Dpto.

de Ingeniera Mecnica

FABRICACIN ASISTIDA POR

ORDENADOR
Control Numrico
E.T.S.I. de Bilbao
Curso 2010-2011
Aitzol Lamikiz Mentxaka
 Dpto. de Ingeniera Mecnica

FABRICACIN ASISTIDA POR

ORDENADOR
Control Numrico

Tema 04: Accionamientos de M-H

 ndice Dpto. de Ingeniera Mecnica

1. Introduccin
2. Accionamientos basados en husillos a bolas
3. Accionamientos basados en motores lineales
4. Accionamientos basados en pin-cremallera
 Introduccin
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los accionamientos son un elemento que siempre

est presente en las mquinas-herramienta
gobernadas por CN. Los accionamientos ms
extendidos son los servomotores elctricos.
Las necesidades de los servomotores empleados en
mquina herramienta son:
Alta velocidad mxima y aceleracin.
Respuesta rpida: bajo momento de inercia.
Amplia gama de velocidades en los dos
sentidos.
Estabilidad del par frente a variaciones de
velocidad.
Respuesta lineal.
Bajo mantenimiento y proteccin contra
impurezas.
Precio ajustado.
 Introduccin
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Accionamiento
Dentro de los accionamientos, se dividen en 2 grupos: principal
Accionamientos de Avance:
Los accionamientos de avance son los encargados de
mover los ejes (X, Y, Z, A, B,...) de la mquina.
No suelen requerir altas potencias: Entre 0.3 hasta 2 kW
de potencia.
Las velocidades de giro oscilan entre las 500 rpm hasta
las 4.500 rpm.
Pueden ser motores de corriente continua o motores
trifsicos sncronos (Brushless).
Accionamiento
Accionamientos de Motor Principal principal

Suelen ser motores trifsicos asncronos de jaula de

ardilla.
Se requieren grandes potencias: entre 3kW hasta 70kW.
La regulacin se realiza mediante variadores de
frecuencia.
Accionamientos
de avance
 Introduccin
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Dentro de los accionamientos de avance hay tres tipos de soluciones:

Accionamientos basados en husillos a bolas, motores lineales y pin cremallera.

Motor Lineal
Husillo a bolas
Pin
Cremallera
 Accionamientos basados en
husillos a bolas Dpto. de Ingeniera Mecnica

+ Es el mtodo de accionamiento ms
empleado y cumple con los requisitos de
la mayora de las aplicaciones.
+ Las prestaciones logradas se mejoran de
forma continua.

Valores mximos en
aplicaciones industriales - Velocidad mxima limitada por la
velocidad crtica del husillo.
Velocidad mxima > 90 m/min - Gran inercia del conjunto.
Aceleracin hasta 10 m/s2 - Limitacin dinmica dad por la 1
frecuencia de vibracin del accionamiento.
Kv < 6 m/min/mm - Desgaste debido al contacto.
 Accionamientos basados en
husillos a bolas Dpto. de Ingeniera Mecnica

Transmisin Carro
Servo-motor

Guiado

Regulador
Husillo a Bolas
 Tipos de servomotores para
accionamiento de husillos Dpto. de Ingeniera Mecnica

Hay dos tipos de servomotores: Servomotores de corriente continua y servomotores de

corriente alterna
Servomotor de corriente continua
Ventaja: Fcil de controlar, ya que la velocidad es
proporcional a la tensin.
Desventaja: Necesita colectores para alimentar el
devanado del rotor.
Servomotor de corriente alterna (Brushless)
Ventaja:
No necesita colectores.
Se consiguen mejores prestaciones de par y
velocidad.
Se evacua el calor fcilmente.
Desventaja:
El control de velocidad es ms complejo.
 Soluciones constructivas:
Accionamiento indirecto Dpto. de Ingeniera Mecnica

+ La transmisin y el paso del husillo permiten ajustar las caractersticas de par

requeridas.
+ Se emplea multitud de elementos mecnicos, por tanto incorporan inercia y
flexibilidad del sistema amax y factor Kv quedan afectados.
+ Mayor coste derivado del empleo de ms componentes.

