syst`
eme de lev
ee de soupape ` a trois positions discr`
etes
pour un moteur essence automobile.
Jean-Laurent Duchaud
THSE DE DOCTORAT
DE LCOLE NORMALE SUPRIEURE DE CACHAN
Prsente par
Jean-Laurent Duchaud
Domaine
Jaimerais remercier trs chaleureusement MM. Mohamed Gabsi, Sami Hlioui et Fran-
ois Louf. Tout dabord pour mavoir fait confiance en me proposant ce sujet cheval
entre la mcanique et llectromagntisme. Je voudrais les remercier aussi pour leur en-
cadrement et leur engagement tout au long de mes travaux. Ils ont t remarquablement
disponibles et de bon conseil lorsque javais besoin deux. Outre leurs comptences scien-
tifiques, ils ont contribu lambiance de travail agrable qui rgne au SATIE.
Merci aussi lquipe de Valeo qui ma accueilli pendant les premiers mois de ma
thse, notamment Julien Marcinkowski qui ma fait le plaisir de faire partie de mon
jury.
Je voudrais remercier galement tous les membres du SATIE, pour la bonne ambiance,
les conseils et les sminaires dlocaliss Morillon. Merci Agathe, Hiba, Julien, Andr
et Sylvain pour leur bonne humeur, pour mavoir support dans le bureau et pour les
sminaires dintgration numrique.
Mais la thse, ce nest pas que le labo et je remercie aussi ceux avec qui jai frquem-
ment bu un verre ou jou aux cartes : Fabien, Charlie, Maxou, Pascal, Barry, Lou, Manon
et tous ceux que jai oublis. Cest bien de dcompresser de temps en temps !
Je tiens par ailleurs remercier mes parents pour leur soutient sans faille et leurs
conseils.
Enfin, un norme merci Ccile pour son aide, pour les maths et les relectures. Merci
pour sa prsence de tous les jours, sa patience et ses encouragements. Bref, merci pour
tout ! Ti basgiu !
Table des matires
Introduction gnrale 1
Bibliographie 167
viii Table des matires
Introduction gnrale
tionnaires ainsi quaux points maximisant la variance de krigeage. Enfin, nous dcrirons
un algorithme doptimisation par essaims particulaires utilisant une approximation de la
rponse construite au cours des itrations. Lalgorithme utilise le critre de variance de
krigeage pour dterminer si la fonction objectif dune particule doit tre calcule ou si le
modle de krigeage est assez prcis pour lapproximer et ainsi viter ce calcul. Dans le
cas o la fonction est calcule, elle sert raffiner le prdicteur et amliorer sa prcision.
Nous conclurons en voquant les perspectives, tant de la leve variable trois tats que
de lutilisation du krigeage adaptatif dans le domaine lectromagntique et mcanique.
Chapitre 1
Les moteurs quatre temps sont aujourdhui utiliss dans la plupart des vhicules [1].
Ils fonctionnent en transformant lnergie potentielle chimique du carburant en nergie
cintique. Diffrentes architectures existent mais les plus courantes sont des moteurs al-
ternatifs combustion interne. Un exemple est dtaill en figure 1.1.
Ces moteurs sont composs de plusieurs cylindres dans chacun desquels coulisse un
piston. Ce mouvement de translation entraine la rotation du vilebrequin par linterm-
diaire dune bielle. Lalimentation de la chambre de combustion se fait via le conduit
dadmission, dont lembouchure peut tre ferme par une ou plusieurs soupapes, dites
soupapes dadmission [2]. Selon les moteurs, le combustible est inject dans ce conduit
(injection indirecte) ou dans le cylindre (injection directe). Lvacuation des gaz bruls se
fait par le conduit dchappement, obturable grce aux soupapes dchappement. Dans un
moteur essence, lexplosion est dclenche par ltincelle dune bougie un peu avant que
le piston soit au point le plus haut de sa course (Point Mort Haut ou PMH), on parle alors
de moteur allumage command. Dans les moteurs diesels, le combustible est inject
haute pression et senflamme spontanment. Il existe aussi des prototypes utilisant lauto
inflammation de lessence (combustion HCCI [3, 4, 5]) mais ce concept nest pas encore
mature.
F IGURE 1.1: Les quatre temps dun moteur thermique essence injection directe et
double arbre cames en tte.
8 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
Sparationy
desylobes
AOA RFE
Croisem ent
Pressionycylindre
nt
me
d' a
ap e
Le i si o
ch ev
nt
pe
dm
v
me
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L
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ap
r e n
d'
ch
Rotation
AOE RFA
Sparationydesylobes
PM B PM H PM B
Leveyd'chappem ent
Leveyd'adm ission
E A
F IGURE 1.2: Diagramme de distribution pour un moteur essence quatre temps classique.
[6]
AOE : Avance de lOuverture de lchappement ;
RFE : Retard de Fermeture de lchappement ;
AOA : Avance de lOuverture de lAdmission ;
RFA : Retard de Fermeture de lAdmission ;
PMH : Point Mort Haut ; PMB : Point Mort Bas.
Le cycle de fonctionnement de ces moteurs se fait sur deux tours et est divis en
quatre tapes [1], reprsentes en Figure 1.2 : ladmission, la compression, la dtente et
lchappement.
Sur cette figure, nous pouvons voir la phase dadmission (ou remplissage) o le piston
passe du PMH au Point Mort Bas (PMB). Les soupapes dadmission sont alors ouvertes
et le cylindre se remplit dair, additionn dessence si linjection est indirecte puis elles se
referment lgrement aprs le PMB. Le dcalage entre langle douverture des soupapes
et le PMH est appel lAvance dOuverture de lAdmission (AOA) et celui entre langle
de fermeture et le PMB est appel Retard de Fermeture de lAdmission (RFA).
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 9
Vient ensuite la phase de compression o les deux jeux de soupapes sont ferms et
le piston remonte vers son PMH. La pression et la temprature des gaz augmentent et,
un peu avant datteindre le PMH, lexplosion est dclenche, par ltincelle de la bougie
pour un moteur allumage command ou par autoallumage pour un moteur allumage
par compression. Nous sommes alors la moiti du cycle moteur et le vilebrequin a fait
un tour.
Ltape suivante est ltape moteur du cycle. La pression dans le cylindre augmente
brusquement cause de lexplosion et fournit le travail au piston qui retourne son PMB
en dtendant les gaz.
Les rsidus de la combustion sont vacus pendant la phase dchappement, qui conclut
le second tour moteur et le cycle. Durant celle-ci, les soupapes dadmission souvrent et
le piston chasse les gaz bruls dans le conduit dchappement. De la mme manire que
pour ladmission, le dcalage entre le langle douverture des soupapes dchappement et
le PMB est appel lAvance dOuverture de lEchappement (AOE) et celui entre langle
de fermeture et le PMH est appel Retard de Fermeture de lEchappement (RFE). No-
tons qu un moment, les deux jeux de soupapes sont ouverts. Cest ce qui sappelle le
croisement de la distribution.
Ces tapes peuvent tres reprsentes dans un diagramme volume - pression, comme
en Figure 1.3.
Nous retrouvons bien une boucle qui fournit du travail en bleu et une qui en consomme,
en rouge.
10 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
P P
4 4
De
De
3 3
te
te
nt
nt
e
e
Co
mp Co
res m
s pr
ion 5 es 5
sio
n
Echappement
Echappement
Patm 1 2 Patm 7 6
Admission
Pcol 1 2
Admission
PMH PMB V PMH PMB V
(a) Admission la pression atmosphrique (b) Admission pression rduite pour faible
pour pleine charge. charge.
F IGURE 1.3: Cycles Beau de Rochas dans le plan volume - pression pour deux charges
diffrentes.
La source dnergie dun moteur est lnergie chimique contenue dans le rservoir.
Avant darriver une nergie mcanique, elle passe par diffrentes tapes, schmatises
en figure 1.4. La combustion du carburant transforme lnergie chimique en nergie ca-
lorifique. Le rapport entre les deux est appel rendement de combustion. Cette nergie
calorifique peut tre rcupre sous forme de travail thorique dans un cycle thermody-
namique parfait. Cest le rendement thermodynamique thorique. Ce cycle thermody-
namique nest en ralit pas parfait. Le travail rcupr par les pistons est appel travail
indiqu. Le rapport avec le travail thorique est le rendement de cycle. Enfin les frotte-
ments des pices mcaniques dissipent encore de lnergie et le travail de larbre de sortie
du moteur est appel travail effectif. Le rapport avec le travail indiqu est le rendement
organique.
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 11
Rendement
thermique
Rendement
indiqu
Rendement
global ou effectif
F IGURE 1.5: Distribution arbres cames latral par tiges et culbuteurs. [6]
pignons. Les cames appuient sur les tiges, souvent quipes dun rouleau pour rduire les
frottements, qui font pivoter le culbuteur et actionnaient ainsi la soupape. Ces systmes
sont compacts, simples concevoir et entretenir mais linertie des nombreuses pices
mobiles limite le rgime maximum du moteur et sa puissance spcifique, ce qui fait que
cette architecture est rarement utilise lheure actuelle.
Pour rduire linertie de la distribution, il a fallu saffranchir des tiges de culbuteurs
et dplacer larbre cames au dessus des cylindres (Fig. 1.6). Ces systmes sont appels
systmes culbuts arbre cames en tte. La synchronisation avec le vilebrequin se fait
grce une chaine, une courroie crante ou plus rarement une cascade de pignons. Les
cames entrainent les culbuteurs qui actionnent les soupapes en pivotant. Pour limiter les
frottements avec les cames, les culbuteurs peuvent tre quips dun rouleau.
Afin de rduire nouveau linertie, il est possible de saffranchir des culbuteurs. Dans
ce cas, les soupapes sont alors actionnes via des poussoirs en translation (Fig. 1.7) ou,
plus rarement, directement par les cames. Cela sappelle lattaque directe. Les cames
dadmission et dchappement doivent se trouver sur des arbres cames diffrents. On
parle de double arbre cames en tte. Chaque soupape est gnralement associe un
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 13
F IGURE 1.7: Distribution par attaque directe avec rattrapage de jeu hydraulique. [2]
14 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
F IGURE 1.8: Distribution par linguet avec rattrapage de jeu hydraulique. [2]
poussoir et une came. Ces systmes permettent des rgimes levs mais la suppression des
rouleaux augmente les frottements et lusure. De plus, dans cette configuration, les jeux
sont difficiles matriser. Bien que des butes hydrauliques de rattrapage de jeu existent,
celles-ci sont coteuses et augmentent les masses mobiles. Le jeu est donc gnralement
rgl au montage en intercalant un grain calibr entre le poussoir et la soupape ou en
utilisant un poussoir calibr.
Larchitecture linguet, prsente en figure 1.8 est lintermdiaire entre les culbuteurs
et lattaque directe. la diffrence dun culbuteur, laxe de rotation dun linguet est situ
lune de ses extrmits. Cela permet une plus grande souplesse sur les lois de leves et
facilite lutilisation dune bute hydraulique de rattrapage de jeu. Le linguet porte un rou-
leau sur lequel appuie larbre cames, ce qui limite les frottements. Les moteurs utilisant
une telle configuration ont une puissance spcifique importante et sont principalement
utiliss dans le sport et la comptition.
Grce aux progrs raliss dans les matriaux et les traitements de surface, les pro-
blmatiques lies lattaque directe sont de moins en moins importantes. La qualit des
usinages permet de rduire les jeux de montage et les nouveaux matriaux traits per-
mettent de rduire lusure des cames et des poussoirs. Ces avances, couples la facilit
de conception, au faible cot et la compacit, expliquent lutilisation courante de lat-
taque directe dans les vhicules de tourisme moderne [7].
Ces systmes de distribution ouvrent les soupapes selon une loi de leve dfinie lors
de la conception du moteur. Son profil est inscrit dans une came dont la rotation est syn-
chronise avec le vilebrequin par une courroie ou une chane. La leve doit faire des
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 15
compromis sur, entre autres, la puissance maximale haut rgime, le rendement, lusure
des pices et les frottements. Elle joue un rle important au niveau du rendement de cycle
et notamment avec pertes de charges dans le conduit dadmission, appeles pertes par
pompage.
Dans un diagramme volume - pression, comme celui de la figure 1.3a, le travail fourni
est reprsent par laire dlimite par les segments orients dans le sens horaire. Il dpend
de la quantit de carburant injecte. Si la quantit dair admise dans le cylindre, et donc
doxygne, nest pas ajuste, la combustion ne se fera pas forcment aux conditions st-
chiomtriques. Dans le cas dun mlange pauvre en carburant, le rendement est lev mais
lexcdant dO2 va oxyder les molcules dazote et former des oxydes dazote (NOx ), qui
sont toxiques et dangereux pour lenvironnement car ils sont entre autres lorigine des
pluies acides [1]. La combustion dun mlange riche, en revanche, gnre moins de NOx
mais dgrade le rendement et rejette des hydrocarbures imbruls et du monoxyde de car-
bone. Il nest pas possible de trouver un compromis et les constructeurs emploient des pots
catalytiques pour rduire les missions polluantes. Or ces catalyseurs ont une meilleure
efficacit lorsque le mlange est stchiomtrique [8]. Pour cela, mis part des cas de
fonctionnement particuliers [1], la quantit de carburant injecte est rgule pour que la
combustion soit totale.
Pour piloter la quantit dair admise, une vanne dans le conduit dadmission appele
papillon cre une dpression en obturant partiellement le conduit. Lair enferm dans
le cylindre se retrouve une pression infrieure la pression atmosphrique, il y a moins
doxygne donc moins de carburant est inject et donc la puissance de sortie est plus faible
tout en restant la stchiomtrie. Comme ladmission se fait une pression infrieure
la pression atmosphrique, le diagramme volume - pression (Fig. 1.3b) comporte une
boucle basse pression (en rouge). Son aire correspond au travail fournir par le moteur
pour admettre de lair, donc des pertes, que lon appelle les pertes par pompage.
Les pertes par pompage sont importantes faible charge cest dire lorsque la sec-
tion du conduit dadmission est rduite par le papillon. titre dexemple, sur le moteur
que nous avons tudi, elles peuvent reprsenter jusqu 15 % des pertes totales et de
nombreux constructeurs dveloppent des mthodes permettant de rduire les pertes par
pompage et daugmenter le rendement.
16 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
Swirl Tumble
F IGURE 1.9: Deux types de mouvement des gaz frais dans un cylindre.
Potentiel des leves variables des soupapes 17
1 tour moteur
Degres vilbrequin
Degres vilbrequin
F IGURE 1.12: Utilit de la dconnexion tournante pour un moteur trois cylindres. Cycle
normal en haut, dconnexion tournante en bas. Pas un tour moteur ...
20 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
P P
4 4
De
De
3 3
te
te
nt
nt
e
e
Co
m
pr
Co
es
m
pr
sio
5 es 5
n
sio
n
7
Echappement 2 Refoulement 7
Echappement 2
Patm 2 Patm 6
1 Admission 6 1 Admission 1
Pcol Pcol 2
PMH PMB V PMH PMB V
(a) Fermeture retarde de la soupape dad- (b) Fermeture anticipe de la soupape dad-
mission. mission.
F IGURE 1.13: Cycles Miller-Atkinson dans le plan volume - pression pour deux strat-
gies de leve.
ncessaire soit entre dans le cylindre. En (1), la soupape dadmission se ferme et les
gaz sont dtendus jusquau point mort bas. Ils sont ensuite recomprims en dbut de
compression (2 2). Le trajet de (1 2) consomme peu de travail car il est effectu
suffisamment rapidement pour que les pertes thermodynamiques restent faibles et que
le gaz se comporte comme un ressort. Le cycle reprend avec la compression (2 3),
la dtente (3 5) et lchappement (5 7). Comme ladmission se fait pression
atmosphrique, cest dire avec le papillon ouvert, les pertes par pompage sont faibles.
Sur la 1.13b, cela est reprsent par la petite surface de la boucle basse pression, en rouge.
