position Control HSI, Pginas. 1,2.
[4] Mara Elena Lpez Gilln, Identificacin de
Sistemas Aplicacin al modelado de un motor
de corriente continua, Pginas. 1,4,5,6.