U 2014/2015
1re partie :
Fraise
Pice usiner
Table de la machine
2- Solution
Pour amliorer la rigidit de la prise de pice et rduire linfluence des moments dus aux efforts de coupe,
on utilise un appui rglable plac aussi prs que possible de la surface usiner.
Fraise
Pice usiner
h1
Appui rglable (Zone dtude)
Table de la machine
B A
C D
On appelle liaison complte une liaison entre deux solides qui annule tous les mouvements.
La liaison encastrement est reprsente par un triangle noirci entre les deux solides.
Exemple technologique
Liaison glissire par queue daronde avec rattrapage du jeu.
Le torseur statique sera le complment du torseur cinmatique
0 L
= Y M
A Z N
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification des groupes cinmatiquement lis et des
surfaces de contact qui les lient (liaisons), ce qui permet de construire son graphe de structure et son
schma cinmatique.
On appelle groupe cinmatiquement li (CEC) un ensemble de solides lis par encastrement.
Par consquent, cet ensemble sera galement reprsent par un seul solide.
On appelle graphe des liaisons, une reprsentation plane qui permet de dcrire l'agencement
des liaisons entre les solides constituant le mcanisme.
On appelle schma cinmatique d'un mcanisme, une reprsentation gomtrique simplifie
des pices et des liaisons qui le constituent et qui fait apparatre clairement sa cinmatique.
1re partie :
III.
Graphe de liaisons :
E
Graphe de liaisons:
A D
C
B
L1
B A
L5 A
L2 L3 L4 E
L6
C D A
L7
Dans cet exemple il nexiste pas de chaine ouverte mais il y a . cycles mais seulement .. qui sont
indpendantes ;
Le nombre cyclomatique, not , est le nombre de boucles indpendantes du graphe des liaisons dun
mcanisme.
= l-n+1
Vrifions sur notre exemple :
Lappui rglable possde liaisons et solides. On a donc l= .. et n= ce qui donne
= l-n+1= cycles indpendantes.
II. 2 Liaison quivalente : L1 3 L2
Soit un mcanisme dont le graphe de liaisons est le suivant : L3
1 2
On appelle liaison cinmatiquement quivalente entre 2 solides, L5
la liaison qui se substituerait lensemble des liaisons raliss entre L4 L6
4
ces solides avec ou sans pice intermdiaire.
La liaison quivalente est la liaison qui le mme comportement que cette association de liaisons, c'est--dire qui
transmet la mme action mcanique et qui autorise le mme mouvement.
L1-2 est la liaison quivalente entre les pices 1 et 2. L1-2
1 2
Problme : dterminer les torseurs statiques et cinmatiques de cette quivalente, cela dpend de la nature des
liaisons et de la faon dont elles sont associes.
= = == == =
ces deux solides. Soient :
c) Applications : S2
c)1) Dterminer la liaison quivalente aux deux liaisons entre (S2) et (S0).
Pour cela on demande de :
Dfinir le graphe de liaisons
Dfinir le torseur cinmatique et statique de la liaison quivalente
Donner lintrt de la ralisation de cette liaison.
S1
S0
c)2) Axe paul :
Choix dun modle de reprsentation :
&
Hypothse 1 : ' > 1
y
&
Hypothse 2 : ' <0.3
x
Question : Tracer les graphes de liaison, les schmas cinmatiques des deux cas, puis dterminer la liaison quivalente.
En crivant une fermeture cinmatique pour chaque cycle indpendant du graphe de liaisons, on obtient un
systme dquations 6 quations dans lespace et 3 quations dans le plan :
/ 3(5/(5 + 6) = 9 : ;;< =
<
8
Sur ces 6 quations, seules rc sont indpendantes (rc= nombre dquations cinmatiques indpendantes).