Ce cycle est prconis pour les faibles charges et est actuellement utilis sur la solution
Twinair de Fiat [21, 22].
Pour raliser ces lois, les constructeurs ont d utiliser des mcanismes de distribution
non conventionnels. Le paragraphe suivant prsente les architectures leve variable les
plus remarquables prsentes sur le march.
est propulse vers le bas, entrainant la soupape. La bobine infrieure cre un champ ma-
gntique pour, dune part, compenser les pertes mcaniques et dautre part, en inversant la
polarit, assurer une faible vitesse de contact en bute infrieure. Larmature reste en posi-
tion sur cette bute jusqu ce que la bobine infrieure annule le champ de laimant et que
le ressort infrieur referme la soupape. Ce systme permet de rduire la consommation de
20 30 % sur cycles normaliss.
Ces deux systmes sont couteux et encombrants. Des solutions moins complexes
existent. Elles ne permettent pas autant de libert et de gain de consommation mais sont
plus facilement intgrables.
La faon la plus rpandue pour faire varier la leve de soupape est de dcaler angu-
lairement la leve par rapport au vilebrequin sans affecter ni la hauteur de leve ni la
dure douverture. Cette solution a t utilise en srie pour la premire fois en 1954 par
Alpha Romo. Elle utilisait un systme hydraulique tout ou rien qui permettait de passer
dune position haut rgime une position bas rgime. Depuis, des dphaseurs continus
sont apparus [30], permettant ainsi un rglage plus fin du calage. La plupart sont encore
hydrauliques mais Toyota a rcemment commercialis des dphaseurs lectriques qui per-
mettent de compenser la faible pression de lhuile bas rgime sans rajouter de pompe
hydraulique.
Mcanismes leve variable 23
F IGURE 1.15: Effet dun dphaseur darbre cames sur la leve de soupape. Le croise-
ment de soupape passe de 40 120 [6].
RFA : Retard de Fermeture de lAdmission ;
AOA : Avance de lOuverture de lAdmission.
dphaseur [8]. Le moteur lectrique permet une transition entre deux positions extrmes
en 0,3 s mais il est volumineux. De plus, la prcision de lusinage des pices entraine un
surcot systme important. Honda, avec lAdvanced VTEC utilise un systme similaire
[33].
La solution UniAir de Fiat [22, 34, 21, 35], prsente en figure 1.18, ajoute un com-
posant hydraulique permettant dabsorber une partie de la course de la soupape dadmis-
sion. Lchappement se fait en attaque directe. Les cames dadmission sont montes sur
le mme arbre cames mais sont actionnes par des linguets. Chaque linguet appuie sur
un piston et met en pression un circuit hydraulique. Une lectrovanne permet de diriger
lhuile soit vers un rservoir haute pression, soit vers les vrins ouvrant les soupapes. En
pleine leve, toute la pression est amene vers les soupapes. tout moment, la vanne peut
tre actionne pour rediriger lhuile dans le rservoir. La soupape est alors ramene sur
son sige par le ressort de soupape avant la dure de la leve initiale. Pour limiter limpact
sur le sige, un amortisseur hydraulique ralentit la soupape en fin de course. Lnergie em-
F IGURE 1.17: Vue de profil du BMW Valvetronic et diffrentes lois de leve possible en
le couplant avec un dphaseur.
F IGURE 1.18: Schma 3D dune culasse quipe du systme UniAir de Fiat. [22]
26 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
magasine par le rservoir est restitue larbre cames lorsque le linguet revient sa
position initiale.
Les diffrentes lois ralisables ainsi que leur domaine dutilisation sont prsentes en
figure 1.19. Ce systme permet une rduction de consommation jusqu 25 % sur un point
de fonctionnement et une rduction de 60 % des missions de NOx sur un cycle NEDC.
Malgr de bonnes performances, ce composant hydro-electro-mcanique est complexe,
volumineux et bruyant.
La difficult dintgration et de commande de ces systmes pousse les constructeurs
se tourner vers des solutions discrtes, plus compactes et moins couteuses.
F IGURE 1.19: Lois de leve du Fiat UniAir en fonction du rgime et du couple demand.
[21]
Mcanismes leve variable 27
F IGURE 1.20: Dphaseur et poussoirs du Porsche Variocam Plus en position petite leve.
[36]
goupille lie les deux poussoirs. Le poussoir extrieur entraine alors le poussoir intrieur
selon la loi de haute leve. Ce dernier nest plus en contact avec la came intrieur. Par
contre, il entraine la soupape selon la loi de haute leve. Ce systme permet lutilisation
de nimporte quelle loi de petite leve incluse dans la loi de haute leve, notamment une
loi permettant de faire de lEIVC ou une loi de leve nulle pour de la dconnexion. Le
problme de ce systme est sa commande hydraulique, trop dpendante de la pression
moteur et de la viscosit de lhuile, qui varie avec la temprature et lusure. De plus une
commande cylindre cylindre est complexifie par lintgration des diffrentes vannes et
du circuit dhuile [38]. Il parait donc difficile dquiper un tel systme sur un moteur trois
cylindres pour faire de la dconnexion tournante.
Le systme Honda VTEC, reprsent en figure 1.21 utilise le mme principe pour une
distribution linguet, en actionnant les deux soupapes dadmission dun cylindre avec la
mme came de haute leve [39, 40].
Audi, avec son systme Valvelift, reprsent en figure 1.22 saffranchit de la com-
mande hydraulique au profit dune commande lectro-magntique. Les cylindres sont
quips de deux soupapes dadmission actionnes par des linguets. Les cames sont usi-
nes sur des coulisseaux monts sur larbre cames et entrains par des cannelures.
Chaque coulisseau correspond un cylindre et est quip de deux rainures hlicodales,
une premire pour passer de la haute leve la petite leve, et lautre pour revenir en
haute leve. En vis--vis de ces rainures se trouvent des actionneurs lectro-magntiques
chargs de dplacer le coulisseau dune position lautre. Lactionneur reprsent en vert
sur la figure 1.22 permet de passer de la haute leve vers la petite leve. Lorsquil est
aliment, il libre une goupille qui vient se loger dans la rainure et, avec la rotation de
28 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
F IGURE 1.21: Honda VTEC deux leves discrtes pour une distribution linguets.
F IGURE 1.22: Audi Valvelift en position haute leve (HL). La gorge de gauche, en vert,
sert dplacer le coulisseau vers la gauche pour passer en petite leve (LL).
Mcanismes leve variable 29
larbre a came, celle-ci dplace le coulisseau de sorte que la came de petite leve appuie
sur le linguet. Un plan inclin rtracte alors la goupille et le coulisseau est maintenu en
position grce des billes dindexage. Pour revenir en haute leve, le principe est le mme
avec le second actionneur.
Ce systme a pour avantage davoir des lois de leves totalement indpendantes et
permet de faire au choix de lEIVC, du LIVC ou de la dconnexion. De plus, les lois sont
diffrentes dune soupape lautre, ce qui amliore la combustion en favorisant laro-
dynamique du mlange. Les actionneurs quil emploie ne consomment que trs peu de
puissance et uniquement lors des transitions. Ils ne ncessitent pas une synchronisation
prcise avec le vilebrequin car, peu importe le moment o ils sont actionns, la transi-
tion se fera en dos de came. Cependant ce systme est volumineux, ncessite des pices
complexes et augmente le jeu de distribution.
Les systmes utilisant plusieurs cames permettent lutilisation de deux leves, dont
une peut tre nulle pour faire de la dconnexion. Si la dconnexion est le but recherch, il
est possible dutiliser des systmes moins complexes.
3.6 Conclusion
Afin dadapter la loi de leve la demande du moteur, les constructeurs ont install des
dphaseurs entre larbre cames et le vilebrequin. Cela permet de retarder ou davancer
la loi de leve afin damliorer le rendement et les performances du moteur. Pour offrir
30 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques
plus de degrs de libert la loi de leve, ces dernires annes ont vu lmergence des
composants leve variable.
La figure 1.24 est un tableau non exhaustif des systmes de distribution variable. Ils
sont classs en fonction de leur type actionnement et de la libert quils offrent sur le
profil de leve.
Les composants les plus performants droite nutilisent plus darbre cames et
diminuent la consommation de 20 %. Ils sont cependant chers et la combinaison dun
dphaseur et dun systme pouvant faire varier continument la hauteur de leve de la
soupape permet datteindre des rendements comparables.
Les systmes de leve variable les moins coteux sont des systmes discrets ne per-
mettant que deux leves de soupape diffrentes. Lune delle est gnralement utilise
forte charge et lautre pour les faibles charges. Cette dernire peut tre une loi de leve
nulle, permettant alors la dconnexion dune soupape ou du cylindre.
Entre ces systmes deux tats et les systmes continus, peu de composant trois
tats existent. Cependant, ils pourraient offrir un gain de consommation suprieur celui
des systmes deux tats tout en tant moins chers que les systmes continus.
leve nulle. La loi de petite leve, utilise pour les charges intermdiaires doit tre conte-
nue dans la loi de haute leve. Pour la phase de pr-dimensionnement la loi de petite leve
est cre par homothtie de la loi de haute leve. Les parties initiale et terminale dune loi
de leve, appeles les rampes de silence, sont conues pour rattraper les jeux et viter les
chocs entre les pices. Celles de la loi de petite leve sont prises identiques celles de la
loi dorigine. La hauteur de leve maximale est ensuite impose 3 mm et lacclration
maximale 2/3 de lacclration maximale de la loi de haute leve. Lacclration, la vi-
tesse et la position des lois de petite et haute leve sont reprsentes en Figure 2.1. Les
tudes menes par le laboratoire PRISME (PolyTech Orlans) permettront de dterminer
la loi de petite leve permettant dobtenir le meilleur gain de consommation.
3
x/10
10
Haute/leve
Petite/leve
5
Hauteur
[m]
5
3 2 1 0 1 2 3
Angle/arbre//cames/[rad]
0.02
0.01
Vitesse/
[m/rad]
0.01
0.02
3 2 1 0 1 2 3
Angle/arbre//cames/[rad]
0.1
Acceleration/2
0.05
[m/rad2]
0.05
3 2 1 0 1 2 3
Angle/arbre//cames/[rad]
F IGURE 2.1: Hauteur, vitesse et acclration par rapport langle vilebrequin des lois de
petite et haute leves.
La forme des cames dpend des lois de leve et du rayon de courbure du poussoir.
Lois de leves ralisables par eLift3 37
rb O
r
c C
rp
dZA ZT i
ZT = (2.2) ZAC = r p e2 (2.3)
d |ZT |
Laffixe du point de contact C, Zc = rc ei scrit en additionnant les affixes de A et
de AC (2.4) et la came est dfinie en polaire par (rc , ) donns par (2.5)
38 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
F IGURE 2.3: Courbure des cames haute et petite leve en fonction de langle arbre
cames, ainsi que les limites dusinage, en pointills.
de leur utilisation frquente sur les vhicules citadins pour lesquels leffet des pertes par
pompage est important. Au vu du dveloppement des moteurs trois cylindres pour ce type
de vhicule, lintrt dun composant capable de faire de la dconnexion tournante est
aussi apparu.
Nous avons tout dabord cherch des solutions sans contact entre les poussoirs et
les actionneurs. Par exemple, celle prsente sur la figure 2.5 o le circuit magntique
se divise en deux portions. La premire est fixe dans la culasse et est alimente par
une bobine. Lautre partie se trouve lintrieur du poussoir et comporte deux goupilles
mobiles qui, selon leur position, autorisent ou non la queue de soupape coulisser dans
le poussoir. Par souci de compacit, la goupille de gauche est reprsente en position
soupape dsactive et celle de droite en position soupape active.
Lorsque le poussoir est en dos de came, le circuit magntique de la culasse est align
avec les goupilles. Quand la bobine est alimente, il produit une force magntique qui a
tendance carter les goupilles et ainsi dconnecter la soupape. Des ressorts de rappel,
non reprsents sur la figure, ramnent les goupilles en position connecte lorsque le
circuit nest plus aliment.
La figure 2.5c montre les lignes de flux magntique dans un plan du circuit. Les inserts
amagntiques servent de guide pour les goupilles tout en empchant le flux de passer dans
le poussoir. Un modle simplifi a montr quun courant dexcitation lev (1500 A tr) est
ncessaire pour effectuer la transition pendant que le poussoir est en dos de came. Cela
est d lentrefer important entre le circuit magntique de la culasse et les goupilles. De
plus, les ressorts de rappel, non reprsents sur les figures, sont difficiles intgrer dans
cette architecture.
Nous nous sommes ensuite orients vers la solution prsente en figure 2.6 utilisant
un entrefer en biseau pour amliorer la force course maximale. L encore le circuit
magntique de la culasse et la bobine sont fixes mais le circuit est cette fois situ dun
seul ct du poussoir et est interrompu pour laisser passer la goupille. La forme en biseau
permet dobtenir un effort quasiment linaire au long de la course tout en permettant le
dplacement de la goupille dans laxe de la soupape lorsque le poussoir est actionn par
la came.
La goupille est constitue de deux pices emmanches. La premire complte le cir-
cuit magntique et est ralise dans un matriau ayant de bonnes caractristiques lectro-
magntiques. La seconde partie doit supporter les efforts dentrainement de la soupape
et doit tre ralise dans un acier suffisamment rsistant. Le principe de dconnexion est
inspir de la solution de Honda de la figure 1.23 dans sa dclinaison lectromcanique
[46]. Il consiste aligner la queue de soupape avec le perage de la goupille lorsque la
Solutions techniques proposes 41
soupape doit tre dconnecte. Cette architecture est plus compacte que la prcdente et
ncessite moins de courant et le ressort y est plus facile intgrer.
Ces configurations ont t prsentes pour la dconnexion mais peuvent tre adaptes
pour de la slection de leve. Cependant, elles demandent un volume dintgration im-
portant et nous ne disposons daucun retour dexprience sur leur fonctionnement. Les
contraintes industrielles nous ont pousss adapter des solutions techniques prsentes sur
le march et dont la fiabilit et lefficacit ont t prouves.
Nous nous sommes donc inspirs du systme Honda HyperVTEC pour la fonction de
dconnexion et du Porsche VarioCam pour la slection de leve. Le composant eLift3 sera
compos de trois mobiles : la soupape, le poussoir intrieur et le poussoir extrieur. Un
dtail dune des architectures envisages est prsent en figure 2.7 et 2.8. La figure 2.9
prsente les coupes des quatre modes de fonctionnement du poussoir, savoir : haute leve
42 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
F IGURE 2.7: corch du poussoir trois tats en mode petite leve dconnecte.
connecte, haute leve dconnecte, petite leve connecte et petite leve dconnecte.
Le poussoir intrieur contient une goupille perce, appele goupille de dconnexion,
qui entraine ou non la soupape selon sa position. En mode connect, le perage et la queue
de soupape sont dsaxs et le poussoir entrane la soupape. Le mode dconnect sobtient
en alignant le perage et la queue de soupape grce un actionneur lectromagntique
command par le calculateur du contrle moteur (ECU). Dans ce cas, lorsque le poussoir
est actionn, la queue de soupape coulisse dans la goupille et la soupape nest pas ac-
Solutions techniques proposes 43
tage de
dconnexion
tage de
slection
tionne. Afin de limiter la taille de lactionneur, sa course est dlibrment choisie gale
au rayon de la queue de soupape, ce qui fait quen mode connect la soupape appuie sur
une zone de contact en forme de croissant. Cette solution a t adopte par Honda depuis
2001 sans impacter la fiabilit du composant. Par mesure de scurit, la soupape doit tre
active en cas de dfaillance de lalimentation. La goupille est ramene dans la position
connecte par un ressort de rappel lorsque lactionneur nest plus aliment. Cette partie
du poussoir constitue ltage de dconnexion.