Probablemente resulta ser la solucin menos apta para aplicaciones de alta

velocidad.

MASA

TUERCA

MOTOR TRANSMISIN RODAMIENTOS HUSILLO A BOLAS

Soluciones constructivas:
Accionamiento indirecto Dpto. de Ingeniera Mecnica
 Soluciones constructivas:
Accionamiento directo Dpto. de Ingeniera Mecnica

+ Mnimo nmero de elementos reduccin de inercias y aumento de la amax y del Kv

+ Menor coste en elementos de transmisin.
- Debe de existir algn medio de desahogo para absorber las variaciones de longitud
del husillo debidas a la dilatacin trmica. Se limita as la rigidez y por tanto la amax y
el Kv.
- La velocidad crtica del husillo limita la velocidad mxima a alcanzable, en particular
en aquellos accionamientos con cursos medios y largos.

MASA

MOTOR ACOPLAMIENTO TUERCA HUSILLO A BOLAS

 Soluciones constructivas:
Accionamiento a la tuerca Dpto. de Ingeniera Mecnica

+ No presenta limitacin por velocidad crtica del husillo lo cual permite alcanzar una
velocidad mxima elevada. Ventaja til en accionamientos para cursos medios y
largos.
+ Permite fijar y pretensar de una manera efectiva ambos extremos del husillo dando
lugar a una solucin ms rgida: en consecuencia, potencialmente una Kv ms alta.
- La tuerca del husillo se convierte en un importante foco de calor.

Apta para aplicaciones de alta velocidad y puede representar la alternativa a aquellas aplicaciones
donde la limitacin de la velocidad de giro crtica del husillo hace inviable la solucin anterior.

MASA
TUERCA

HUSILLO A BOLAS
TRANSMISIN
MOTOR
Soluciones constructivas:
Accionamiento a la tuerca Dpto. de Ingeniera Mecnica
 Soluciones constructivas:
Accionamiento a la tuerca Dpto. de Ingeniera Mecnica

Motor hueco para accionamiento directo

de tuerca.
Bosch-Rexroth
 Accionamientos basados en
motores lineales Dpto. de Ingeniera Mecnica

Surgen de un motor con un rotor y esttor plano.

Utilizan un nmero reducido de componentes y adems no hay contacto entre
primario y secundario, lo cual elimina desgastes y rozamientos.
Hay 2 tipos: Sncronos: Con imanes permanentes en el secundario.
Asncronos: Con bobinado en primario y secundario.

Vel. Mxima >120 m/min

Secundario Rotor Aceleracin >30 m/s2

Kv < 15 m/min/mm

CARRO
PRIMARIO

Primario ESTRUCTURA
Estator
SECUNDARIO
GUIAS
Accionamientos basados en
motores lineales Dpto. de Ingeniera Mecnica
 Accionamientos basados en
motores lineales Dpto. de Ingeniera Mecnica

Adems de Primario y secundario, se deben situar guas lineales para acompaar

el movimiento y reglas pticas en estas guas para poder medir la posicin de
estos ejes.
Debido a las perdidas electromagnticas que existen (mucho entrehierro), se
genera gran cantidad de calor, por lo que es necesario contar con un
refrigerador.
 Accionamientos basados en
motores lineales
VENTAJAS
Buen comportamiento dinmico: es posible
alcanzar altos valores del factor de
proporcionalidad del lazo de posicin Kv.
Capacidad para alcanzar altas aceleraciones y
velocidades.
Alta precisin de posicionado.
No hay lmites en cuanto a longitud de curso.
Como consecuencia de no presentar contacto,
no se producen fenmenos de desgaste.
Fcil montaje de los componentes.
Dpto. de Ingeniera Mecnica
INCONVENIENTES
Alto costo del accionamiento.
Fuerza limitada frente a la proporcionada por
un accionamiento basado en husillos el
rango de masas que pueden desplazar queda
limitada.
La eficiencia energtica es baja debido a la
generacin de grandes prdidas en forma de
calor.
Resulta imprescindible el empleo de un
refrigerador para enfriar el motor lineal.
Si se interrumpe la alimentacin de energa
elctrica, quedan a merced de las fuerzas
gravitatorias, por tanto es necesario el empleo
de frenos y/o sistemas de compensacin.
Necesario aislar las guas contra la viruta
 Accionamientos basados en
motores lineales Dpto. de Ingeniera Mecnica