Dfinitions :
On appelle mobilit dun mcanisme le nombre de mouvements indpendants dun mcanisme :
m = Nc - rc avec m = mi + mu
1
2
0 x2
Graphe de liaisons :
L=
N=
Nc =
Ns = 6 L > %B = 6 L Nc
(le nombre dinconnues cinmatiques est le complment 6 du nombre dinconnues statiques)
Donc
En remplaant Ns dans (5) m - h = Es - Ns=6(N -1)- 6 L + Nc
m - h =-6(L-N+1) + Nc
m - h =-6 + Nc
Do la relation entre mobilit et hyperstaticit h = m +6 Nc
On peut aussi crire cette relation m - h= Es - Ns= Ec Nc
Le paramtre m-h est parfois appel indice de mobilit.
Dans le cas dun mcanisme plan on peut crire h = m +3 Nc
Les nombres dinconnues cinmatiques (Nc) et statiques (Ns) peuvent tre nommes respectivement par Ic et Is
V. APPLICATION :
1- Dterminer le degr dhyperstatisme de la modlisation spatiale du systme bielle-manivelle-piston.
2- Dterminer les inconnues hyperstatiques.
3- Montrer que les trois modlisations proposes (figure suivante) sont isostatiques.
Questions
L'tau serre une pice 4 ayant la forme d'un paralllpipde rectangle. Les liaisons planes (L4) et (L5) de la
r
pice avec les mors sont de normale x (figure 2).
Questions
Figure. 3
0 L1 X2 0 X 3 pX 3
{12 } = Y1 M1 { 23} = Y2 M 2 { 31} = Y3 M 3
Z N Z N Z N
O 1 1 O 2 2 O 3 3
Figure. 5
X4 0 X5 0
{ 24 } = 0 M 4 {14 } = 0 M 5
0 N 0 N
O 4 O 5
; = D G(; ) H(; ) J ;
O I(; ) 0 r r r
( x , y ,z )
E( F( ) E( F( ) + d. I( ) . f %g
0 0 0
) )
= D G( ) H( ) J = D G( ) H( ) d. I( ) . h fg J
I 0 I( ) d. G( ) . h fg d. E( ) . f %g r r r
A ( ) r r r
( x , y ,z ) O ( x , y ,z )
E( F( K) E( F( K)
0 0 0 0 0 0
K) K)
K = D G( K) H( K) J = D G( K) H( K) i. I( K) J
I( K) 0 r r r I( K) i. G( K) r r r
B ( x , y ,z ) O ( x , y ,z )
0 0
0 0 0 0 0 0
G
K; = D (K;)
H (K;) J
I
B (K;) L (K;) ( x 0, y 0, z 0)
r r r
MNO PQRONSRO TU VWPXQYO ZWVYX\SNO WVYX\SNO NjPRXNSRNO OQYP:
Torseur associ laction mcanique extrieure sur (1), supposons que ce torseur soit un torseur couple
daxe (o,]<^) [couple provenant du moteur pour maintenir (1) sa position] :
0 0
_ = `0 0 c
O 0 ab ( x 0, y 0, z 0)
r r r
Torseur associ laction mcanique extrieure sur le piston (3), supposons que ce
<
B, dont la rsultante d (e 3) est porte par (B,<<<<^)
c torseur soit un glisseur en
; [rsultante des forces
E( K) 0
es de pression sur (3)]:
(3)]
K = ` 0 0c
B 0 0 ( x 0, y 0, zr 0)
r r
k ; k + k _ = <0
- Equilibre de la manivelle 1.
(I)
k k K = <0
- Equilibre de la bielle 2.
(II)
l K l K; + l K = <0
- Equilibre du piston 3.