Le poussoir intrieur est entrain par la came intrieure qui impose la petite leve. Il
est log dans le poussoir extrieur qui est entrain par les cames de haute leve. Ces deux
poussoirs peuvent tre solidariss par le biais dune goupille, appele goupille de slec-
tion. En mode petite leve, les deux poussoirs sont indpendants : le poussoir extrieur
suit la loi de haute leve et le poussoir intrieur celle de petite leve. Si la soupape est
connecte, elle est entraine par le poussoir intrieur selon la loi de petite leve. En mode
haute leve, la goupille de slection lie les deux poussoirs et ils suivent la loi de haute
leve, permettant ainsi la soupape de souvrir entirement. Ces composants forment
ltage de slection.
Ces poussoirs doivent tre maintenus en contact avec les cames par des ressorts. Dans
larchitecture employe par Porsche pour le Variocam, le ressort de poussoir extrieur est
en appui sur le poussoir intrieur. Cette configuration est employe dans larchitecture
ressorts en srie prsente en Figure 2.10. Le ressort du poussoir extrieur est en appui
sur le poussoir intrieur une extrmit et sur le poussoir extrieur de lautre. La soupape
et le poussoir intrieur ont quant eux leur ressort en appui sur la culasse. Cela permet de
diminuer le diamtre du composant au niveau du joint de queue de soupape mais augmente
les masses mobiles. Ainsi les raideurs des ressorts doivent tre augmentes afin dassurer
le bon fonctionnement haut rgime. Dautre part il faut ajouter la longueur du ressort
intermdiaire lorsquil est spires jointives la hauteur du composant. Pour rduire cette
44 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
Connect
Dconnect Haute leve Petite leve
F IGURE 2.9: Coupe du poussoir trois tats pour les quatre modes de fonctionnement
possibles.
hauteur Porsche utilise un ressort section rectangulaire dont le cot nest pas compatible
avec notre projet.
Le second agencement, prsent en Figure 2.11, est celui o chaque mobile possde
son ressort de rappel en appui avec la culasse. Le poussoir intrieur est vid sur une
longueur gale la course afin de laisser passer la soupape en mode dconnect. Le jeu
entre les deux poussoirs doit leur permettre de ne pas entrer en contact lors de la petite
leve. Avec les lois utilises, cela correspond la course, soit 8,6 mm. Cette solution a
lavantage davoir des masses mobiles faibles mais le volume occup par les trois ressorts
Solutions techniques proposes 45
Came
intrieure
Came
extrieure
Goupille de
slction
Ressort
extrieur
Actionneur de
dconnexion
Actionneur de
slection
Goupille de
dconnexion
Poussoir Poussoir
extrieur intrieur
Ressort
intrieur
Ressort de
Soupape
soupape
Came Came
extrieure intrieure
Actionneur de Goupille de
slection slction
Actionneur de
dconnexion
Goupille de
dconnexion
Poussoir Poussoir
extrieur intrieur
Ressort Ressort
intrieur extrieur
Ressort de
Soupape
soupape
Came Came
extrieure intrieure
Actionneur de Goupille de
slection slction
Actionneur de
dconnexion
Goupille de
dconnexion
Poussoir
intrieur
Poussoir
extrieur
Ressort
extrieur
Ressort de
Soupape
soupape
Force de contact `
a Determination
regime maximal des ressorts
Pression de Hertz
frottement. Il faut vrifier que la largeur des cames soit compatible avec lcart entre les
paliers et que le diamtre des poussoirs nest pas trop important.
Afin de prsenter la mthode de dimensionnement, larchitecture ressorts en srie est
prise comme exemple et dtaille. La mthode tant similaire pour les deux autres archi-
tectures, elle ne sera prsente quune fois et les rsultats seront prsents en paragraphe
5.
Les efforts de contact sont calculs partir des lois de leve en supposant que toutes
les pices suivent les lois imposes. Les efforts sont dduits partir des acclrations et
le dcollement est dtect lorsquun effort de contact change de signe.
Plusieurs hypothses on t adoptes pour ce calcul :
les frottements sont ngligs,
les efforts se font dans laxe de la soupape,
il ny a pas de jeu de distribution,
les contacts sont bilatraux,
les ressorts sont dans leur domaine linaire.
Lhypothse des contacts bilatraux permet dcrire des quations linaires, comme si
les pices taient soudes. Sil ny a pas affolement de la distribution, donc si les efforts
gardent le mme signe, cette hypothse est vrifie. Lhypothse des ressorts linaires
permet dcrire que la force quils appliquent est proportionnelle leur allongement mais
reprsente mal la ralit car les ressorts gnralement utiliss pour la distribution sou-
pape ont une raideur variable pour rduire les risques daffolement [2]. Cette hypothse
est nanmoins acceptable dans le cadre dun pr-dimensionnement.
L
Dans ce paragraphe, la notation FAB dsigne la force applique par la pice A sur la
pice B en leve L. Les abrviations sont dfinies dans le tableau 2.1.
Lacclration des pices est calcule partir de la drive seconde de la leve par
d2 x d d2 x
d 2
rapport langle arbre cames d 2 et de la vitesse de rotation dt : a = d2 dt . Les
calculs se font dans laxe de la soupape, en choisissant le sens positif comme la direction
douverture de la soupape.
Le Principe Fondamental de la Dynamique appliqu la soupape donne lexpression
de leffort du poussoir intrieur sur la soupape (Fig. 2.14a). Par exemple en haute leve
HC
connecte, elle subit les efforts du poussoir intrieur FPISO et du ressort de soupape
F0RS KRS xHC ; avec xHC la position de la loi de haute leve.
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 49
RI Ressort de poussoir
intrieur
Cette dernire relation permet dcrire lquation (2.12). Nous pouvons donc calculer
les efforts entre les pices grce au systme dquations ci-dessous. La figure 2.15 montre
les rsultats obtenus 7750 tr/min.
HC
FPISO = (MSO + 1/3 MRS ) aHC + F0RS + KRS xHC (2.10)
HC
FCIPI =0 (2.11)
HC
FPIPE = MPE aHC FCEPE + F0RI
HC
(2.12)
HC HC HC
FCEPE = (MPE + MPI + MRE + 1/3 MRE ) a FSOPI + F0RI + KRI
(2.13)
La raideur et la prcharge des ressorts sont dtermines afin dassurer le mode connect
jusqu 7750 tr/min (rgime maximal plus 1000 tr/min de scurit) et les modes dcon-
nects ainsi que la petite leve jusqu 4500 tr/min.
Il a t dcid de conserver le mme ressort de soupape avec une raideur de 12 N/mm
et une prcharge de 175 N. La prcharge du ressort de poussoir extrieur est fixe 15 N
pour assurer le contact en dos de came malgr les vibrations. Cette valeur a t calcule
partir de la masse des poussoirs et du profil vibratoire du moteur. La raideur du ressort de
poussoir extrieur est dimensionne pour viter le dcollement en petite leve connecte.
Dans ce cas, le poussoir extrieur suit la loi de haute leve xHC , le poussoir intrieur celle
de petite leve xLC et leffort de contact entre les poussoirs est nul. Lacclration du pous-
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 51
EffortNdeNcontact
HauteNleve
3500
PoussoirNExtrieurNsurNcame
PoussoirNIntrieurNsurNcame
3000 PoussoirNIntrieurNsurNsoupape
PoussoirNExtrieurNsurNIntrieur
2500
2000
ForceN[N]
1500
1000
500
500
4 3 2 1 0 1 2 3 4
AngleNarbreNNcamesN[rad]
F IGURE 2.15: Effort de contact entre les pices du composant ressorts en srie
7750 tr/min.
LC
soir est aHC et il subit leffort de la came extrieure FCEPE et celui du ressort extrieur
HC LC
qui scrit F0RE KRE x x . Lquation de leffort de contact came/poussoir
scrit :
LC
FCEPE = (MPE + 1/3 MRE ) aHC + F0RE + KRE xHC xLC (2.14)
LC
Il y a dcollement lorsque FCEPE = 0. Pour la premire itration, la masse du ressort est
inconnue et est considre comme nulle. Une fois la raideur du ressort dtermine, ses
paramtres gomtriques et donc sa masse sont calculs selon la norme NF EN 13906-1
[47]. Le calcul est itr jusqu convergence. La raideur minimale est calcule pour le
mode de leve le plus contraignant. Dans lexemple choisi, le ressort obtenu a une raideur
de 16,9 N/mm, une prcharge de 15 N pour une masse de 15 g.
Le ressort intrieur doit maintenir le poussoir intrieur en contact avec sa came en
petite leve dconnecte, quelle que soit la position du poussoir extrieur. Or, cause du
dphasage entre les lois, lorsque le poussoir extrieur est leve maximale, le poussoir
intrieur est proche de sa position de repos, voir Fig. 2.1. Le ressort de poussoir extrieur
applique donc un effort de 160 N qui a tendance faire dcoller le poussoir intrieur.
Le ressort de poussoir intrieur doit compenser cette force. Or il nest quasiment pas
comprim donc sa raideur influe peu. En consquence, sa prcharge est fixe 160 N
pour la premire itration. Ce critre nest pas forcment suffisant pour assurer le contact
tout instant de la leve. Dautre part, lors de la haute leve dconnecte, le ressort de
poussoir intrieur doit assurer le contact entre lensemble constitu des deux poussoirs et
52 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
du ressort de poussoir intrieur avec les cames extrieures. Ces deux conditions imposent
un ressort de raideur 28,3 N/mm. Ces calculs sont itrs pour tenir compte de la masse
des ressorts et les valeurs convergent vers une raideur de 55,3 N/mm et une prcharge de
108 N pour le ressort de poussoir intrieur.
Cette valeur doit tre infrieure la contrainte de cisaillement admissible c zul = 0.56Rm
avec Rm la rsistance la traction du matriau.
Les ressorts doivent avoir une dure de vie quivalente la dure de vie du mo-
teur. Nous utiliserons les diagrammes de Goodman fournis par la norme pour calculer le
nombre de cycles admissibles par le ressort en fonction de sa sollicitation. Au final, pour
un diamtre denroulement donn, le ressort choisi est celui qui a la plus petite longueur
en place et qui vrifie les contraintes de cisaillement et de cyclage.
Par exemple, le ressort intrieur de larchitecture srie doit avoir une raideur de 28 N/mm,
une prcharge de 159 N, une course de 8,6 mm et un diamtre extrieur denroulement in-
frieur 23 mm.
Les ressorts qui peuvent supporter la contrainte spires jointives ont un diamtre de
fil compris entre 2,7 mm et 9 mm mais ceux ayant un diamtre suprieur 3,4 mm nont
pas une dure de vie suffisante. Entre 2,7 mm et 3,4 mm les ressorts ont tous un rapport
denroulement Dd compris entre 4 et 20 et plus de deux spires utiles. Le ressort choisi est
donc celui ayant un diamtre de fil de 2,7 mm car il offre la plus petite longueur en place.
Nous pouvons calculer ses autres caractristiques, compiles en table 2.2. Sa masse
tant de 30 g, elle influe sur la dynamique du poussoir. La recherche de ressort est donc
itre jusqu convergence, ce qui donne un ressort de raideur 50 N/mm et une prcharge
de 108 N.
Il est aussi possible de ne pas imposer de diamtre denroulement. Dans ce cas, d-
terminer le ressort revient un problme de minimisation o lon cherche D tel que L1
soit minimal et D soit infrieur la limite donne par la gomtrie. Cette recherche est
effectue grce un algorithme de point intrieur, choisi pour sa facilit demploi. Cette
mthode sera utilise pour dterminer les ressorts de lactionneur dans le chapitre 3.
ces pices, en dessous de 1000 MPa. Pour cette tude, les effets de bords sont ngligs.
Cela revient faire lhypothse que la largeur des cames est grande compare aux autres
dimensions.
Soit deux solides 1 et 2 en contact selon une ligne (Figure 2.16). partir des rayons
de courbure des deux solides R1 et R2 , de leurs modules de Young E1 et E2 et de leurs
coefficients de Poisson 1 et 2 , on dfinit :
1 1 1 1 1 21 1 22
= + (2.18) = + (2.19)
R R1 R2 E E1 E2
r r
4PR PE
a= (2.20) p0 = (2.21)
LE LR
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 55
Pression [MPa]
500 500
0 0
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
Angle [rad] Angle [rad]
Pression de Hertz Pression de Hertz
Petite leve Petite leve dconnecte
1000 1000
Pression [MPa]
Pression [MPa]
500 500
0 0
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
Angle [rad] Angle [rad]
F IGURE 2.17: Pressions de Hertz aux contacts cames/poussoirs 0 tr/min pour larchi-
tecture ressorts en srie. Cames extrieures en rouge, came intrieur en bleu.
56 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
17,5 mm
Poussoir
extrieur
2,8 mm
Came
3,1 mm
extrieure
3,8 mm
16,8 mm
8,7 mm
m
4,8 m
Paliers
Poussoir
intrieur
Came
intrieure
F IGURE 2.18: Vue de dessus des poussoirs, extrieur en rouge, intrieur en bleu. Les
zones de contact entre les cames et les poussoirs sont reprsentes en pointills de couleur.
La largeur limite est dtermine par les paliers et reprsents en pointills noirs.
Dans larchitecture ressorts en srie, comme les poussoirs sont circulaires, la largeur
des cames est grandement impacte par le dgagement entre la came intrieure et les
cames extrieures, mnag pour laisser le passage au poussoir intrieur en petite leve.
Il existe des poussoirs non circulaires, conus pour rduire linertie de la distribution et
utiliss notamment en comptition, qui permettent de rapprocher les cames extrieures et
ainsi gagner en largeur totale. Cependant, leur utilisation avec un ressort srie est difficile
et ils seront employs uniquement dans les architectures ressorts en parallle et deux
ressorts.
valeur doit tre infrieure la limite dlasticit au glissement Reg . Elle se calcule partir
des limites dlasticit la traction Re et la compression Rec .
4F R2e
max = (2.22) Reg = (2.23)
3rg2 Rec + Re
Dans le cas dun acier tremp de nuance 34 Cr Mo 4 [52], Re et Rec peuvent tre consi-
drs comme gaux 800 MPa. Cela donne une contrainte de cisaillement admissible de
400 MPa.
Les goupilles doivent avoir une longueur engage dans les poussoirs suffisante pour
transmettre les efforts sans tre endommages. Le dimensionnement se fait en calculant
la pression de contact entre la solide et les poussoirs et en vrifiant quelle est infrieure
la pression de matage admissible.
Pour cela, nous faisons lhypothse que la goupille est indformable, quelle ne subit
que des petits dplacements et quil ny a pas de jeu. Lorsquelle transmet un effort F
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 59
ez
0
x
x
0
ex
du poussoir (1) au poussoir (2), son dplacement en un point dabscisse x par rapport au
poussoir (1) est assimil une translation u sur
ez et une rotation autour de
ey (Fig.
2.20). Il peut scrire en projection sur ez :
u1 + x (2.24)
En crivant que la rsultante de pl1 et celle de pl2 doivent tre gales la force F
et lquilibre en moment de la goupille, nous obtenons un systme 3 inconnues et 3
60 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
ez
ez
F
L1 L2
p(x)
(x)
p l1
2
0
ex
(x)
1 p l2
quations :
L
Z1
(ax + b) dx = F
0
ZL2
(ax + d) dx = F (2.26)
L1
ZL1 ZL2
(ax + b) dx + (ax + d) dx = 0
0 L1
L1 2 a
L1 b = F
2
a L2 2
+ d L2 = F (2.27)
2
3 2 3 2
a L 1 b L 1 + a L 2 + d L2 = 0
3 2 3 2
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 61
Supposons maintenant que dans une section dabscisse x, la pression soit rpartie selon
un cosinus damplitude maximale pm :
p () = p (x) cos()
er (2.29)
m
Afin de valider les calculs analytiques, nous avons calcul les contraintes dans la gou-
pille et les poussoirs grce une modlisation par lments finis. Le problme simul est
prsent en figure 2.22. Pour rduire le temps de calcul, seuls des inserts des poussoirs
et une goupille sont modliss. Un des inserts est fixe alors que lautre subit une force
verticale, calcule en 4.1. Pour simuler le fait que le poussoir est guid, son dplacement
nest autoris que dans laxe vertical.
