I. Calcul vectoriel
1- Les vecteurs
A- Addition de deux vecteurs
Soient deux vecteurs : U dont un reprsentant est le bipoint (A,B) et V dont un reprsentant est le bipoint
(B,C).
On dfinit le vecteur somme W = U + V tel qu'un de ses reprsentant est le bipoint (A,C).
B
V
U
W C
A B C Ici k=2,5
xV K.X V
Si V = yV , alors k V = K.YV
zV K.Z V
B B
2- Produit scalaire
A. Dfinition
( )
A tout couple de vecteurs U , V , on fait correspondre le scalaire dfini par :
s = U V = norme de U . norme de V . cos ( U,V )
Si les deux vecteurs sont exprims en projection sur la mme base orthonorme :
xU xV
U = yU et V = y V alors U.V = XUX V + YUYV + ZUZ V
zU zV
B B
B. Proprits
o le produit scalaire est nul si :
l'un des deux vecteurs est nul ou
les vecteurs sont perpendiculaires
2 2
o U .U = U = U
o Le produit scalaire est symtrique : U. V = V .U
o
(
) ( )
C'est une forme bilinaire : U. V + W = U. V + U.W et U . k V = k U. V avec k scalaire
C. Utilisations particulires
Calcul de la composante scalaire d'un vecteur sur un axe
M
On cherche x qui est la composante scalaire de OM
sur l'axe horizontal de vecteur unitaire x : OH = x x
Calculons OM . x
O
H OM . x = OM x cos = OM cos = x
x
x
Conclusion : x = OM.x
Calcul de l'angle de deux vecteurs
U V
V cos =
U . V
U
dfini pour 0
3- Produit vectoriel
A. Dfinition
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V , pris dans cet ordre, est un vecteur not W = U V
dfini ainsi :
W
o sa direction est perpendiculaire au plan form par les
deux vecteurs
o (
la base U,V,W est directe) V
( )
o sa norme vaut W = U V sin U,V .
o La valeur de la norme est gale l'aire colore. O
B. Expression analytique
C. Proprits
o Le produit vectoriel de deux vecteurs colinaires est gal au vecteur nul.
o
(
)
U V + W = U V + U W et U k V = k U V
o Il est anticommutatif : U V = V U
4- Applications
(
)
Soit un repre R = O, x , y , z . On donne les coordonnes dans R des points suivants correspondant
respectivement l'origine et l'extrmit des vecteurs :
V1 : point A1 : (2, 1, 0) point B1 : (3, 1, 0)
V2 point A2 : (1, -3, 0) point B2 : (-2, -1, 0)
V3 point A3 : (1, 1, 0) point B3 : (3, 2, 0)
V4 point A4 : (-1, 2, 0) point B4 : (1, 1, 0)
1 Calculer les composantes de chaque vecteur dans la base B associe au repre R.
4 crire les composantes du vecteur unitaire colinaire V2 et de mme sens, dans la base B associe au
repre R.
5 Calculez les produits scalaires V1 . V2 et V3 . V4 .
6 Calculez les produits vectoriels V1 V2 et V3 V4 dans la base B associe au repre R.
Un solide ne se met en mouvement que si une action est exerce sur lui.
Laction de contact exerce par le cble 2 sur le support 1 est schmatise par le vecteur force A21 , de point
dapplication A, de direction celle du cble, dintensit 1000 daN, de sens A vers I ( le cble tire sur le support).
On obtient
Fy
Fx = Fcos , Fy = Fsin ,tan = , F = Fx2 + Fy2
Fx
Laction dun fluide sous pression (p = 100 bars) sur un piston de vrin de diamtre 100 mm: la pression p
uniforme agit perpendiculairement la surface circulaire du piston. Sa rsultante R porte par laxe du piston
vaut :
d2
R = p.S = p .
4
(100)2 (10 6 )
Lapplication numrique donne 100.105 = 78540 N = 7854daN
4
5- Rsultante de plusieurs forces
A. Dfinitions et proprits
On appelle rsultante d'un systme de forces F1 , F2 , .... Fn , la force R telle que R est gale la somme
vectorielle des n forces considres.
R = F1 + F2 + ... + Fn
REMARQUE
Tous les systmes de forces ne sont pas rductibles une rsultante unique.
PROPRITS
La droite servant de support ou de ligne d'action la rsultante est unique et la position du point d'application
sur cette droite est sans importance (vecteur glissant).
La rsultante est dite quivalente aux n forces considres et peut les remplacer dans n'importe quel problme
sans en modifier les rsultats.
REMARQUE
Si les forces ne sont pas concourantes, il est possible de les translater le long de leur ligne daction jusqu leur
point de concours I, puis de les additionner.
REMARQUE
R reprsente laction conjugue des deux cbles et mme effet physique que ceux-ci sur le support. Autrement
dit, les deux cbles (tension F1 et F2 ) pourraient tre remplaces par un cble unique tirant dans la direction (I, R ).
Exemple
Pour la vis propose, dterminons la rsultante ou leffet combin des quatre tensions de cbles T1 , T2 , T3 et T4 .
6- Applications
Laction exerce par la route 0 sur la roue motrice 1 est schmatise par la force F01 .