(III)
I(; ) I( ) = 0 d. G( ) . h fg + d. E( ) . f %gab =0
(2) (5)
(3) (6)
E( ) -E( K) = 0 F( ) F( K) + d. I( ) . f %g =0
G( ) -G( K) = 0 H( ) H( K) + i. I( K) + d. I( ) . h fg = 0
(7) (10)
I( ) - I( K) = 0 d. G( ) . h fg d. E( ) . f %g i. G( K) = 0
(8) (11)
(9) (12)
E( K) + E( K) = 0 F( K) = 0
G( K) - G(K;) =0 H( K) -H(K;) = 0
(13) (16)
I( K) I(K;) =0 L(K;) = 0
(14) (17)
(15) (18)
m_ = m
puissance dentre et de sortie sont gaux :
ab . n(; / ) = E( K) . (K /;)
ab d. E( ) . f %g d. G( ) . h fg
La loi entre-sortie dgage par une tude cinmatique peut scrire par sa nouvelle faon :
(K/ ;)
= =
n(;/ ) E( K) E( K)
Cette quation introduit une relation entre 3 inconnues E( ) , G( ) et E( K) . La connaissance de 2 permet le
calcul de la 3me ; le rang du systme linaire est donc :
rs=17
Le nombre dinconnues non principales du systme est :
h=Ns- rs=19-17=2
H(; ) ou H( ) ou H( K) ou H(K;)
Remarque : interprtation gomtrique
Si on conserve les liaisons (L1) et (L4), la premire inconnue hyperstatique correspond une libert en
r
translation suivant z qu'il faut donner aux liaisons (L2) ou (L3) pour que le montage de la chane cinmatique soit
possible, ou qu'elle fonctionne sans risque de coincement.
r
La seconde inconnue hyperstatique correspond une libert en rotation suivant y qu'il faut permettre aux
liaisons (L2) ou (L3) pour les mmes raisons que prcdemment.
Premire modlisation (a) : m = 3 [11 mobilit Utile et 2 mobilit internes : rotation de la bielle 2 sur elle-mme et
rotation du piston 3 sur lui-mme] et = 1 et Nc = 9. ==> h=3+6-9=0
Deuxime modlisation (b) : m = 3 [11 mobilit utile et 2 mobilit internes rotation du piston 3 sur lui-mme
lui et
r
translation de la bielle (2) suivant ( z)] et = 1 et Nc = 9. ==> h=3+6-9=0
Troisime modlisation (c) : m = 1 [mobilit utile et = 1 et Nc = 7. ==> h=1+6-7=0
mobilit utile] 7=0
Les trois modlisations proposes sont isostatiques.
Dans le cas des engrenages cylindriques denture droite la normale est la ligne daction (appele
aussi droite de pression ) incline dun angle ( est gnralement autour de 20) par rapport la tangente
aux cercles primitifs.
Ces modles ne sont pas valables dans le cas du systme roue-vis sans fin pour lequel les composantes
tangentielles deffort de contact ne peuvent tre raisonnablement ngliges.
TAMBOUR-MOTEUR
22 9 23 8 4 7 3 2 10 23 21
11 1
12
34
13
17
18
18
17 16
Coll
14 15
19
13
2
24
5
27
20 6 33 30 32 29 28 31 25 26 35
18 2 JOINT A LEVRES
17 2 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE 35 1 CLAVETTE
16 2 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE 34 6 VIS HC
15 1 AXE SUPPORT 33 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE
14 1 AXE SUPPORT 32 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ALESAGE
13 2 ROULEMENT A BILLES 31 1 VIS DE PRESSION
12 2 CLAVETTE PARALLELE 30 1 ROULEMENT A BILLES
11 2 VIS DE PRESSION HC 29 1 BAGUE
10 1 CARTER DU REDUCTEUR 28 1 ROUE DENTEE
9 1 CARTER DU REDUCTEUR 27 1 PIGNON ARBRE
8 3 ECROU H 26 1 BAGUE
7 3 TIRANT (GOUJON) 25 1 ROULEMENT A AIGUILLES
6 1 BAGUE ENTRETOISE 24 1 ROUE DENTEE
5 BOBINAGE DU STATOR 23 8 VIS CHc + RONDELLE
4 1 STATOR 22 1 FLASQUE
3 1 ROTOR 21 1 FLASQUE
2 2 ROULEMENT A BILLES 20 1 TAMBOUR
1 1 AXE ROTOR (PIGNON ARBRE) 19 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ALESAGE
REP NB DESIGNATION REP NB DESIGNATION
Document (0)
Le document (0) du dossier technique reprsente le tambour moteur dun tapis roulant.