Le contact entre la goupille et les inserts est suppos sans jeu ni frottement. Comme
cela pourrait entrainer un dplacement de la goupille selon son axe, le dplacement dune
62 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
Poussoir extrieur,
dplacement vertical autoris Poussoir intrieur
force verticale impose fix
Goupille
de ses faces est fix. Le maillage des pices est dlicat car il faut sassurer que les nuds
de la goupille et des poussoirs soient en vis--vis pour viter des irrgularits lors du
calcul des pressions de contact.
Enfin, compte tenu de la symtrie du problme, le modle peut tre simplifi en ne
prenant en compte que la moiti des pices et en bloquant les dplacement dans le plan
de symtrie.
partir des rsultats des lments finis, nous avons pu extraire les pressions de contact
dans une section de la goupille et selon son axe (Fig. 2.24). En comparant avec le calcul
analytique, nous trouvons que lhypothse de la rpartition sinusodale dans une section
est correcte mais que celle dans laxe de la goupille ne correspond pas. Lcart important
entre simulation et calcul ne nous permet pas dutiliser ces quations pour dterminer la
longueur en prise des goupilles.
Rsultats du dimensionnement des diffrentes architectures 63
F IGURE 2.24: Comparaison des pressions de contact calcules par lments finis et ana-
lytiquement. gauche dans une section de la goupille, droite selon laxe de la goupille.
4.5.3 Conclusion
ment imposent une distance de 107,7 mm entre le plan dappui des ressorts et laxe de
larbre cames ce qui complexifie grandement lintgration.
Le rayon de base des cames est pris le plus petit possible, soit 14 mm (voir Fig. 2.19).
Pour supporter les pressions de contact, la largeur de la came intrieure doit tre de 3,4 mm
et celle de chacune des cames extrieures de 3 mm. Comme le poussoir intrieur est circu-
laire, il faut laisser un jeu de 4,2 mm entre les cames. Les cames ont donc une largeur totale
de 16,7 mm et sintgrent bien entre les paliers de larbre cames, distants de 17,5 mm
(Fig. 2.18).
Cette architecture ne peut pas sintgrer dans le moteur car sa hauteur forcerait la re-
conception du couvre culasse et du conduit dadmission. En diminuant la masse mobile,
comme dans larchitecture suivante, en plaant le ressort du poussoir extrieur en appui
sur le bti, le ressort de poussoir intrieur sera dune part moins volumineux et, dautre
part, la hauteur du systme ne sera pas affecte par la longueur en place du ressort de
poussoir extrieur.
En effet, le dphaseur darbre came a une plage suffisamment grande pour retarder la
fermeture de la soupape dadmission aprs le point mort bas et ainsi refouler des gaz frais
dans le conduit dadmission (LIVC). Ainsi, les deux leves choisies sont la pleine leve
et la dconnexion. La loi de la came centrale est donc une loi de leve nulle.
Un prototype de ce composant a t ralis pour valuer le gain de consommation sur
banc moteur et sur vhicule. Trois essais ont t effectus : allumage de tous les cylindres,
dconnexion fixe et dconnexion tournante.
Comme attendu, nous obtenons des consommations plus faibles pour les modes d-
connects que pour le mode connect. Cependant ces modes ne sont pas atteignables pour
tous les rgimes cause des vibrations importantes. Les gains observs sont prometteurs
et le post-traitement, ainsi que la mise au point du calculateur sont en cours afin de pou-
voir effectuer des essais sur vhicule et chiffrer lamlioration de rendement sur les cycles
normaliss.
6 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent la recherche du composant mcanique de leve
variable trois tats. Plusieurs architectures tant envisages, nous les avons prdimen-
sionnes afin de choisir celle qui sintgrerait le plus facilement dans le moteur. Pour
cela, nous avons calcul les efforts de contact entre les pices et nous en avons dduit
la prcharge et la raideur des ressorts ncessaires pour viter laffolement de la distribu-
tion. Les autres caractristiques des ressorts, comme leur longueur, leur diamtre et leur
masse, ont t dtermines selon la norme en vigueur. Une fois les ressorts connus, nous
avons pu calculer les largeurs des cames ncessaires leur tenue mcanique grce la
thorie de Hertz. Ces dimensions ont permis de dterminer les diamtres des poussoirs.
partir des efforts de contact, nous avons aussi vrifi que le diamtre des goupilles tait
suffisant pour supporter la contrainte de cisaillement. Il na cependant pas t possible de
dimensionner leurs longueurs en prise.
Les hauteurs des systmes calculs ont montr quil serait difficile dintgrer le com-
posant dans le moteur choisi. Il faudrait pour cela rhausser le couvre culasse et modifier
les conduits dadmission. De plus ltude effectue par nos partenaire a montr que la
petite leve noffrait que trs peu de gain de rendement cause de la large plage de fonc-
tionnement du dphaseur darbre cames.
Le projet industriel sest ensuite orient vers un composant deux tats driv deLift3.
Il reprend notamment ltage de slection de leve ainsi que son actionneur lectroma-
gntique. Celui-ci doit pouvoir changer ltat du composant dun tour moteur lautre
Conclusion 69
pour tre capable de faire de la dconnexion tournante. Comte tenu de la course nces-
saire, cela demande un actionneur volumineux, ce qui peut compliquer lintgration du
systme. Le chapitre suivant est consacr au choix du type dactionneur, de la concep-
tion de sa commande, de son dimensionnement et de son optimisation afin dobtenir le
composant le plus compact possible.
70 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
Chapitre 3
1 Objectifs
Dans le chapitre prcdent, nous avons vu un poussoir leve variable dont le mode
de fonctionnement dpend de la position des goupilles de slection et de dconnexion.
Celles-ci sont dplaces en activant ou dsactivant des actionneurs de commande, comme
reprsent en figure 3.1. Leur action doit tre fiable, rapide, prcise et rptable. Le com-
posant de leve variable doit avoir la mme dure de vie que le moteur soit environ 300
000 000 de cycles. La dure de transition doit tre infrieure 15 ms. En effet, il est im-
possible de dplacer les goupilles lorsque les poussoirs sont en mouvement car elles sont
bloques par les efforts dynamiques entre les poussoirs. Elles devront donc tre actionnes
en dos de came, ce qui laisse une fentre de 15 ms 4500 tr/min. Au del de ce rgime,
la petite leve et la dconnexion offrent peu de gain et seul le mode haute leve connect
est autoris donc il ny aura pas de transition.
Ltat du composant mcanique doit pouvoir tre chang chaque tour moteur afin
dtre capable deffectuer la dconnexion tournante prsente au paragraphe 2.1 du cha-
pitre 1. Comme deux tours moteurs correspondent un tour darbre cames et que lac-
tionneur doit tre aliment un tour darbre cames sur deux, cela correspond une fr-
quence dutilisation infrieure 20 Hz.
Les courses des goupilles sont des paramtres trs influents pour le dimensionnement
des actionneurs. Elles doivent tre prises les plus petites possibles et valent respectivement
1,7 mm et 2,5 mm pour la slection de leve et pour la dconnexion. Cela requiert alors
des jeux de fonctionnements faibles et un positionnement des goupilles prcis.
Dans les systmes discrets de leve variable prsents sur le march lheure actuelle,
Dsactivation Activation
Activation Dsactivation
(a) Passage de la petite leve connecte vers la (b) Passage de la haute leve dconnect vers la
haute leve dconnect. petite leve connecte.
F IGURE 3.2: Actionneurs trois tats proposs par CEDRAT, linaire gauche et rotatif
droite, ainsi que leurs mcanismes de transmission aux goupilles.
Au lieu dutiliser un actionneur trois tats, nous pouvons utiliser un actionneur deux
tats par goupille. Ces actionneurs ont une bute pour chaque position de leur tige. Cela
diminue les risques de mauvais positionnement de la goupille. Comme pour un actionneur
trois tats, lutilisation daimants permet de gagner en volume mais augmente le cot et
les risques de dfaillance. Nous avons dcid dutiliser deux actionneurs deux tats, sans
aimants pour actionner les goupilles. Le paragraphe suivant prsente trois architectures
dactionneurs qui pourraient convenir au poussoir deux ressorts prsent dans le chapitre
prcdent.
76 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
F IGURE 3.5: Lignes de flux dans lactionneur linaire En bleu les entrefers radiaux, en
rouge les entrefers axiaux.
bobine, donc la tension doit tre rduite au cours de la transition. Une fois la tige en bute,
les entrefers sont faibles donc il nest plus ncessaire davoir un courant important dans
la bobine. Une nouvelle tension, plus faible, peut tre applique pour assurer le maintien.
Larchitecture prsente dans le paragraphe suivant utilise le dplacement du poussoir
pour effectuer une partie de la course de la tige chaque tour moteur. Lactionneur na
plus qu appliquer un effort un entrefer trs faible pour amener la tige en bute assurer
le maintien. Il est donc beaucoup plus compact.
Dans le schma de principe prsent en figure 3.6, un plan inclin mont sur le pous-
soir et sur lequel sappuie la tige, la rapproche du circuit magntique chaque tour moteur.
La goupille en vis--vis est quant elle maintenue dans son logement cause des efforts
entre les pices. Si maintenant lactionneur est aliment, lorsque le plan inclin amne la
tige proximit du circuit magntique, celle-ci est attire et maintenue en place tant que
le courant circule. Lorsque le poussoir retourne sa position initiale, en dos de came, la
goupille ne transmet plus deffort et peut tre dplace par son ressort pour se mettre en
position dconnecte ou petite leve.
Le principal avantage de cette architecture est que la plus grande partie de course de
lactionneur, appele course mcanique sur la figure 3.7 est ralise par le plan inclin.
Seule la fin de la course, qui correspond au jeu de fonctionnement, est ralise magnti-
quement. Le circuit magntique ne doit donc assurer que la force de maintien. Cette force
est bien plus faible que celle produite par lactionneur du paragraphe prcdent. Ainsi
78 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
Ressort de Ressort de
Bobine Tige Bobine Tige
rappel rappel
F IGURE 3.7: Dessin technique de lactionneur de maintien lorsque la soupape est ouverte.
Cet actionneur est inspir de celui utilis par Audi dans son systme Valvelift [40].
Lactionnement et le maintien sont effectus mcaniquement. La force lectromagntique
nintervient que lorsquil faut librer la tige. En effet, lorsquil nest pas aliment, cet
actionneur autorise le dplacement de la tige dans un seul sens et bloque son dplacement
dans lautre.
Les figures 3.8 et 3.9 prsentent cette architecture adapte au poussoir leve variable
tudi.
Comme pour lactionneur prcdent, lorsque le poussoir descend, un plan inclin en-
fonce la tige dans lactionneur. Le corps de lactionneur est quip dune partie conique
dans lequel viennent se loger des billes, rparties angulairement et guides par une pice
mobile. Cette pice peut tre dplace en alimentant la bobine et est rappele par un res-
sort. La tige dactionneur passe entre les billes et est en appui sur un second ressort. Elle
pousse alors les billes hors du logement conique et peut librement coulisser. En revanche,
lorsque le poussoir retourne sa position en dos de came, la tige a tendance ressortir sous
laction de son ressort de rappel. Le frottement des billes provoque alors un phnomne
de coincement et la tige est maintenue en position. Au niveau du poussoir, la goupille est
alors en position par dfaut sans que la tige soit dplace chaque tour moteur.
Lorsque lactionneur est aliment, la pice portant les billes est attire par le circuit
magntique et dplace les billes, librant ainsi la tige. Celle-ci, rappele par son ressort,
80 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
plus raide que le ressort de goupille, entraine la goupille vers la position permettant la
dconnexion ou la petite leve. La tige et la goupille oscillent alors chaque tour mo-
teur mais, comme ces modes sont limits 4500 tr/min, les phnomnes dusure et de
dcollement sont moins importants que dans larchitecture prcdente.
Malheureusement, un tel actionneur est complexe et sa fabrication est coteuse. Il
ncessite un ressort supplmentaire pouvant tre lorigine dune dfaillance. De plus
le plan inclin qui entraine la tige gnre des frottements et de lusure et prsente un
risque darc-boutement. Le remplacer par un bras pivotant rglerait ces problmes mais
augmenterait considrablement le volume occup, la complexit du mcanisme et son
cot.
2.1.4 Conclusion
Au final, pour des raisons de cot et de fiabilit, nous avons choisi dutiliser laction-
neur linaire pour quiper nos poussoirs. Cependant, une optimisation est ncessaire afin
de rduire sa taille et permettre son intgration. Le comportement de lactionneur doit tre
modlis avant dtre simul. Le paragraphe suivant prsente des mthodes de calcul de
champ magntique permettant dobtenir les caractristiques magntiques dun composant
partir de sa gomtrie.
des tubes de flux. Cela fait que, bien que ces modles puissent tenir compte des effets de
la saturation tout en ayant un temps de calcul rduit, ils restent difficiles utiliser dans
des boucles doptimisation [60].
Les codes de calcul les plus utiliss dans lindustrie aujourdhui sont des modles
lments finis qui permettent de dessiner une machine, de mailler sa gomtrie puis de
calculer les grandeurs magntiques dans chaque lment. Cette mthode est prcise
condition davoir un maillage suffisamment fin, mais demande alors un temps de calcul
important. Cependant, dans le cas de structures simples, comme des structures priodiques
ou symtriques, des simplifications permettent de garder un cot de calcul raisonnable
sans rduire la prcision.
Lactionneur que nous voulons modliser fonctionne en rgime satur. Nous ne pou-
vons donc pas utiliser de rsolution formelle. De plus, comme nous allons faire varier ses
dimensions, il parait difficile dutiliser un modle rseau de rluctances. En revanche, sa
gomtrie peut tre simplifie en deux dimensions en tenant compte de son axi-symtrie.
Nous utiliserons donc un modle lments finis, ralis avec ANSYS Maxwell, pour si-
muler le comportement magntique de lactionneur.
Parmi les algorithmes dterministes, nous pouvons citer lalgorithme du point int-
rieur [61, 62, 63, 64]. Il permet de rsoudre des problmes doptimisation sous contraintes.
Soit une fonction f (x) de Rn dans R dont nous cherchons le minimum. Les solutions
doivent vrifier les m contraintes ci (x) 0. Pour cela, f (x) est pnalise par une fonction
barrire :
m
B(x, ) = f (x) ln(si (x)) (3.1)
i=1
De cette faon, lorsque ci (x) tend vers 0, ln(si (x)) tend vers et B(x, ) vers .
Notons B le gradient de B(x, ). Il scrit :
m
1
B = g si (x) (3.3)
i=1 si (x)
df df
avec g =t [ dx1
, , dxn
] le gradient de f et si le gradient de si .
Nous introduisons maintenant m paramtres i tels que i, si (x)i = , ce qui peut
scrire sous la forme :
C = Im (3.4)
avec C la matrice diagonale [m m] contenant les si et Im la matrice identit de taille m.
Ces paramtres sont inconnus mais nous permettent dcrire :
ds1 dsm
1 dx + + m dx1
m . 1 ..
B = g i si (x) = g . . . (3.5)
i=1 ds1
1 dxn
+ + m ds m
dxn
Nous calculons alors le nouveau couple (x, ) en sassurant toutefois que reste positif.
Nous mettons alors jour les valeurs de g, J et C qui dpendent de x et nous effectuons
un nouveau calcul de descente. Lorsque les valeurs de x et de commencent converger,
la valeur de est rduite.
Cet algorithme permet donc de se rapprocher dun minimum local de f en sassurant
que les contraintes (cest--dire les i ) restent vrifies. Il utilise le gradient de la fonction
objectif, ce qui lui donne lavantage de converger rapidement. Ce gradient est soit calcul
directement, soit approxim en calculant plusieurs rponses au voisinage dun point. Cette
mthode est donc rapide lorsque le gradient est connu ou quil peut tre calcul facilement.
