An alise de resposta transit

oria para
sistemas de primeira e segunda ordem
Controle I

Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introduc
ao

Nesta apostila serao estudadas as respostas transitorias de sistemas de primeira e segunda

ordem, analisadas no domnio do tempo.
No estudo dos sistemas de controle, as equacoes diferenciais lineares de primeira ordem
e segunda ordem sao muito importantes, porque os sistemas de ordem mais elevadas podem
ser aproximados para estes tipos de sistemas.

0.2 Sistemas de primeira ordem

Um sistema de primeira ordem possui a seguinte funcao de transferencia:

C(s) 1
R(s)
= T s+1

Na forma de diagrama de blocos tem-se:

R(s) - 1 -C(s)
T s+1

Figura 1: Diagrama em blocos

Uma maneira de se analisar uma funcao de transferencia e aplicar um degrau unitario na

entrada e observar a resposta na sada. Sendo o degrau unitario R(s) = 1s , a resposta sera
dada por:
1 1 1
C(s) = T s+1
R(s) = T s+1 s

Separando em fracoes parciais, obtem-se:

A B T 1 1 1
C(s) = T s+1
+ s
= T s+1
+ s
= s
s+ T1

Calculando a transformada inversa, obtem-se:

t
c(t) = 1 e T para t 0
A resposta ao degrau possui a seguinte forma:
1
 1.5

1
c(t)

0.5

0
0 1 2 3 4 5
t

Substituindo t por valores m

ultiplos da constante de tempo, tem-se:
para t = 0, c(t) = 0
para t = T , c(t) = 0, 632
para t = 2T , c(t) = 0, 865
para t = 3T , c(t) = 0, 950, que e a resposta dentro da faixa de 5% do valor final
para t = 4T , c(t) = 0, 982, que e a resposta dentro da faixa de 2% do valor final
para t = 5T , c(t) = 0, 993, que e a resposta dentro da faixa de 1% do valor final

0.3 Definic
ao da constante de tempo
Ja foi visto que a resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau e
dada por:
t
c(t) = 1 e
O valor de t que torna o expoente de e igual a 1 e definido como uma Constante de
tempo.
t
Assim:
= 1 entao t = . Assim =constante de tempo.
A partir da funcao de transferencia:
1
1
G(s) = s+1
=
s+ 1

Na funcao de transferencia, observa-se que =constante de tempo e quando se isola o

1
termo em s, obtem-se
=polo. Entao o polo e o inverso da constante de tempo.

100
Exemplo: Considerando a funcao de transferencia G(s) = s+20
:
a) Calcule o valor do polo: o polo e o valor de s que faz a funcao tender ao infinito, entao
polo=s=-20 rad/s.
1
b) Calcule a constante de tempo: pela definicao, constante de tempo = = 20
= 0, 05s
2
 c) Calcule o valor final da sada, aplicando o Teorema do Valor final:
100 1
f () = lim f (t) = lim sF (s) = lim s =5
t s0 s0 s + 20 s
d) Calcule o valor final de sada, pela resposta no tempo: separando em fracoes parciais,
obtem-se:
100 1 A B 5 5
C(s) = s+20 s
= s
+ s+20
= s
s+20

Calculando a anti-transformada de Laplace:

c(t) = 5 5e20t
Para t = , obtem-se c(s) = 5.
e) Calcule o valor de c(t) para uma constante de tempo: a constante de tempo e obtida
como: 20t = 1 e t = = 0, 05. Substituindo este valor de t na equacao do item anterior,
c(t) = 3, 16.
Exerccio: Considere a resposta de um sistema desconhecido. A partir da resposta no
tempo obtenha a funcao de transferencia.