Larbre (1) du moteur lectrique transmet son mouvement de rotation au tambour (20) grce au rducteur
engrenage constitu par les deux couples 1 - 28 et 27 - 24.
A 18 - 19 - 20 - 21 - 22- 23-24 - 34
B 1-.
C 27-
D 5-6-7-8-9-
A
A
w
Linaire rectiligne
B
D C
L1 L2 C
v
L1
L2 O2 O1
D
B
r r r
3. Soit R (O, X, Y, Z )
un repre li laxe du rotor (1).
On se propose de dterminer la liaison quivalente aux deux liaisons en parallle entre SE B (moteur) et
SE D (support) et le schma cinmatique quivalent.
3.a. Dterminer la liaison quivalente (LBD : L1+L2) :
Par une tude statique
Par une tude cinmatique
3.b. Dterminer le nombre de chanes continues fermes (nombre cyclomatique ).
3.c. Par une tude cinmatique dterminer le degr de mobilit de la chane complexe. En
dduire son degr dhyperstatisme.
4. On se propose de remplacer toutes les guidages en rotation par roulements en guidages par contact
direct ; pour chacune des liaisons pivot considrs, calculer les valeurs limites des jeux radiaux et axiaux.
Quelle est la liaison dont les jeux sont suffisamment importants pour tre modlis par une liaison linaire
annulaire ? Dfinir celle-ci ; donner alors le nouveau graphe des liaisons du mcanisme.
A A,B,C
Pivot Liaison Ec Eb Db Da
Linaire rectiligne
A-D 20;q;.;KK 20 ;.;
;.;r 10;
q;.; s
10 ;.;;s
;.; r
12q;.
q;. 12 ;.Ks 10;
;. s q;.;
10 ;. s
;.
Pivot
B Linaire rectiligne D C-D
1/3
Page 28
II-
II- TRAVAIL DEMAND :
1/ Complter le tableau suivant en indiquant les lments correspondants aux diffrentes classes dquivalence A, B
et C (les sous ensembles fonctionnels) (ne pas citer les roulements). (2 Pts)
2/ Le mcanisme de transmission de mouvement en rotation de lappareil brosser les patins de tlcabines est
modlisable par le schma architectural suivant.
2-1/ Complter ce schma : (2 Pts)
Y
..
.. O3
O1
..
O6 O4
O5 O O2
X
Brosse
3/3
E 0 EK 0 EK 0 + zIK E + EK zIK
2-2/ Liaison quivalente (L1-3 : L1+L3) par tude statique : (L1et L3 sont 2 liaisons en parallle)
La liaison quivalente L1-3 est une liaison pivot daxe (O1,x <^).
g 0 g 0 gr 0
2-3/ Liaison quivalente (L2-4 : L2+L4) par tude cinmatique. (L2et L4 sont 2 liaisons en parallle)
}(>~ ) = ` 0c ; (> ) = ` 0c = ` r {r c ;
O2 0 O4 0 O2 r {r
g 0 gr 0
=> }(>~ ) = ` 0c = ` r {r c
O2 0 O2 r {r
g = g = gr
= = r
Les relations dduites sont :
= = r
!=0=0
= 0 = {rr = 0 r = 0
n = 0 = {r
g 0
La liaison quivalente L2-4 dont le torseur est : }(>~ ) = ` 0 0c est une liaison pivot daxe (O2,<^).
y
Y C
C 0 0
3/
A
A
pivot pivot
B
B C . B .
Ponctuelle
x
Bross
X
e Br
A
4/ = L-N+1=3-3+1=1
6/ la liaison dont les jeux sont suffisamment importants pour tre modlise par une liaison linaire annulaire est F
5/ m = Nc-Rc = (1+1+5)-5 = 2 ; h = m+6 - Nc = 2+6-7 = 1
l