Cependant, elle peut converger vers un minimum local et doit donc tre initialise avec
prcaution.
Initialisation
x x0
quelconque > 0
i = |ci (x0 )|
g t J = 0
Reduction de
Im C = 0
Methode de
Newton ? Convergence
de x et
x x + px
+ p
2 2
Optimumglobal
Trajetdelaparticule
1.8 1.8
Particuleinitiale
Meilleuresolutiondelaparticule
1.6 1.6
Vitesseintertielle
Vitesseindividuelle
1.4 1.4
Vitessesociale
Meilleuresolutiontrouve
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
F IGURE 3.11: Chemin dune particule au cours de loptimisation par essaim particulaire.
Poussoir Poussoir
Bobinot Bobine Corps
intrieur extrieur
La figure 3.13 montre les interactions entre les modles : le modle magntique fournit
les points des cartographies de force et dinductance. Ces donnes sont interpoles pour
donner la force et linductance en fonction de la position de la tige et de lintensit de la
bobine. Linductance est utilise dans le modle lectrique pour calculer lintensit mais
elle dpend aussi de la position de la tige. Cest le modle dynamique mcanique qui
va donner cette information. Il a besoin pour cela de la force magntique qui dpend du
courant, calcule par le modle lectrique.
86 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
Optimisation de la geometrie
xA
xA
i i xA
U
L L
Geo Mod`ele electrique
Fm Fm
Mod`ele magnetique Mod`ele dynamique
Jb
J3
R c1
R c2
R g1
L c4
R g2
R g3
R c3
L g5 L g6
J5
R g5
R g4
R g6
L g4
L g3
L g2
L g1
En imposant que la longueur Lg2 de la goupille doit tre gale Lc1 moins un jeu
de fonctionnement Je , nous avons encore un paramtre en moins (point 14). La longueur
Lc4 est prise de sorte que le guide de ressort de la tige ne dpasse pas entrefer nul
(point 20), supprimant nouveau un paramtre. La gomtrie peut tre aussi lgrement
modifie sans influer sur le fonctionnement en imposant Lc5 = Lc4 . Cela permet dliminer
deux paramtres (point 21 et 22). Les flancs du bobinot sont pris aussi fins que possible
compte tenu des contraintes dusinage, soit 1 mm (points 10 et 12), ce qui supprime
nouveau deux paramtres. Un dernier paramtre peut tre limin en forant ce que
le flux traversant S5 dans le guide de ressort puisse passer dans le corps en gardant une
section S6 constante entrefer maximal (point 19).
88 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
1. Les calculs ont ts effectus sur un serveur de calcul dot 47,1 Gio de mmoire vive. Il est constitu
de 20 processeurs Intel Xenon X6590 cadencs 3,47 GHz mais la licence dont nous disposons ne nous
permet de nen utiliser que deux.
F IGURE 3.16: Rponses indicielles avec (rouge) et sans (mauve) courants de Foucault.
90 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
50
45
40
35
30
Force [N]
25
20
15
10
0
0 3
0.5 2
1 1
1.5
2 0
Intensit [A]
Entrefer [mm]
t calcules, la goupille est dplace, lactionneur remaill et le calcul est itr jusqu ce
que tous les cas soient traits. Les rsultats obtenus sont utiliss pour calculer les gradients
dinductance et interpols pour les modles suivants. La figure 3.17b montre lallure de la
cartographie de leffort magntique.
La cration des cartographies pour un actionneur prend environ 3 min. Comme la force
et linductance sont dj calcules, la simulation de la transition nest plus que de 150 ms,
soit 30 s pour optimiser lalimentation. Loptimisation gomtrique est alors faisable et
prend environ une semaine pour converger.
Afin de valider les valeurs de linductance obtenue par lments finis, nous avons
procd des mesures sur un prototype. Cependant, compte tenu des faibles valeurs de
linductance (infrieure 10 mH) et de la dpendance lintensit, nous avons utilis
plusieurs mthodes de mesure.
Les rsultats du modle magntique sont compars aux mesures ralises sur le proto-
type. Lactionneur est fix sur un support en aluminium qui permet dimposer prcisment
la position de sa tige (Fig. 3.18).
Pour obtenir la valeur de linductance, nous avons utilis plusieurs mthodes de me-
Modlisation de lactionneur linaire 91
sure. Premirement, nous avons utilis un impdance-mtre puis nous avons mesur le
dphasage induit par une excitation harmonique et le temps de rponse une excitation
indicielle. Nous avons ensuite ajout des spires dobservation pour mesurer le flux cr
par la bobine. Enfin, nous avons mesur les puissances actives et ractives absorbes par
le circuit laide dun wattmtre.
La valeur donne par limpdance-mtre est dun ordre de grandeur identique celui
des simulations mais lappareil nest pas prvu pour des niveaux de tension et de fr-
quence correspondant notre utilisation. Les valeurs quil nous a donnes ne sont donc
pas significatives.
Pour les mesures de dphasage et de temps de rponse, nous avons utilis un gnra-
teur de signal et un amplificateur linaire. Tout dabord, nous avons ralis le circuit de
mesure de la figure 3.19a.
Une tension sinusodale Ue de valeur moyenne nulle et de pulsion est applique
la bobine. La tension U1 , image du courant dans le circuit, est mesure aux bornes dune
rsistance R1 de faible valeur. En faisant lhypothse que linductance L varie peu, nous
pouvons crire la fonction de transfert U 1
Ue . Le dphasage 1 entre ces deux tensions est
largument de cette fonction de transfert et permet de calculer linductance L grce
lquation (3.9).
Or, dans la plage de fonctionnement de lactionneur, la simulation a montr que lin-
ductance pouvait varier de 80 % en fonction de lintensit. Lamplitude dexcitation doit
donc rester faible pour que linductance puisse tre considre constante mais doit aussi
tre suffisante pour permettre de mesurer le dphasage.
92 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
L
r L C
r
i i
Ue U1 R1 U2 R2
Ue U1 R1
r + R1
L=
tan 1 (3.9)
Pour mesurer linductance pour diffrentes intensits, nous allons faire varier la valeur
moyenne de Ue . Nous devons donc mesurer le dphasage entre deux tensions damplitudes
faibles et qui possdent une valeur moyenne qui peut tre leve. Cette composante conti-
nue nous empche daugmenter la sensibilit de loscilloscope et rend la mesure difficile.
Nous avons donc modifi le circuit de mesure pour ajouter un filtre passe haut, comme
prsent en figure 3.19b. La tension U2 se retrouve donc centre sur zro, ce qui nous
permet dutiliser un calibre plus petit afin de faciliter la lecture du dphasage entre
Ue et U2 . Le dphasage 1 induit par le filtre entre U1 et U2 sexprime en fonction de
la capacit C et de la rsistance R2 (quation (3.10)). Enfin la valeur de linductance est
donne par lquation (3.11)
r + R1
2 = arctan(CR2 ) (3.10) L= tan (2 ) (3.11)
2
Nous avons dautre part effectu des mesures de temps de rponse un chelon. Lin-
ductance se calcule alors grce la formule = Lr . Comme pour la mesure prcdente,
cette relation nest vraie que si L est constante. Ainsi, nous imposerons un chelon de ten-
sion centr autour dune valeur moyenne non nulle. Il est cette fois-ci possible deffectuer
la mesure sans montage supplmentaire en ajoutant un offset sur loscilloscope.
Nous avons ensuite rajout deux spires dobservation autour de la bobine. La tension
induite est une image du flux dans le circuit magntique de lactionneur. Nous pouvons
donc calculer linductance L = i . Cependant, les niveaux de tensions sont trop faibles
pour tre mesurs directement et un montage amplificateur donne des rsultats trop bruits
pour tre exploits.
Enfin, nous avons aliment la bobine avec une amplitude faible et une valeur moyenne
variable et mesur la puissance ractive Q grce un wattmtre. Toujours en faisant lhy-
Modlisation de lactionneur linaire 93
pothse que lintensit, donc linductance, varie peu, nous pouvons retrouver la valeur de
linductance par :
Q
L= 2 (3.12)
I
Un extrait des rsultats de ces diffrentes mesures est prsent dans le tableau 3.1.
La colonne "simulation" montre la valeur de linductance obtenue par la simulation dun
chelon de tension. Elle est compare aux mesures de dphasage, de puissance ractive
et de temps de rponse pour des tensions Ue sinusodales damplitude faible et de valeur
moyenne variable.
Les carts peuvent sexpliquer de plusieurs manires. Tout dabord, la prcision des
instruments de mesure entre en jeu. En effet, lintensit sobtient partir de la tension
aux bornes dune rsistance de mesure. Les niveaux de tensions sont faibles, de lordre de
10 mV, car la rsistance de mesure est de 0,01 . Une rsistance plus grande faciliterait
la mesure de tension mais diminuerait le temps de transition et le dphasage, rendant leur
lecture difficile.
Dautre part, la courbe B(H) nest pas parfaitement connue. Bien que le prototype soit
cens tre ralis en acier XC18, nous navons pas mesur sa courbe de premire aimanta-
tion. Nous avons utilis la place la courbe mesure sur un chantillon dXC18 lors dune
tude prcdente. De plus, lusinage gnre des contraintes thermiques et mcaniques qui
peuvent modifier le comportement magntique du matriau. Ces contraintes sont usuelle-
ment limines en faisant un recuit mais, comme nous ne disposions que dun actionneur
et que nous craignons que les dformations thermiques modifient les jeux fonctionnels,
nous navons pas recuit le prototype.
Les pertes par courants de Foucault influent elles aussi sur les grandeurs mesures.
Nous avons utilis la rsistivit du XC18 trouve dans la littrature [70] pour raliser
les simulations. Enfin, les nombreux entrefers prsents dans lactionneur sont autant de
sources derreur. Si la position axiale peut tre prcisment impose, les dispersions dusi-
nage entrainent une incertitude sur les entrefers axiaux. De plus, les jeux de fonctionne-
94 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
ment autorisent un lger dplacement axial et un rotulage de la tige qui font varier les
entrefers radiaux.
14
0.2mm
1.5mm
12
10
8
Force [N]
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Intensit [A]
F IGURE 3.21: Rsultat du modle en traits pleins et points de mesure de force pour deux
courses diffrentes.
fer donn grce au comparateur et la vis de rglage. La tige est leste par une masse et
nous imposons une tension constante aux bornes de la bobine. La tension est progressive-
ment augmente jusqu ce que la tige dcolle. La valeur de lintensit est alors releve et
consigne dans un tableau. Cette opration est rpte pour diffrents masses et entrefers.
Les rsultats obtenus sont prsents pour deux courses diffrentes en figure 3.21. Nous
avons trac en traits pleins les courbes obtenues par lments finis en faisant varier lin-
tensit et nous avons report les points de mesure correspondants. La force mesure est
infrieure la force simule. Cela sexplique par les frottements secs qui ne sont pas pris
en compte. Il arrive aussi que la tige ne transite pas cause de phnomnes darcbou-
tement. Dautre part, comme pour la mesure dinductance, les carts peuvent tre dus
lincertitude sur la courbe B(H).
3.2.3 Conclusion
U [V] L(xA ; i)
0.1 ms
UBat i
UBat
r
1 T [ms]
F IGURE 3.22: Profil de la tension impo- F IGURE 3.23: Schma lectrique du cir-
se aux bornes du circuit. cuit.
des paramtres non maitriss qui influent grandement sur les rsultats.
Au final, compte tenu de la prcision voulue et des rsultats de la campagne de mesure,
nous avons conclu que le modle lments finis offrait une reprsentation suffisamment
fidle du comportement magntique de lactionneur pour tre utilis dans une optimisa-
tion.
xA L i L
U(t) = i r + (xA , i) + L(xA , i) + i. (xA , i) (3.13)
t xA t i
Lallure la tension U(t) est dessine en figure 3.22. Elle est dfinie par un palier dune
valeur de Ubat pendant une dure 1 puis un second palier de niveau Ubat jusqu la fin
de la simulation. La transition entre ces deux paliers est suppose linaire et durer 0,1 ms.
Ce modle donne la valeur du courant qui sera utilise pour calculer leffort Fm (xA , i)
ncessaire au modle dynamique. Ces deux modles doivent tre coupls car le modle
lectrique utilise la position de la tige xA .
Modlisation de lactionneur linaire 97
KA mA Fc F0G KG xG
Fm
mG
F0A KA xA Fc KG
x=0 x = x0 x
F IGURE 3.24: Schma de lactionneur simplifi et des goupilles ainsi que des forces
sappliquant sur les parties mobiles.
98 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
Ltude du profil vibratoire du moteur a montr quun effort de contact Fmin = 1 N est
suffisant pour maintenir les goupilles en bute. Lorsque lactionneur est aliment et que
la goupille a transit (xA = xG = 0), leffort sur sa bute est F0G donc :
La prcharge du ressort dactionneur doit aussi tre suffisante pour que la tige et les
goupilles transitent en moins de t0 = 15 ms lorsque lactionneur cesse dtre aliment. Au
cours de cette transition, il ny a pas de risque de dcollement entre la tige et la goupille
donc xA = xG = x. Lquation diffrentielle du dplacement de lensemble {tige, goupille}
scrit :
(mG + mA )x = F0A + KA x0 F0G (KA + KG )x 2Ff (3.16)
xA (t = 0) = 0 xG (t = 0) = 0
(3.17)
xA (t = 0) = 0 xG (t = 0) = 0
Ou encore :
x + 2 x = (3.19)
x(t) = [1 cos ( t)] (3.20)
2
r
F0A + KA x0 F0G 2Ff KA + KG
x(t) = 1 cos t (3.21)
KA + KG mG + mA
Modlisation de lactionneur linaire 99
partir de cette quation, la condition sur la prcharge dactionneur pour que le temps
de transition de lactionneur non aliment tn soit infrieur t0 est :
x0 (KG + KA )
F0A F0G KA x0 + 2Ff q (3.22)
+KA
cos t0 mKGG +mA
1
La valeur de la prcharge du ressort de lactionneur est choisie comme la plus petite
valeur vrifiant les inquations (3.15) et (3.22). Dans la plupart des cas, cest la condition
deffort de contact de lquation (3.15) qui est prpondrante. Le terme F0A + KA .x0 F0G
peut alors scrire :
Cela explique que les rsultats ne dpendent pas de la rpartition des raideurs du moment
que de la somme est constante.
Nous cherchons maintenant intgrer les ressorts dans la gomtrie dfinie par les
paramtres p. Daprs les quations du paragraphe prcdent, la rpartition des raideurs
ninflue gnralement pas sur la transition des goupilles. Nous utiliserons donc la somme
des raideurs K = KG + KA .
Ce problme peut sapparenter une optimisation sous contrainte o nous cherchons
le diamtre du fil, le diamtre denroulement la longueur en place et la raideur des res-
sorts dactionneur et de goupille tels que la somme des raideurs soit gale K, que les
prcharges vrifient les conditions (3.14), (3.15) et (3.22) et que les ressorts supportent
les contraintes mcaniques et sintgrent dans le volume disponible. Loptimisation peut
tre rsume dans le tableau 3.2.
Les calculs sont effectus daprs les relations tires de la norme prsentes en pa-
ragraphe 4.2 du chapitre 2. Cette optimisation est ralise par un algorithme de point
intrieur et permet de vrifier sil est possible de trouver les ressorts voulus. Si les ressorts
vrifiant ces conditions sont trouvs, la transition lorsque lactionneur est aliment est ef-
fectue. Dans le cas contraire, il faut relancer la recherche de ressorts avec une nouvelle
raideur.
Une fois les paramtres des ressorts dtermins, la transition des goupilles et de la
tige est simule. Comme le contact entre ces deux pices est unilatral, il peut y avoir un
dcollement. Ce problme deux degrs de liberts est formalis ci-dessous.
100 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
Conditions initiales :
xA (t = 0) = x0 xG (t = 0) = x0
(3.24)
xA (t = 0) = 0 xG (t = 0) = 0
La force de contact de la tige sur les goupilles est dduite partir de lquation calcule
ci-dessus et de lquation (3.26).