Figura 2: Exerccio

0.4 Sistemas de segunda ordem

A equacao diferencial padronizada de um sistema de segunda ordem e dada por:
d2 y(t)
dt2
+ 2n dy(t)
dt
+ n 2 y(t) = n 2 x(t)
A constante e chamada Coeficiente de amortecimento (ou razao de amortecimento)
A constante n e chamada frequencia natural nao amortecida.
A transformada de Laplace com condicoes iniciais nulas e dada por:
Y (s)s2 + 2n sY (s) + n 2 Y (s) = n 2 X(s)
A funcao de transferencia e dada por:
Y (s) n 2
G(s) = X(s)
= s2 +2n s+n 2

Os polos da funcao sao dados por:

s = n n 2 1
O coeficiente de amortecimento () fornece indicacoes de como sera a resposta transitoria
do sistema:
3
 1. Se > 1, o sistema possui dois polos reais e distintos

2. Se 0 < 1, o sistema possui polos complexos conjugados, localizados em: s =

n jn 1 2 = jd

3. Se = 1, o sistema possui duas razes reais iguais.

onde: = taxa de decaimento

d = frequencia natural amortecida
Resumo:
a)0 < 1 sistema sub-amortecido (amortecimento sub-crtico)
b) = 1 amortecimento crtico
c) > 1 sistema super-amortecido (amortecimento super-crtico)
<1
=1
1 >1
c(t)

0.5

0
0 10 20 30 40 50
t

Para < 1 o lugar geometrico dos polos e mostrado na figura 3.

s = + jd . ...6
+jd
.*.I
. @
. @ 1
. @ = cos-
.
.
..
s = jd * . . -jd
..

Figura 3: Plano s

0.5 Definic
ao de constante de tempo para sistemas de
segunda ordem, com < 1
Neste caso os polos sao complexos conjugados:
4

s = n jn 1 2 = jd
A funcao de transferencia e dada por:
n2
F (s) = (s++jd )(s+jd )

No tempo, calculando a anti-transformada de Laplace, obtem-se:

f (t) = A1 e(jd )t + A2 e(+jd )t = Aet sen(d t + )
O termo et e denominado taxa de decaimento.
Pela definicao de constante de tempo, vista na parte inicial da apostila: t = 1,
1
t=
= , desta forma:
1 1
=
= n

1 Ae(t) sen(d t + )
e(t)

0.5
c(t)

0.5
0 20 40 60 80 100 120
t

Exerccio: desenhe as regioes para: ,n , d , constantes.

0.5.1 Exemplo

Analise o sistema abaixo, sendo = 0, 5 e n = 10rad/s:

R(s)-+ iE(s)- 2
n C(s)
-
s(s+2n )
- 6

Figura 4: Diagrama em blocos

a) Calcule os polos em malha fechada:

b) Calcule a frequencia natural amortecida:
c) Calcule a constante de tempo do sistema
d) Determine o tio de resposta que o sistema exibe
5
0.6 Especificac
oes de Resposta transit
oria para siste-
mas de segunda ordem

As caractersticas de desempenho desejadas de sistemas de controle sao especificadas em

termos de grandezas no domnio do tempo.
Sistemas com armazenamento de energia nao podem responder instantaneamente e terao
respostas transitorias sempre que sujeitos a alteracoes na entrada ou sujeitos a perturbacoes.
Frequentemente as caractersticas de desempenho de um sistema de controle sao especi-
ficadas em termos da resposta transitoria para uma entrada em degrau unitario, pois esta
entrada e facil de gerar e e suficientemente severa.
As seguintes informacoes sao usadas para especificar a resposta no tempo:
1) Tempo de atraso (delay) td
2) tempo de subida (rise time) tr
3) Instante de pico tp
4) Sobressinal maximo Mp
5) tempo de acomodacao ts

