Anda di halaman 1dari 16

Perancangan

Pengendali PI

Institut Teknologi Sepuluh Nopember


Pengantar

Materi

Contoh Soal

Latihan

Ringkasan
Pengantar Perancangan Pengendali P

Perancangan Pengendali PI
Materi
Perancangan Pengendali PD

Contoh Soal Perancangan Pengendali PID

Latihan

Ringkasan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tujuan:
Mengembangkan ketrampilan calon engineer di industry
proses
Skill:
- Tuning
- Desain loop tertutup system kendali
- Trouble shooting dalam system pengendalian
- Terminologi dalam garis komando di plant yang
dikendalikan
Pengetahuan:
- Dinamika sebuah proses
- Kendali umpan balik / control feedback
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Pengendali PI - Proporsional + Integral


merupakan pengendali, dimana sinyal
keluaran berbanding lurus terhadap sinyal
eror dan integral eror.
Gain pengendali = Kp bernilai konstan dan
Gain Integral = Ki = bernilai konstan
Blok diagram hubungan sinyal kendali u
dengan sinyal eror - e
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PI pada system orde satu

Gc(s) Gp(s)

Fungsi Transfer Loop Tertutup C s G( s) Gc( s)Gp( s)



CLTF Rs 1 G ( s) H ( s) 1 Gc( s)Gp( s)

i s 1 K
K p
C (s) i s s 1

R( s ) i s 1 K
1 K p
i s s 1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PI pada system orde satu


Bila dipilih i =
i s 1 K
K p C ( s ) K p .K i s 1
C ( s)
i s s 1
R( s) 1 K p .K i s is
R( s ) i s 1 K 1
1 K p KK p
i s s 1

C s K*
*
Respon system berbentuk

Rs
Orde satu
s 1

i

*
Dan K* = 1
K.K p
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system orde satu Pengendali PI


C s 1 R( s )
1
*
Rs s 1
Sinyal uji step
s
Kondisi Steady
1

lim sC(s) lim s * 1
Keluaran C ss
s0

s0 s s 1

1
Masukan Rss Lim sRs Lim s 1
s0 s0 s
Eror steady state ess = 0
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system orde satu Pengendali PI, dengan i


C ( s) i s 1 C s i s 1

R( s )
s

i . 2 i 1 K .K p
s 1
Rs

1 2 2
*
s * s 1
K .K p K .K p n n
* 2


1 1
K .K p 2 * i 2 1 K .K p
1
Sinyal uji step R( s )
n* s

1
i . 2 .K .K p 2
i s 1 Keluaran
C ss lim sC (s) lim s 1
s0 s0 1 2 *
s
2
s 1
n
* 2 n *

1
Rss Lim sRs Lim s 1 Masukan Eror steady state ess = 0
s 0 s 0
s
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tahapan perancangan Pengendali PI pada system orde


satu
1. Menentukan fungsi tranfer dari plant orde pertama
Bisa didapatkan melalui identifikasi dengan pendekatan orde
pertama atau penurunan model matematik dengan pengukuran
parameter
2. Menentukan spesifikasi performansi respon yang diinginkan:
Spesifikasi respon orde pertama dengan konstanta waktu
tertentu (*)
Spesifikasi respon orde kedua dengan frekuensi alami wn* dan
rasio redaman tertentu (z*)
3. Menentukan Kp dan i
i
Untuk respon orde satu
i
* Kp i*
K.K p K.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kp
1
K

2 * n * 1
Untuk system orde dua
K p .K
i

n
* 2
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PI, dengan fungsi transfer plant orde satu sbb:

Gs
5 0,25
0,05
s 20 0,05s 1
Dengan spesifikasi rancangan:
1. ts ( 5%) sekitar 3/40 detik
2. Ess = 0 (Zero offset)
3. Tidak meghasilkan overshoot
Karena diinginkan respon adalah orde satu I = = 0,05

t s * 5% 3 *
3 1
det * 0,025 det
40 40
0.05
Kp * i 8
. K 0,025 0,25
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PI, untuk system orde satu


10
G( s)
s 8
Rancang sebuah pengendali proporsional ditambah integral (PI) untuk
plant orde satu ini sedemikian rupa sehingga :
a. Keluaran sistem hasil mempunyai ts ( 2%) sekitar 2 detik, Ess = 0
(Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
b. Keluaran sistem hasil mempunyai overshoot maksimum sekitar 5%
dan setling time ts(2%) sekitar 0,1 detik, serta zero offset.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PI, dengan fungsi transfer plant orde dua sbb:
1
G( s )
2 Kp=30;
s 10s 20
Ki=70;
Fungsi transfer close loop dengan pengendali PI: num=[Kp Ki];
Kp s Ki den=[1 10 20+Kp Ki];
T( s )
3 2 t=0:0.01:2;
s 10 s ( 20 Kp) s Ki
step(num,den,t)
Step Response Step Response
From: U(1) From: U(1)
1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

Amplitude 0.8
Amplitude

0.8
Kp=30, To: Y(1)
To: Y(1)

0.6
Kp=30,
0.6
Ki=70 Ki=100
0.4
0.4

0.2
0.2

0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec.)
Time (sec.)
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1. Suatu plant orde pertama dengan pengendali proporsional ditambah


integral jika dipilih i = , maka sistem hasil perancangan merupakan sistem
orde pertama dengan * = i / (KKp) dan zero offset (error steady state = 0)
dimana Kp = i / K *.
2. Suatu plant orde pertama dengan pengendali proporsional ditambah
integral jika i dipilih sembarang (i ), maka sistem hasil perancangan
merupakan sistem orde kedua dan zero offset dimana :


1 * *

K p 2 n 1 dan i
K p .K
K *2
n
Sekian dan terimakasih