Initialisation
xA x0
xG x0
Force de contact
Distance
Fc
Fc > 0 >0
Oui Oui
x 0 ou xG 0 ou
t > t0 t > t0
Oui
Integration
terminee
Les rsultats sont prsents en figure 3.26. Le palier de tension Ubat entraine une
augmentation rapide de lintensit dans la bobine entre 0 et 1 ms 1 . La tension est
ensuite rduite Ubat pour viter que le courant ne dpasse la limite Imax . Durant cette
priode, la force magntique augmente mais, tant que les frottements et la prcharge des
ressorts ne sont pas compenss, les masses restent immobiles 2 . Une fois que la force
est suffisante, la tige est attire et permet au ressort de goupille de se dtendre 3 . La
rduction de lentrefer entraine laugmentation de la force magntique. Lorsquil devient
trs faible, la tige dactionneur se colle sa bute et se dcolle des goupilles 4 . Celles-ci
terminent leur course pousses par leur ressort et la simulation sarrte dfinissant ainsi le
Rta
temps de transition ta . Lnergie consomme est calcule par la formule Wel = U(t)idt.
0
Les deux grandeurs, ta et Wel , serviront respectivement de contrainte et dobjectif pour
loptimisation de lalimentation. Lorsque la tige arrive en bute, sa vitesse est fixe
zro. Le terme x
t de lquation (3.13) devient donc nul, do la singularit de lintensit
en fin de simulation.
Afin de vrifier la modlisation, nous avons ralis une transition sur le prototype en
mesurant ses paramtres lectriques. Le temps de transition est dtermin en observant
la singularit de lintensit correspondant larrive en bute de la tige. Nous voulions
essentiellement valider le comportement lectrique et magntique de lactionneur, donc
nous avons ralis cette transition sans goupille ni ressort afin de rduire les risques din-
certitude.
La figure 3.27a montre la mesure et la transition simule. Bien que les temps de tran-
sition correspondent, lvolution de lintensit est diffrente. En effet, la simulation ne
prend pas en compte la rsistance des contacts lectriques ( 0,5 ). De plus, linduc-
Modlisation de lactionneur linaire 103
7
PositionNtigeN[mm]
6
PositionNgoupilles[mm]
5 ForceNmagntiqueN[N]
4 ForceNdeNcontactN[N]
3
2
3
1 2 4
0
1N
0 2 4 6 8 10 12 14
TempsN[ms]
7
IntensitN[A]
6
TensionN[U]
5 InductanceN[mH]
4
3
2
1
0
1
1N
0 2 4 6 8 10 12 14
TempsN[ms]
F IGURE 3.26: volution de la position de la tige dactionneur et des goupilles, ainsi que
la force magntique sur la tige et de la force de contact entre la tige et les goupilles sur le
premier graphique. volution du courant dans la bobine, de la tension ses bornes, et de
son inductance sur le second. Simulation pour lactionneur initial.
7 7
Tension mesure [U] Tension mesure [U]
Intensit mesure [A] Intensit mesure [A]
Intensit [A] Intensit [A]
6 Tension [U] 6 Tension [U]
Inductance [mH] Inductance [mH]
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
1 1
0 2 4 6 0 2 4 6
Temps [ms] Temps [ms]
tance mesure et celle simule ne sont pas identiques cause des raisons voques prc-
demment. Nous avons donc ralis une seconde simulation en ajustant linductance et la
rsistance. Celle-ci, reprsente en figure 3.27b est plus fidle la mesure.
4 Optimisation de lactionneur
Suite la validation des diffrents modles, loptimisation de lactionneur se fait par
deux boucles imbriques. La premire dtermine le profil dalimentation et les ressorts.
Chaque itration est rapide car elle ne fait intervenir que les modles lectrique et m-
canique. La seconde boucle modifie la gomtrie de lactionneur donc les cartographies
de force et dinductances doivent tre recalcules chaque itration. Cette opration est
lente et rend loptimisation globale coteuse. Le processus doptimisation est prsent
synthtiquement en Figure 3.28.
Le cas tudi ici est un cas particulier. En effet, il ny a pas besoin de simuler la transi-
tion pour connaitre la valeur des objectifs. Cela est cependant ncessaire pour vrifier les
contraintes. Nous pourrions utiliser cette proprit afin de rduire le temps doptimisation,
par exemple en ne calculant que les machines qui amliorent le front de pareto actuel. Ce-
pendant, la mthode dcrite ici se veut gnrique et doit rester valable si lobjectif est de
minimiser lnergie consomme par exemple. Par consquent, nous calculerons au moins
une transition pour chaque machine.
Dans un premier temps, nous avons cherch le profil de courant optimal pour raliser
la transition en moins de t0 et en minimisant lnergie consomme pour une gomtrie
donne. Pour cela, nous sommes passs outre le modle lectrique et nous avons suppos
que nous pouvions imposer nimporte quel profil dintensit compris entre 0 et Imax . Le
couplage est donc magnto-mcanique. La cartographie de force en fonction de la position
et de lintensit est calcule par le modle lments finis prsent au paragraphe 3.2 et le
dplacement des pices par le modle mcanique du paragraphe 3.4.
Nous avons discrtis le profil dintensit en k segments et impos que le courant
initial soit nul. La valeur entre les points est obtenue par interpolation linaire. Nous
nous sommes ramens un problme doptimisation k paramtres dentre ayant pour
objectif de minimiser lnergie consomme et le temps de transition qui a t rsolu par
Optimisation de lactionneur 105
Simulation de la transition
Transition `a
i = Imax
Calcul de Wel , i et ta
Initialisation de
loptimisation de la ta < t0 et
commande et des ressorts i < Imax ? Contraintes non verifiees
Convergence ? Convergence ?
Nombre diterations
atteint ?
F IGURE 3.28: Algorithme doptimisation. Les fonctions objectifs sont soulignes et les
contraintes en italique.
106 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
La figure 3.29 montre la transition des goupilles avec un des profils du front de Pareto.
Lalimentation se fait intensit maximale puis passe zro pendant la transition. Nous
allons nous servir de ce rsultat pour initialiser loptimisation de la commande dans le
couplage lectro-magnto-mcanique.
7
PositionNactionneur[mm]
PositionNgoupille[mm]
6 IntensitN[A]
FNActionneurN[N]
1 N
0 1 2 3 4 5 6
TempsN[ms]
Nous allons donc imposer la tension maximale jusqu ce que lintensit atteigne
Imax puis rduire la tension pour que lintensit reste lgrement infrieure Imax . Nous
faisons lapproximation que la bobine est un circuit RL avec une inductance constante
L0 = L(xA = 0, i = Imax ). Lquation diffrentielle rgissant lintensit dans ce circuit
scrit :
di
U = r i + L0 (3.32)
dt
avec comme condition initiale i(0) = 0.
Ce qui donne lvolution du courant en fonction du temps :
U tr
i(t) = 1 e L0 (3.33)
r
partir de cette quation, nous pouvons dduire que, pour une tension dalimentation
Ubat donne, lintensit atteint sa valeur maximale Imax en 0 avec :
L0 rImax
0 = ln 1 (3.34)
r Ubat
Nous en dduisons aussi que, pour que lintensit dans ce circuit en rgime tabli soit
gale Imax , il doit tre aliment par une tension 0Ubat avec :
rImax
0 = (3.35)
Ubat
Avec 0 et 0 , nous avons un profil dalimentation qui a de grandes chances de per-
mettre lactionneur de transiter. Nous nous servirons de ces valeurs pour initialiser lal-
gorithme de point intrieur. Pour ce qui est des raideurs des ressorts, nayant pas de mo-
dle simple pour trouver une solution approche, nous utiliserons celles des ressorts du
prototype K0 .
Le but de cette optimisation est de dfinir les ressorts et les paramtres dalimentation.
Cest dans cette boucle que sont utiliss les trois modles lectro-magnto-mcanique
coupls du paragraphe prcdent pour vrifier que lactionneur est capable de dplacer la
tige et les goupilles. Cette optimisation est ralise avec un algorithme de point intrieur.
La transition de la goupille est fonction de la dure du premier palier dalimentation
1 et la hauteur du second palier , de la raideur du ressort dactionneur KA et de celle du
ressort de goupille KG . Cependant les rsultats ne dpendent pas des deux raideurs KA et
KG mais plutt de leur somme K.
108 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
Pour un jeu de paramtres (K, 1 , ) donn, les paramtres des ressorts sont dfinis
de manire vrifier les quations (3.14), (3.15) et (3.22) ainsi que les contraintes de la
norme [47] tout en sintgrant dans la gomtrie. Si de tels ressorts peuvent tre trouvs,
les modles sont simuls pour calculer lnergie consomme, le temps de transition et le
maximum dintensit. Dans le cas contraire, ou si la transition est trop lente ou lintensit
dpasse la valeur admissible, un autre jeu (K, 1 , ) est cherch.
la fin de loptimisation, nous avons, pour une gomtrie donne, les raideurs, les
prcharges et les dimensions des ressorts ainsi que le temps du premier palier dalimen-
tation et le niveau du second palier. Nous connaissons aussi le temps de transition ta des
goupilles et lnergie consomme Wel .
Cette optimisation est incluse dans une seconde boucle qui vise minimiser les di-
mensions de lactionneur.
Nous avons choisi un algorithme stochastique pour plusieurs raisons. La premire est
que le calcul par lments finis ne permet pas dobtenir les drives des objectifs et des
contraintes. Il faudrait les approximer numriquement ce qui demanderait normment de
temps compte tenu du nombre de variables dentre et du temps ncessaire pour valuer la
fonction. Dautre part, les algorithmes stochastiques sont moins sensibles aux minima lo-
caux de part leur composante alatoire et permettent de mieux explorer le domaine quun
algorithme dterministe. Enfin, nous avions notre disposition lalgorithme dvelopp
par Aubry [67] qui permet deffectuer des optimisations multi-objectifs.
Optimisation gomtrique
Type dalgorithme Essaim particulaire
Gomtrie : p
Paramtres dentre
Nombre de spires
Longueur
Objectifs
Rayon
i < Imax
Contraintes
ta < t0
[p1 , . . . , p13 , Ns ] = arg min [Longueur, Rayon]
(
i < Imax
tels que
ta < t0
Le calcul lments finis est pilot par des fichiers texte qui contiennent les paramtres
de la simulation. titre dexemple, nous avons isol la partie dfinissant les variables
gomtriques de lactionneur :
110 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
$begin AnsoftProject
[...]
$begin Maxwell2DModel
[...]
$begin ModelSetup
[...]
$begin Properties
VariableProp(Rg3, UHD, , 0.0038)
VariableProp(Rg2, UHD, , 0.0048)
VariableProp(Rg1, UHD, , 0.006)
VariableProp(Rg4, UHD, , 0.0018)
VariableProp(Lg3, UHD, , 0.0121)
[...]
$end Properties
[...]
$end ModelSetup
[...]
$end Maxwell2DModel
$end AnsoftProject
Ce fichier est modifi grce la fonction dexpression rgulire de Matlab pour que
les paramtres correspondent ceux de lactionneur tudi. Le calcul lments finis est
ensuite lanc pour crer les cartographies de force et dinductance en fonction de lentre-
fer et du courant. Les points calculs sont exports dans un fichier texte et imports dans
Matlab pour linterpolation. Ce calcul demande un temps consquent environ 3 min et
doit tre effectu pour chaque actionneur.
Les valeurs des contraintes obtenues sont rutilises pour loptimisation gomtrique.
Les rsultats sont prsents par un front de Pareto en figure 3.30, o pour chaque action-
neur du front, la longueur ne peut pas tre diminue sans augmenter le rayon et vice-versa.
Optimisation de lactionneur 111
12.5 12.5
checiipleineipuissance
Transitionitropilente
12 12
Intensititropiforte
C
11.5 11.5
11 11
Rayon [mm]
Rayoni[mm]
10.5 10.5
10 R O 10
9.5 9.5
9 9
F
8.5 8.5
8 8
13 14 15 16 17 18 19 20 13 14 15 16 17 18 19
Longueur [mm] Longueuri[mm]
(a) Actionneurs valides et non valides. (b) Dtail des actionneurs non valides.
F IGURE 3.30: Actionneurs simuls reprsents dans le plan rayon/longueur. Les action-
neurs marqus O, R, C et F sont dtaills dans la section Rsultats
112 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
TABLE 3.6: Comparaison entre lactionneur initial (O) et les actionneurs court (C) fin (F)
et iso rayon (R).
Grandeur Initial (O) Court (C) Fin (F) Iso rayon (R)
Longueur [mm] 17,5 14,1 17,2 14,9
Rayon [mm] 10 11,7 8,8 10
Volume cm3 5,5 6 4,2 4,7
Nombre de spires 130 80 88 80
Masse de la tige [g] 6,3 7,2 5,0 4,6
Prcharge ressort actionneur [N] 2,7 2,4 2,7 2,6
Raideur totale [N/mm] 1,2 1,6 1,6 1,4
Surface bobinable mm2 32,3 32,0 34,8 33,2
Courant maximal [A] 2,3 4,1 4,1 4,3
Densit de courant max A/mm2 13,3 14,8 14,8 14,8
Temps de sortie [ms] 11 13,4 15 14,9
Force entrefer max [N] 5 3,3 3,5 3,4
Inductance initiale [mH] 2,4 0,8 0,8 0,7
Permance initiale [nWb/A] 130 105 89,4 97,9
Rsistance du bobinage [m] 543 247 213 202
nergie consomme [mJ] 37,5 51,5 55,2 56,5
Pertes Joule[mJ] 23,6 37,7 41,1 42,5
Les actionneurs du font de Pareto ont une rpartition dinduction plus homogne que
lactionneur initial. Lpaisseur Lc1 Lc2 offrait une section de passage S3 plus grande
que ncessaire et elle a t rduite pour sapprocher de S1 , S2 et S4 en figure 3.15. Cela
a permis de diminuer la longueur de lactionneur. Les actionneurs optimiss ont aussi
moins de spires que lactionneur initial, ce qui diminue leur rsistance et leur inductance.
Indpendamment des spires, le circuit magntique des actionneurs optimiss offre une
inductance plus faible, ce qui permet un temps dtablissement du courant plus court. Ces
actionneurs consomment aussi plus dnergie mais cela est ngligeable car la puissance
demande par le systme complet comprenant 24 actionneurs reprsente moins de 0,1 %
de la puissance du moteur.
Notons aussi que lactionneur initial nest pas utilis au maximum de ses capacits.
Les actionneurs (C), (F), et (R) atteignent eux, pendant un court instant, la densit maxi-
male de courant admissible. De plus, la transition lactionneur initial se fait en 11 ms alors
que celles des actionneurs optimiss sont plus proches de la limite des 15 ms.
Conclusion 113
Lactionneur le plus court (C) a un diamtre plus important que lactionneur initial (O).
Cela implique une section de passage de flux plus importante mais une masse de goupille
plus leve. La rduction de la longueur de la bobine est compense par laugmentation
de son rayon moyen et la surface de cuivre nest que trs lgrement rduite. Il permet de
gagner 20 % sur la longueur mais cela se fait au prix dun rayon 17 % plus grand.
Lactionneur (F) minimisant le rayon utilise lui 88 spires. La diminution du rayon de
la goupille permet de rduire sa masse et de faciliter la transition. La diminution du rayon
de la bobine est compense par laugmentation de sa longueur et la surface de cuivre
est augmente. Cet actionneur permet de gagner la fois sur le rayon (12 %) et sur la
longueur (1,7 %).
Enfin, lactionneur (R) permet de gagner 15 % sur la longueur de lactionneur tout
en gardant le mme rayon. Il prsente des caractristiques similaires lactionneur (F),
savoir une goupille plus fine et des sections S3 et S4 rduites. Il offre un bon compro-
mis entre les actionneurs (C) et (F). Comte tenu de la gomtrie de la culasse, cest cet
actionneur qui sintgrera le mieux pour notre application.