Figura 5: Resposta de um sistema de segunda ordem

1) Tempo de atraso (td ) e o tempo necessario para a resposta alcancar pela primeira
vez a metade do valor final.
2) Tempo de subida (tr ) e o tempo necessario para a resposta passar de 10% a 90%, de
6
5% a 95% ou de 0 a 100%. Normalmente usa-se de 10% a 90%.
3) Instante de pico (tp ) e o tempo necessario para a resposta alcancar o primeiro pico
do sobressinal.
4) Sobressinal Maximo ( Mp em valor percentual) e o valor de pico da curva de resposta
medido a partir do valor unitario, para a sada padronizada.
Se o valor final do regime estacionario de resposta difere da unidade, entao normalmente
se usa o maximo sobressinal percentual:
c(tp)c()
M p(%) = c()
100%
O valor do sobressinal maximo (percentual) fornece indicacoes da estabilidade relativa
do sistema.
5) Tempo de estabilizacao (acomodacao) (ts ) e o tempo necessario para a curva de
resposta alcancar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final (normalmente
1%, 2% ou 5%)
O tempo de estabilizacao esta relacionado com a maior constante de tempo do sistema
de controle.
A escolha de que percentagem usar no criterio de erro, pode ser determinada a partir dos
objetivos do projeto do sistema em questao.
Comentarios:
Estas especificacoes sao importantes, pois os sistemas de controle atuam no domnio do
tempo, devendo apresentar respostas temporais satisfatorias.
desejavel que a resposta transitoria seja suficientemente rapida e suficientemente amor-
E
tecida.
Para um sistema de segunda ordem a resposta deve estar na faixa: 0, 4 0, 8.
Valores menores que 0, 4 resultam em sobressinal excessivo. Valores maiores que
0, 8, o sistema responde de forma lenta.

0.7 Resumo

1) Rise-time tempo de subida (tr )

tr(10%90%)
= 0,8+2,5
n

2) Tempo de pico e sobressinal (tp e Mp )

tp = d
7

Mp = e 12 (algumas vezes Mp e expresso em valores percentuais (exemplo, Mp =
10%), mas na equacao deve ser escrito como Mp = 0, 10.

3) Tempo de estabilizacao (ts )

ts1%
= 4,6

ts2%
= 4

ts5%
= 3

0.8 Resposta transit

oria para sistemas de segunda or-
dem, para um degrau unit
ario na entrada.

A figura abaixo mostra as respostas padronizadas para um sistema de segunda ordem.

Figura 6: Resposta padronizada para um sistema de segunda ordem

0.9 Efeito dos zeros

Zeros tem um efeito significante na resposta transitoria, para sistemas sobre-amortecidos,

especialmente se eles estao proximos `a origem.
8
0.10 Resposta natural e resposta for
cada
Quando um sistema dinamico e sujeito a forcas externas na sua entrada, a sada resultante
pode ser separada em duas partes: a resposta natural yn (t) e a resposta forcada yf (t).
A resposta natural e definida como a parte da resposta completa que consiste dos mo-
dos naturais do sistema. A resposta forcada consiste de termos adicionais modais que sao
definidos pela entrada u(t).

0.11 Exerccios
1. Para os exemplos usados nesta apostila, determine as respostas natural e forcada.

2. Dado os sistemas abaixo, reduza a um u

nico bloco e escreva a funcao de transferencia.

Figura 7: Diagramas de blocos

3. Dada a funcao de transferencia F(s)=C(s)/R(s) que representa um sistema em malha

aberta, sendo R(s) um degrau unitario, 8, determine:

a) o valor dos polos e os localize no plano s;

b) tipo de resposta;

c) coeficiente de amortecimento ();

d) freq
uencia natural nao amortecida (n ) e a freq
uencia natural amortecida (d );

e) T r, T s5%, T s2%, T p e M p;
9
 f) constante de tempo.

9
- s2 +2s+9 -

Figura 8: Diagrama em blocos

4. Considere o sistema representado pela funcao de transferencia que possui um zero real
1
em s =
.
2 s+ 2
n
G(s) = 2
n
s +2n s+n 2

Considerando a resposta no tempo para um degrau unitario, analise as respostas para:

a) = 0; b) = 1; c) = 2; d) Comparando com uma funcao sem zero, = 0, que
termo que aparece devido ao zero?

5. Faca os exerccios propostos na apostila Efeitos de polos e zeros na

resposta.pdf que esta no site http://pessoal.utfpr.edu.br/brero/controle 1/2 sem
2012/Exercicios/. Estes exerccios devem ser entregues ao professor, valendo 0,4 pon-
tos.

6. Projete o sistema mostrado na figura 9 para obter-se = 0, 7.

a) calcule ts5% , Mp e tp

b) calcule o valor do polos em malha fechada.

R(s)-+ iE(s)- K30 C(s)

-
s(s+30)
- 6

Figura 9: Exerccio

10