1 Si leffort normal N01 suivant n a pour valeur 400 daN, dterminer F01 et T01 suivant t sachant que
F01 = N01 + T01 .
2 Dterminer Ty et T .
En patinage le contact entre lame dun patin et glace est rparti sur une surface de 250x1 mm.
Pour traduire avec prcision les effets dune force, compte tenu de sa position, il est ncessaire de faire
intervenir la notion de moments.
()
Le moment de la force F par rapport au point A, not MA F = F.d est gal au produit de F par le bras de levier d.
CONVENTION DE SIGNE
Si F fait tourner le solide autour de A dans le sens trigonomtrique, le moment est dit positif, si F est inverse, le
moment devient ngatif.
Exemple
Dterminons le couple de serrage exerc par une cl plate sur un crou en fonction de linclinaison de
leffort B32 exerc par la main de loprateur.
( )
Le couple de serrage est gal au moment en A de laction B32 , MA B32 = B32 .AB.sin .
o ( )
Si AB est perpendiculaire B32 , MA B32 = B32 .AB.sin = 100x0,2x1 = 20Nm
o ( )
Si = 60 , MA B32 = B32 .AB.sin = 100x0,2xsin60 = 17,3Nm
o ()
MA F est un vecteur la fois perpendiculaire
perpen F et AB .
o ()
F et MA F suivent la rgle des trois doigts.
o Rappel : lee produit vectoriel nest pas commutatif
commu AB F = F AB
Lintensit F.d du couple est indpendante du point 0 choisi ou de la valeur de a. Elle ne dpend que de la
distance d entre les deux forces et de lintensit F.
() ( )
M = MO F + MO F = F(a + d) Fa = F.d
2- Vecteur couple
5- Applications
1- Exercice
1 Quel schma reprsente un couple de forces ?
2 Pour quelles raisons les autres schmas ne reprsentent-ils pas un couple de forces ?
2- Exercice
Pour enfoncer un tire-bouchon on exerce un couple de forces. La valeur commune des forces est F = 10 N.
La distance entre les droites daction est d= 6 cm.
1 Quelle est la formule qui permet de calculer le moment dun couple ? Indiquer les units que lon doit utiliser.
3- Exercice
On utilise un diable pour la manutention des charges.
Le systme diable et charge a une masse m = 120 kg. Il peut tourner autour de laxe O des roues.
Le poids P du systme est appliqu au centre de gravit G. Laction exerce par les mains est quivalente une
force unique F applique en M et de droite daction verticale.
3 lquilibre, le moment du poids P par rapport O est gal au moment de la force F par rapport O. En
dduire la valeur de F .
4- Exercice
Pour visser et dvisser les boulons dune roue, les garagistes utilisent des cls choc pneumatiques.
Sur un catalogue, la prsentation dune cl choc pneumatique indique, suivant les modles, le couple maximal
que lappareil peut exercer. Pour le modle photographi, le moment maximal du couple (appel couple maximal)
est 217 Nm.
Quelle est la valeur des forces constituant ce couple, sexerant sur un boulon de diamtre d = 2,5 cm ?
R S S = F1 + F2 + ......... + Fn = 0
o Le moment rsultant MI en n'importe quel point I de toutes les forces extrieures est nul.
C. Mthode de rsolution
TRES IMPORTANT
Avant denvisager une rsolution, il faut au pralable vrifier que ltude a un sens. Par exemple : le solide
tudi est-il au dpart dans une position dquilibre ?
La planche du plongeoir nest pas en quilibre et tourne autour de larticulation A. Le principe fondamental de
la statique ne peut pas tre appliqu cet exemple.
La paire de ciseaux 1 + 2 nest pas en quilibre et se ferme sous laction des forces F et F . Le principe
fondamental nest pas applicable alors que, paradoxalement, les deux quations du principe fondamental de la
statique sont vrifies dans ce cas.
2- Applications
1- Exercice
Une caisse de poids P (736 daN) est souleve par lintermdiaire dlingues et dun anneau dont les poids sont
ngligs. Ce dispositif est complt par un dispositif constitu dune poulie et de cbles.
Dterminer les tensions des cbles et leffort T que doit exercer loprateur pour maintenir lensemble en
quilibre.
2- Exercice
Lensemble routier propos se compose dun tracteur (1) et dune citerne (2). A laide dune bascule de pesage,
on dtermine les charges par essieux : E = 6 000 daN, F = D = A = B = 9 000 daN (directions verticales).
1 Dterminer le poids total de lensemble en charge et le poids de la citerne 2 ( P2 ), sachant que le poids du
tracteur est P1 = 11 000 daN.
3- Exercice
Il sagit de comparer d leffort de serrage de deux systmes dablocage.
La cinmatique tant ltude des mouvements, elle permettra entre autres de dterminer la vitesse de tous les
points dun solide dans une position donne.
1- Mthodologie retenir
Dans un problme de cinmatique on sera souvent amener :
o dfinir le mouvement de chaque solide,
o dfinir la trajectoire des points du solide,
o dterminer la direction (ou le support) du vecteur vitesse de chaque point (elle sera toujours tangente
la trajectoire)
o choisir la mthode de dtermination des vecteurs vitesse en fonction du mouvement.