5 Conclusion
Ce chapitre a permis de prsenter le composant lectromagntique permettant de chan-
ger le mode de fonctionnement du poussoir du chapitre 2. Aprs avoir fait un choix tech-
nologique nous avons modlis lactionneur. Dans un premier temps, nous nous sommes
intresss son comportement magntique afin dobtenir lvolution de la force quil ap-
plique et de son inductance en fonction de lintensit et de la position de sa tige. Les
valeurs trouves ont t vrifies exprimentalement et, compte tenu des incertitudes sur
la caractristique du matriau et sur les entrefers, la mesure et la simulation sont suffisam-
ment proches pour exploiter les modles dans une boucle doptimisation.
Grce ces cartographies, nous avons pu modliser ses comportements lectrique
et mcanique, lis par un couplage fort. Ces trois modles nous ont permis de mettre
en relation la gomtrie de lactionneur, sa commande, ses ressorts et ses performances.
La commande et les ressorts sont dfinis dans une premire boucle doptimisation afin
dassurer la transition sans surchauffer lactionneur. Cette optimisation est peu coteuse
et est ralise par un algorithme dterministe de point intrieur autour dune solution
calcule analytiquement.
Elle est incluse dans une seconde boucle doptimisation visant minimiser la longueur
et le rayon de lactionneur. Celle-ci requiert un calcul lment finis chaque itration et
est donc plus coteuse. Cette optimisation se fait par la mthode des essaims particulaires,
114 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
O F
R
C
F IGURE 3.31: Comparaison des gomtries et de linduction des actionneurs initial (O),
court (C), fin (F) et iso-rayon (R) pour une excitation de 15 A/mm2 entrefer nul. La
gomtrie de lactionneur initial est reporte en pointills sur les actionneurs optimiss.
116 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
118 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
Chapitre 4
1 Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons prsent loptimisation de lactionneur de
commande du poussoir leve variable. Le temps de calcul pass estimer la valeur de la
fonction objectif pour un jeu de paramtres est de 3 min, principalement cause du calcul
lments finis du comportement magntique. Comme lalgorithme doit faire un nombre
important ditrations avant de converger, le processus doptimisation est long. Cette pro-
blmatique est commune la plupart des optimisations car, malgr laugmentation de la
puissance de calcul, les fonctions objectif restent coteuses, notamment lorsquil sagit
de calculs lments finis en trois dimensions, des modles complexes de pertes fer ou,
dans un autre domaine, du calcul des dformations dune pice. Les temps de conver-
gence ne se comptent alors plus en jours mais en semaines ou en mois et rendent souvent
loptimisation infaisable.
Il existe des exemples dans la littrature [74, 75, 76, 77] o la fonction objectif co-
teuse estimer est remplace par un modle de substitution. Cette approximation de la
fonction objectif est cre partir de rponses de la fonction fine en des points appels
des sites dapprentissage, voir figue 4.1.
Cette approche est nouvelle pour le laboratoire SATIE et nous avons dvelopp des al-
gorithmes bass sur lapproximation par krigeage afin de rduire le temps doptimisation
de lactionneur. Malheureusement, ces codes de calcul ne sont pas encore assez matures
pour tre appliqus des problmes de dimension aussi leve. Ainsi, ils seront prsen-
ts sur un problme doptimisation dune machine lectrique ainsi que sur des fonctions
analytiques.
Pour crer un modle de substitution, les sites dapprentissage sont choisis par une
mthode dchantillonnage. La valeur de la fonction approximer est calcule en ces
points puis les donnes discrtes sont exploites pour gnrer une reprsentation ap-
4 4 4
Predicteur
3 3 3
2 2 2
1 1 1
0 0 0
1 1 1
0.8 1 0.8 1 0.8 1
0.6 0.8 0.6 0.8 0.6 0.8
0.4 0.6 0.4 0.6 0.4 0.6
0.4 0.4 0.4
0.2
0.2 Sites dapprentissage 0.2
0.2
0.2
0.2
0 0 0 0 0 0
Fonction
Approximation
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
Fonction fine
0.8 Approximation
Sites dapprentissage
1
2.5 3 3.5 4 4.5 5
F IGURE 4.2: Fonction fine analytique en rouge, approximation en vert et sites dappren-
tissage en noir.
prendre en compte le caractre alatoire des phnomnes rels et des mesures. Nous al-
lons les appliquer lanalyse des rsultats de simulations informatiques qui elles, sont
dterministes, cest--dire que les mmes entres produisent les mmes sorties. Dans ce
manuscrit, nous emploierons indiffremment les termes exprience et simulation.
La fonction cre est appele prdicteur, modle de substitution (surrogate mo-
del) ou mtamodle. Elle est construite partir de rponses de la fonction fine en des
points appels sites dapprentissage puis une mthode dapproximation permet dob-
tenir une valeur approche de la rponse en tout point du domaine dtude. La thse de
Laurent [84] prsente un tat de lart fourni en matire de mthodes dchantillonnage et
de modles de substitution. Ce paragraphe en prsente succinctement quelques-unes des
plus utilises.
Les sites dapprentissage doivent tre choisis de manire judicieuse pour obtenir le
meilleur compromis entre la prcision du mtamodele et le cot de sa construction. Parmi
les diffrentes mthodes dchantillonnage, nous pouvons citer les plans dexpriences et
les mthodes de remplissage de lespace.
Les plans dexpriences (ou Design of Experiments (DoE) en Anglais) ont t intro-
duits pour modliser les rsultats dexpriences grce des fonctions polynomiales de
degr faible [78]. Nous pouvons citer :
Les plans factoriels complets (Fig. 4.3a). Dans ce type de plan, les d dimensions
de lespace sont divises en k niveaux. Cela produit une grille rgulire de kd
points valuer. Ces plans offrent un bon remplissage de lespace mais le nombre
de points augmente rapidement avec la dimension du problme ou le nombre de
niveaux choisis. Ils ne sont donc adapts quaux problmes de faible dimension.
Les plans factoriels fractionnaires (Fig. 4.3b). Ce sont des sous ensembles de plans
factoriels complets. Ils permettent de rduire le nombre dvaluations mais perdent
aussi en prcision.
Les plans composites (Fig. 4.3c). Ils proposent denrichir les plans factoriels en
ajoutant des points dans chaque direction une distance donne du centre. Ils
forment un intermdiaire entre les plans factoriels de taille k et ceux de taille k + 1.
Les plans de Box-Behnken (Fig. 4.3d). Ils nutilisent que trois niveaux par facteur.
Les points sont situs au milieu des arrtes de lhypercube. Le point central y est
parfois ajout.
De nombreux autres plans dexpriences sont disponibles et il serait inutile de les prsen-
ter tous ici. Une description plus dtaille de ces plans peut tre retrouve en [78].
Les plans dexpriences offrent un bon remplissage du domaine tudi mais au prix
dun nombre de points important. Cest pourquoi les mthodes de remplissage de lespace
124 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
Les plans optimaux [97]. Ils se basent sur des critres statistiques pour produire
les plans optimaux au sens dun critre qui peut tre, entre autre, le dterminant
de la matrice de covariance, le maximum de la variance prdite ou lentropie.
Une fois les sites slectionns, la fonction approximer est value en ces points et
les rponses obtenues sont ensuite traites pour obtenir un modle de substitution.
Parmi les mthodes dchantillonnage, nous avons choisi dutiliser celle des hyper-
cubes latins pour leur facilit demploi et leur rpartition homogne des points dans le
domaine. Pour crer le modle de substitution, nous nous sommes tourns vers la m-
thode du krigeage qui a lavantage de donner la rponse exacte aux points de mesure.
De plus elle fournit une estimation de la drive, utile pour la recherche des points sta-
tionnaires et une estimation de lerreur dapproximation qui peut tre utilise soit pour le
raffinement du prdicteur soit comme indice de confiance de la rponse.
Principe du krigeage 127
3 Principe du krigeage
lorigine dveloppe en gostatistique par lingnieur minier Krige en 1950 [80],
cette mthode avait pour but destimer la concentration en or dun gisement en pondrant
les rsultats obtenus sur quelques forages en fonction de leur distance. Elle a t ensuite
formalise par Matheron et enrichie au cours du sicle dernier [100]. Nous pouvons no-
tamment citer les travaux de Sacks sur le Design and Analysis for Computer Experiments
(DACE) o le krigeage est appliqu aux rponses dune simulation numrique.
Le krigeage permet dobtenir le meilleur estimateur linaire non biais dun jeu de
donnes. Sa qualit de prdiction et sa facilit dimplmentation font quil est de plus en
plus utilis dans de nombreux domaines [101, 102, 103, 104].
Ce paragraphe prsente les bases du krigeage et introduit le formalisme utilis dans
ce chapitre. Les rfrences [81, 82, 105] offrent plus de dtails sur cette mthode.
Soit une fonction f Rd R coteuse valuer, par exemple car elle fait appel une
rsolution par lments finis. Nous cherchons construire un prdicteur fb qui soit plus
rapide valuer que f . La fonction fine est value en n points xi appels sites dappren-
tissage. Chaque xi est un vecteur de dimension d et lensemble des sites dapprentissage
est not X. Les rsultats associs X sont nots Y = f (X).
Une fonction de rgression g est tout dabord ajuste aux sites dapprentissage et les
rsidus Z = Y g(X) sont calculs. La fonction g modlise lallure globale de la fonction
fine. Le type de krigeage dpend de la forme de g :
Si g est une constante connue, le krigeage est dit simple.
Si g = une constante indtermine, le krigeage est dit ordinaire.
Si g est un polynme quelconque, le krigeage est dit universel.
Si la tendance de f est connue, il peut tre envisageable de lemployer dans g afin
de minimiser les rsidus et damliorer la prcision du krigeage. La fonction fine peut
scrire :
f (x) = g(x) + Z(x) (4.1)
Or, les rsidus Z ne sont connus quaux sites dapprentissage X. Le principe du kri-
b Si la
geage est de considrer quils sont la ralisation dun processus gaussien alatoire Z.
fonction g est ajuste pour minimiser les moindres carrs, lesprance de Zb est nulle. Nous
faisons de plus lhypothse que Zb est stationnaire. Ainsi le rsidu en un point quelconque
b
peut tre approxim par Z(x), une combinaison linaire des Zi aux points dapprentissage
dont les poids dpendent de x. Ces poids sont dtermins en crivant la condition de non
biais et en minimisant la variance de krigeage. Nous obtenons :
b =t r(x)R1 Z
Z(x) (4.2)
128 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
70
65
60
Sortie
55
50
45
40
1
0.8 0.9
0.85
0.8
0.6 0.75
0.7
0.4 0.65
0.6
0.55
0.2 0.5
Entre 2
Entre 1
La construction du krigeage fait que lerreur aux sites dapprentissage est nulle. Il
fournit de plus une estimation de lerreur des moindres carrs de la rponse en chaque
point ce qui donne une ide de la confiance accorder la valeur prdite, ainsi que les
zones o lajout de point est intressant.
Sur la figure 4.5, le krigeage a t altr pour mettre en vidence les deux composantes
b en jaune. Nous retrouvons bien que lerreur soit nulle aux sites dap-
g(x) en bleu et Z(x)
b diminue
prentissage. Plus nous nous loignons de ces points, plus la contribution de Z(x)
pour laisser place la tendance g(x).
b en fonction de la distance avec un site xi qui est la contribution
Lvolution de Z(x)
du rsidu Z(xi ) est donne par la fonction de corrlation. Plus la distance est faible, plus
le poids de Z(xi ) sera important.
de la corrlation entre les rsidus mesurs Z(xi ) et Z(x), le rsidu en x qui nest pas connu.
Le vecteur r(x) et la matrice R scrivent :
Cor (Z(x), Z(x1 ))
..
r(x) = . (4.4)
Cor (Z(x), Z(xn ))
Cor (Z(x1 ), Z(x1 ))
.. ... Sym.
R = . (4.5)
Cor (Z(x1 ), Z(xn )) Cor (Z(xn ), Z(xn ))
La fonction de corrlation Cor Z(xi ), Z(x j ) est suppose stationnaire. La valeur de
Cor Z(xi ), Z(x j ) ne dpend donc que de la distance entre xi et x j note d(xi , x j ). Par
abus de langage les notations Cor d(xi , x j ) et Cor xi , x j sont couramment utilises. Les
expressions de r(x) et de R deviennent :
Cor (x, x1 )
..
r(x) = . (4.6)
Cor (x, xn )
Cor (x1 , x1 )
.. .. Sym.
R = . . (4.7)
Cor (x1 , xn ) Cor (xn , xn )
En supposant que le processus Z suive une loi normale hcentre sur fb(x), nousi pou-
vons calculer la probabilit que f (x) soit dans lintervalle fb(x) , fb(x) + grce
lquation suivante.
h i 1
Z
t2
P f (x) fb(x) , fb(x) + = e 2s(x)2 dt (4.10)
s(x) 2
Cette expression permet de crer des intervalles de confiances du prdicteur. Par
Exponential Gaussian
1 1
0.8 0.8
Correlation
Correlation
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Distance Distance
Linear Spline
1 1
=0.1
0.8 0.8 =0.5
=1
Correlation
Correlation
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Distance Distance
250
200
150
100
50
50
100 90%
70%
150 50%
30%
10%
200 Fonction fine
Approximation
250
2.5 3 3.5 4 4.5 5
F IGURE 4.7: Fonction fine, approximation par krigeage et diffrentes zones de confiance.
h i
b b
exemple, il y a 68 % de chances que f (x) soit dans f (x) s(x), f (x) + s(x) et 95 %
h i
de chances dans fb(x) 2s(x), fb(x) + 2s(x) . Nous avons reprsent sur la figure 4.7 une
fonction polynomiale en rouge, son approximation grossire en vert et diffrents inter-
valles de confiance de part et dautre de lapproximation.
Dautre part, comme la variance de krigeage augmente avec la distance aux sites dap-
prentissage, elle est un indicateur efficace pour dterminer les zones du domaine peu
chantillonnes o lajout de points augmenterait la qualit de lapproximation.
Comme lerreur aux points dapprentissage est nulle, il nest pas possible de calculer
un coefficient de dtermination R2 sans rajouter de points de confirmation, comme cela se
fait usuellement pour les rgressions. Nous pouvons cependant calculer un coefficient de
prdictivit Q2pre , parfois not R2cv pour cross-validated [107].
Ce calcul se fait en enlevant le i-me point xi de X puis en recrant une approximation
par krigeage fbi de cet ensemble Xi . Lcart entre fbi (xi ) et f (xi ) permet de calculer
le coefficient Q2pre . Cette mthode est appele dans la littrature leave one out cross
132 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
validation.
n h i2
fbi (xi ) f (xi )
Q2pre = 1 i=1 n 2 (4.11)
f (xi ) Y
i=1
premire vue, cette mthode peut sembler coteuse car il faut crer n modles de
krigeage de dimension n 1. Toutefois, nous utilisons une proprit mathmatique d-
taille dans [102] qui permet de rduire le temps de calcul.
Nous pouvons calculer un second coefficient en calculant nc points de confirmation
xci dans les zones o lerreur estime est maximale, et en comparant la valeur simule et
la valeur prdite. Ce coefficient, not Q2post reprend la forme de Q2pre et scrit :
nc h i2
b
f (xci ) f (xci )
Q2post = 1 i=1nc 2 (4.12)
f (xci ) Y
i=1
Ces deux coefficients permettent de quantifier la qualit de notre modle. Plus ils
sont proches de 1, plus le modle est prcis. Le Q2pre peut tre calcul facilement car il
ne ncessite pas dvaluation de f supplmentaire alors que le Q2post est plus coteux
valuer cause du calcul de la rponse aux points de confirmation. Cependant, ces points
peuvent ensuite tre ajouts lapproximation pour augmenter la prcision.
Le krigeage se dcline sous plusieurs variantes selon le problme tudi. Dans le pa-
ragraphe suivant, nous prsenterons succinctement les mthodes dites de cokrigeage et de
blind kriging.