Centro de torneado DMG

Mquina dotada de eje

lineal en el X
 Accionamientos basados en
motores lineales Dpto. de Ingeniera Mecnica

Centro de mecanizado
Sodick MC430L

Mquina dotada de eje Detalle del eje X

lineal en el X, Y, Z
 Soluciones constructivas:
Emparejamiento paralelo Dpto. de Ingeniera Mecnica

Emparejamiento paralelo al carro en su modalidad simple o doble

El primario y secundario se encuentran en un plano paralelo al formado
por las guas del elemento que se acciona.
+ Proporcionan un diseo compacto.
- Es necesaria una construccin del carro muy rgida que impida la flexin derivada de la
fuerza de atraccin.
- En el caso del emparejamiento doble, resulta compleja la colocacin de la regla de
captacin.

CARRO CARRO

PRIMARIO PRIMARIO

SECUNDARIO
ESTRUCTURA
ESTRUCTURA

SECUNDARIO
GUIAS GUIAS
 Dpto. de Ingeniera Mecnica

Relacin Fuerza-Velocidad
para emparejamientos paralelo simple y doble
 Soluciones constructivas:
Emparejamiento perpendicular Dpto. de Ingeniera Mecnica

Emparejamiento perpendicular al carro

+ La disposicin interior presenta una solucin altamente rgida. Adems, dada la
proximidad entre ambos motores, permite que los problemas de paralelismo y
alineacin entre los motores no afecten al movimiento del carro.
+ Los fenmenos de flexin en el carro son de menor cuanta que en la solucin
de emparejamiento paralelo.
- Esta solucin genera unos carros voluminosos que a menudo resultan
inadecuados para muchas aplicaciones en mquinas herramienta.

CARRO PRIMARIO
CARRO

GUIAS
GUIAS SECUNDARIO
ESTRUCTURA ESTRUCTURA
 Motores de par
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Son motores rotativos, pero con una construccin y montaje similar a los motores
lineales.
Transmiten la potencia de forma directa a los elementos de mquina.
Se utilizan para accionamientos de avance en ejes rotativos de altas prestaciones y
para los casos donde se utiliza el mismo sistema del eje rotativo como
accionamiento principal: Mquinas multitarea, Eje C en centros de torneado,
Ejemplos de uso de
motores de par Dpto. de Ingeniera Mecnica
Ejemplos de uso de
motores de par Dpto. de Ingeniera Mecnica
 Accionamientos
Pin-Cremallera Dpto. de Ingeniera Mecnica

tiles cuando los recorridos son largos.

Los accionamientos con husillos a bolas pierden rigidez si no se incrrmenta el
dimetro. Esto supone un gran aumento de la inercia que debe mover el motor.
La transmisin de pin-cremallera presenta una inercia y rigidez independiente del
recorrido.

Se utilizan dos configuraciones:

Piones precargados para evitar holguras.
Dos piones en maestro-esclavo: la holgura es eliminada mediante estrategias de
control.
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 Accionamientos
Pin-Cremallera Dpto. de Ingeniera Mecnica

Dos piones en maestro-esclavo Precarga mecnica

 Resumen
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Comparativa entre los diferentes tipos de accionamientos:

Acelera Par /
Dinmica Precisin Repetitividad Rozamiento Holgura Precio
cin Fuerza

4
(<3.5m)
Husillo a bolas 3 4 3 5 4 4 5
2
(>3.5m)
Pin-Cremallera
3 3 3 3 5 2 2 3
Prec. Mecnica

Pin-Cremallera
4 4 4 4 5 2 4 3
Maestro-Esclavo

Motor Lineal 5 5 5 5 2 5 5 1

5: Excelente; 4: Bueno; 3: Apto; 2: Pobre; 1: Deficiente