PROPRITS DU C.I.R
V
Le C.I.R. a les proprits dun centre de rotation ( = ).
R
Le C.I.R. est lintersection des perpendiculaires aux vitesses.
Le C.I.R. change de place chaque instant.
Interprtation graphique
Interprtation analytique
VA VB Vc
= = =
IA IB IC
B. Applications
Systme bielle-manivelle.
Balai dessui-glace.
3- quiprojectivit
A. Dfinition
Si deux points A et B appartiennent au mme solide, alors la projection de VA sur AB est gale la projection de
VB sur AB.
VA .AB = VB .AB
PROPRITS
VB
B
H
K B
A
A VA
Interprtation graphique
AK = BH
Interprtation analytique
VA .cos A = VB .cos B
B. Applications
Systme bielle-manivelle
Ouvre portail.
Si un point A appartient au solide 3, alors on peut crire la composition des vecteurs vitesse :
VA3/1 = VA3/2 + VA2/1
B. Interprtation graphique
Fleuve (2)
VA,3/2
VA,3/1
sens du courant
B C
rive droite (1)
C. Applications
Came commande de soupape.
N2/1 2 C
x 3
A
1
B 1
Systme coulisse.
3
y B
2 4
C
N4/1
A x
1 1
La dynamique est le chapitre de la mcanique qui tudie les mouvements des solides en relation avec les forces
qui les produisent.
1- Introduction
A. Pourquoi la dynamique ?
tudions une sphre de 1 kg en chute libre et isolons la sphre.
P
Linventaire des actions mcaniques extrieures au solide se rsume P .
Le P.F.S. Fext = 0 nest pas applicable car P 0 et la sphre nest pas en quilibre. Une tude dynamique est
donc ncessaire pour tudier les efforts et les mouvements mis en jeu.
B. Principe de linertie
REMARQUE
Un principe ne se dmontre pas, il est vrifi par exprience.
Sous leffet de F lhomme perd lquilibre en sens inverse de la variation des vitesses, donc de a .
CONCLUSION
On remarque donc que la matire possde la proprit de sopposer aux variations de vitesses donc aux
acclrations. Cette proprit sappelle linertie.
B. Principe de dAlembert
Au moment o le skate est accroch au vhicule, le skate subit une acclration vers lavant, et dans le mme
temps le skateur se trouve attir vers larrire
larri par une force invisible. Cette force invisible est appele force
dinertie FI
REMARQUE
Sous cette forme, le PFD se ramne une tude statique (PFS) dans laquelle on ajoute la force dinertie
din en la
considrant comme une force extrieure.
C
Meule
Mot.
Le moment dinertie JG est un critre qui prend en compte la forme, la position et la masse du solide tudi.
Voici ci-dessous quelques exemple de relation permettant de trouver J avec une rotation autour de laxe x
passant par le centre de gravit G.
G Jx=m.r/2
x
x G Jx=m(R - r)/2
x Jx=m/12(a + b)
G
Un chariot de masse 2 tonnes est tract sur des rails une vitesse de 0,2 m/s.
2- Exercice
On considre que laction du moteur quivaut une force de direction horizontale et dintensit Fm = 2700 N.
On supposant que la rsistance de lair est modlise par une force horizontale dintensit Fair = 1000 N, et que
la masse du vhicule est de 785 kg.
3- Exercice
Une automobile de masse 850 kg est arrte sur une route horizontale. Au dmarrage, elle est propulse par
une force constante dont la composante horizontale a pour intensit 200 daN.
4- Exercice
Joe Dupont conduit une voiture 50 km/h dans une rue horizontale. La voiture a une masse de 1 060 kg.
Soudain, il freine pour sarrter.
41 Indiquer la direction et le sens de la force exerce sur la voiture, calculer son intensit.
Un skieur de masse 70 kg (quipement compris) remonte une pente de 25 laide dun tlski. Sa vitesse est 10
km/h. Linclinaison de la perche par rapport la pente reste constante et gale 35.
Les forces de frottement tant ngliges, on supposera que la raction du sol est perpendiculaire la pente.
(g = 10 m/s).
12 Calculer le moment dinertie dun rotor assimilable un cylindre de mme masse, mais ayant un diamtre
de 100 mm.
13 Citer pour chaque moteur une application o son emploi est souhaitable.
2- Exercice
Une machine est entrane par un moteur lectrique de frquence nominale 1 500 tr/min. Celui-ci exerce au
dmarrage un couple moteur constant de 40 N.m. Le moment dinertie de lensemble de la chane cinmatique
rapport laxe du rotor est de 12,5 kg.m. Le couple rsistant d aux frottements est suppos constant et gal
4 N.m.
31 Calculer '.
4- Exercice
On considre un cylindre de masse M = 500 g muni d'une gorge priphrique sur laquelle on enroule un fil. On
accroche l'extrmit une masse m et le systme se met en rotation.
Le graphe obtenu reprsente la somme algbrique des moments des forces et des couples appliques au
cylindre en fonction de lacclration angulaire ' .