Dans le cas gnral, le cokrigeage consiste utiliser les information dune ou plu-
sieurs variables secondaires Yi pour dduire la valeur de Y . Les sites dapprentissage des
Yi peuvent tre les mmes que Y ou non. Nous allons prsenter deux utilisations du co-
krigeage. Dans la premire, les sites dapprentissage de Y et de Y1 ne sont pas les mmes
et Y1 est obtenu par une approximation grossire de f . Dans la seconde, les Yi sont les
drives partielles de f aux points dapprentissage de Y .
Dans le premier cas, le cokrigeage peut tre assimil lutilisation dun premier kri-
geage sur une fonction grossire comme fonction de rgression g [108]. Supposons quen
plus de la fonction fine approximer, nous disposions dun modle grossier donnant une
Principe du krigeage 133
20
Modlercoteux
Donnesrcoteuse
15 Donnesrpeurcoteuses
Cokrigeager(surrlesrdeuxrjeuxrderdonnes)
Krigeagerordinairer(donnesrcoteuses)
10
5
y
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x
valeur approche de la fonction (Fig. 4.8). Ce modle grossier est valu en diffrents
sites dapprentissage Xg et un premier krigeage est cr fbg . Lvaluation de la fonction
fine aux points X f donne les rsultats Y f . Le cokrigeage consiste effectuer un second
krigeage sur la grandeur Y f fbg (X f ), tant un paramtre dtermin en mme temps
que par maximum de vraisemblance. Lapproximation finale peut donc scrire :
Cette mthode permet, en combinant les informations dun modle grossier et dun
modle fin, dobtenir une approximation plus fiable que si nous navions utilis quun
modle fin. Le cokrigeage permet dautre part de tenir compte des drives de la rponse
aux points de mesure.
Le cokrigeage avec gradients permet de prendre en compte les valeurs des drives
partielles de la rponses aux sites dapprentissage lorsque celles-ci sont connues. Cela
fb
permet dimposer que les drives partielles de lapproximation u i
(X) soient gales
f
celles de la fonction fine ui
(X) aux sites dapprentissage, comme cela est reprsent en
figure 4.9. Ces informations supplmentaires amliorent considrablement la prcision du
prdicteur mais cette mthode nest rentable que lorsque le gradient est disponible faible
cot. En effet, calculer numriquement un gradient approch en dimension d demande d
valuations supplmentaires de f .
Le blind kriging (krigeage aveugle) [110] tire son nom du fait que la fonction de
rgression g nest pas connue. Elle est exprime comme un polynme de degr p qui
134 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
Rfrence
Krigeage
Cokrigeage
F IGURE 4.9: Comparaison dun krigeage et dun cokrigeage avec gradient. Extrait de
[92]
est dtermin comme pour le krigeage universel, auquel est ajout une srie de fonctions
candidates ci :
p t
g(x) = i bi (x) + ici(x) (4.14)
i=1 i=1
| {z } | {z }
Polynme Fonctions candidates
Le polynme est dtermin indpendamment sans tenir compte du second terme. Les
poids i des t fonctions candidates sont dtermins par une slection baysienne de va-
riables utilisant la matrice de corrlation du krigeage. Cette mthode permet de choisir
des fonctions candidates formant une fonction de rgression simple et interprtable [109].
Un modle de blind kriging se construit en effectuant un premier krigeage puis en
amliorant sa fonction de rgression grce des fonctions candidates en gardant les
mmes hyper-paramtres. Lorsque les poids i maximisant le Q2pre ont t trouvs, le
modle final est cr en ajustant le .
3.4.3 Conclusion
la plupart des cas, sans ncessiter ni les drives de la rponse ni un modle grossier. Il
est aussi peu coteux mettre en place, compar au blind kriging qui doit itrativement
amliorer sa fonction de rgression.
Nous verrons, travers un exemple, lavantage quoffre le krigage au cours dune op-
timisation. Nous prsenterons ensuite une mthode de raffinement adaptatif permettant
dobtenir un prdicteur de meilleur qualit que celui issu dun chantillonage par hyper-
cube latin pour un nombre de sites dapprentissage quivalent. Enfin, nous proposerons
une mthode doptimisation mlant le krigeage et les essaims particulaires qui permet de
rduire le nombre dappels la fonction fine et ainsi diminue le cot de loptimisation.
Strategie
Tirage des points
doptimisation
Calcul des
reponses
Traitement des
resultats
Convergence
Strategie Strategie
Tirage des points Tirage des points
denrichissement doptimisation
Calcul des
Interpolation
reponses
Precision ? Convergence
remplacer la fonction objectif coteuse, que nous appellerons fonction fine, par un mo-
dle de substitution analytique qui permet dobtenir une approximation de la fonction fine
un cot bien infrieur, comme prsent en figure 4.11.
Pour crer ce modle de substitution, appel parfois prdicteur, mtamodle ou
surrogate model en anglais, de nombreuses mthodes sont disponibles. Nous nous at-
tarderons en particulier sur la mthode dchantillonnage par hypercube latin et sur celle
dinterpolation par krigeage.
Dans ce paragraphe, nous allons utiliser lexemple dune machine commutation de
flux sur laquelle nous ferons varier deux paramtres afin dillustrer lavantage dune opti-
misation sur une fonction dapproximation.
titre dexemple, nous ne ferons varier que deux paramtres : le rayon dentrefer qui
est un pourcentage du rayon extrieur et la largeur de laimant qui lui est un pourcentage
de la distance entre deux encoches de la mme phase. Nous nous intressons au couple
moyen produit, londulation de couple et aux pertes Joule. Ces valeurs sont obtenues
par un calcul lments finis qui prend environ 40 s.
Lexemple que nous choisissons de traiter est loptimisation du rayon dentrefer et
de la largeur de laimant afin dobtenir le maximum de couple et le minimum des pertes
Joule sous la contrainte dune ondulation de couple infrieure 5 %. Cette optimisation
est effectue grce lalgorithme des essaims particulaires que nous avons prsent au
paragraphe 2.3.2 du chapitre 3 et peut tre synthtise dans le tableau ci-dessous :
Nous utilisons dans un premier temps une optimisation sans modle de substitution.
75
70
65
Coupledmoyend[N.m]
60
55
50
Rfrence
Directedd100dvaluations
Surfaceddedrponsedd100dpointsd
Ondad100dpointsdsurfacedresponse
45
1800 1900 2000 2100 2200 2300 2400
PertesdJouled[W]
F IGURE 4.13: Fronts de Pareto. La rfrence est trace en pointills bleus, le front obtenu
par optimisation directe en vert et celui par loptimisation sur la surface de rponse en
rouge.
Lalgorithme est arrt au bout de 4 itrations de 25 particules, soit 100 appels aux l-
ments finis, ce qui prend environ une heure. Le front de Pareto obtenu, reprsent en vert
en figure 4.13, ne comporte que 8 machines. Il est compar au front de rfrence en poin-
tills bleus, obtenu en effectuant 30 itrations de 100 particules, soit un peu moins dun
jour et demi de calcul.
Plutt que de lancer un calcul lments finis chaque itration, nous allons effectuer
une srie de calculs en amont de loptimisation et, partir des rsultats, crer un modle
de substitution par krigeage de la fonction objectif. Nous ferons en sorte de nutiliser que
100 appels aux lments finis afin de comparer les front de Pareto obtenus pour un mme
cot de calcul.
75 calculs lments finis rpartis dans le domaine par hypercube latin puis nous crons les
trois modles de krigeage grce ces rsultats. Aprs loptimisation, nous effectuerons de
nouveau des calculs lments finis pour valider les 25 machines du front de Pareto. Ainsi,
les fronts seront compars pour 100 calculs lments finis.
Pour les approximations du couple moyen, des pertes Joule et de londulation de
couple, nous avons calcul, grce des points de confirmation, une erreur de prdiction
moyenne de 2,26 %. Cela montre que le mtamodle de krigeage construit partir de 75
points est proche du modle lments finis.
Comme lvaluation du modle de substitution est beaucoup plus rapide que les l-
ments finis (0,4 ms), nous pouvons nous permettre daugmenter le nombre ditrations
de lalgorithme doptimisation. Le front de Pareto obtenu est reprsent en rouge sur la
figure 4.13.
Le rsultat de loptimisation sur le modle de substitution est gnralement meilleur
que celui de loptimisation directe : en effet, son front de Pareto est plus proche de la
rfrence et est aussi plus peupl. Cela sexplique par un plus grand nombre ditrations
de lalgorithme doptimisation, qui ont t faites un cot trs faible (10 ms par itration
contre 17 min pour loptimisation directe).
Loptimisation par surface de rponse prsente aussi un autre avantage. Imaginons
maintenant que nous voulons les machines maximisant le couple moyen et minimisant les
pertes Joule mais que nous relchons la contrainte dondulation de couple 10 %. Sans
lapproximation par krigeage, nous devrions refaire tous les calculs lments finis, mais,
comme nous disposons dj des prdicteurs loptimisation peut tre relance sans faire
appel aux lments finis. Elle est donc ralise trs rapidement et seules les machines du
front de Pareto auront besoin dtre simules.
Bien que le mtamodle cr partir de 75 points dun hypercube latin offre une bonne
prcision, nous verrons quil est possible, grce une mthode de raffinement adaptatif,
datteindre la mme qualit de prdiction avec moins de sites dapprentissage.
judicieusement jusqu atteindre la qualit de prdiction voulue. Lintrt est quil per-
met dobtenir un prdicteur de qualit gale un cr partir de points chantillonns
par hypercube latin avec un nombre de points infrieur. Le prdicteur peut ensuite tre
utilis dans le cadre doptimisations o nous avons besoin dvaluer la performance de
nombreux candidats. De la mme manire, les tudes de sensibilit de type Monte-Carlo
pourraient tre facilites.
F IGURE 4.14: Les trois tapes dune itration de lalgorithme de krigeage adaptatif.
La figure 4.15 illustre lavantage de cibler ces points. Sur chaque ligne, une approxi-
mation par krigeage dun polynme est ralise avec 3, 6 et 9 points. Dans les graphes
de gauche, les points sont rpartis uniformment sur le domaine. Dans ceux de droite les
points cibls sont les 3 extrema sur la premire ligne, auxquels sont ajouts les 3 points
stationnaires sur la deuxime ligne puis les 3 points maximisant la variance de krigeage
sur la dernire. Nous voyons, graphiquement et grce au coefficient de dtermination R2 ,
qu nombre de points gal, lapproximation est plus proche de la fonction fine lorsque
Ciblage des points de simulation 141
2 2
R :M0.0136 R :M0.177
1 1
0.5 0.5
0 0
R2 :M0.679 R2 :M0.948
1 1
0.5 0.5
0 0
R2 :M0.888 R2 :M0.99
1 1
0.5 0.5
0 0
les points ont t cibls. Cest cette intuition qui est dveloppe au cours de lalgorithme
de raffinement adaptatif.
Avant dajouter un point, lalgorithme vrifie quil ne soit pas trop proche dun autre.
Cela permet dviter dajouter plusieurs fois le mme point et davoir des matrices de
covariance singulires. Lorsque la fonction fine est utilise, lcart entre la valeur prdite
et la valeur exacte est calcul. Les ng dernires valeurs sont sauvegardes et servent cal-
culer un coefficient de prdictibilit Q2gli , similaire ceux qui seront dcrits en paragraphe
3.3. Son expression est prsente en quation (4.15).
142 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
n h i2
fb(xi ) yi
i=nng
Q2gli = 1 n 2 (4.15)
yi Y
i=nng
Ces points ne sont pas forcment bien placs pour juger de la qualit de lapproxima-
tion donc ce critre nest pas un critre darrt. Au del dune certaine valeur, il dclenche
une tape de confirmation, prsente plus loin, qui pourra stopper lalgorithme.
5.1.2 Initialisation
Les premiers points Xinit sont rpartis dans lespace dtude par un hypercube latin.
La fonction fine est value en ces points et une approximation par krigeage est cre.
Nous avons donc, en chaque point du domaine, une approximation de la rponse fb, de ses
fb
drives u i
et une estime de son erreur quadratique moyenne s2 .
Nous allons maintenant rechercher les maxima et les minima locaux de fb. La mthode
tant identique, nous ne prsenterons que la recherche de minima, dtaille en figure 4.16.
Nous utilisons un algorithme de points intrieurs [61, 64, 62, 63] comme prsent
au paragraphe 2.3.2 du chapitre 3. Pour chaque point simul de X, lalgorithme cherche
un minimum local xm1 partir de xm0 = xi . La fonction fine est value et le point de
coordonne xm1 ayant pour rponse ym1 est ajout X puis une nouvelle approximation
fb est cre. Du fait de la faible prcision de lapproximation, rien nassure que xm1 soit
proche dun minimum de la fonction fine f . Nous calculons donc la valeur de la fonction
fine en xm2 , le symtrique de xm0 par rapport xm1 puis comparons les valeurs ym1 et ym2 .
Si ym2 < ym1 , xm1 ne peut pas tre considr comme un minimum de f . La recherche se
poursuit dans la direction dfinie par la droite (xm0 , xm1 ) en ajoutant les points xm3 , . . . , xmk
jusqu ce que ymk+1 > ymk . Le point xmk est alors considr comme proche du minimum
de f et est ajout lensemble des sites dapprentissage puis la recherche des minima se
poursuit alors partir du point suivant de X.
Par exemple, sur la figure 4.17, le point xm1 est calcul en cherchant le minimum de fb
partir de xm0 . La valeur ym1 est calcule et, comme ym1 < ym0 , la recherche se poursuit.
Le point xm2 est calcul comme le symtrique de xm0 par rapport xm1 et les valeur ym1 et
ym2 sont compares. Comme ici ym2 < ym1 , le point xm1 est considr proche du minimum
local de f et la recherche sarrte.
Ciblage des points de simulation 143
Oui
Evaluation de la
fonction fine ym1
Calcul du
symetrique xmk+1
Oui
Evaluation de la
fonction fine
ymk+1
Non
ymk > ymk+1
Oui
150
Fonctionqfine
Approximation
100 Minimumqdeqlapproximation
50 xm0 xm1
0
50
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
150
Fonctionqfine
Approximation
100 Pointqsymtrique
50
xm2
xm1
0
50
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
F IGURE 4.17: Exemple de recherche de minima sur une fonction analytique 1D.
Une fois tous les points de X tests, nous passons la recherche de maxima puis
celle des points stationnaires.
Le raffinement se fait ensuite aux points stationnaires, cest dire lorsquune des
fb
drives partielles u i
de lapproximation sannule. Ces drives sont calcules analyti-
quement partir de lexpression (4.3) et nous utilisons une fois de plus lalgorithme de
point intrieur pour la recherche des points. Cette tape est prsente sous forme dorga-
nigramme en figure 4.18.
b 2
f
Pour chaque composante ui de x, nous cherchons le minimum de u avec la
i
fb
fb
contrainte que
u i
< afin dobtenir les zros de u i
. De la mme manire que pour la
recherche dextrema, lalgorithme est initialis pour chaque point de X. Lorsquun point
stationnaire de fb est trouv, sa rponse la fonction fine est calcule puis une nouvelle
approximation est cre et la drive de fb est recalcule.
Si elle est loin de zro, la recherche reprend partir de ce point, sinon lalgorithme
de recherche est initialis avec le point suivant de X. Lorsque tous les points de X ont
t utiliss comme point initiaux, la recherche se fait pour la drive partielle selon ui+1
jusqu ce que les zros des drives partielles par rapport toutes les composantes aient
t trouvs. Lalgorithme passe alors une phase de confirmation.
Ciblage des points de simulation 145
Points stationnaires
Zones peu
Recherche des Recherche dans la
echantillonees et
extrema 1ere dimension
confirmation
Oui
Recherche des 0 Choix dun autre
de la derivee point initial
Oui
Evaluation de la
fonction fine
Recalcul de la
derivee
Derivee de Non
0?
Oui
Recherche `a
partir de ce point
Points de confirmation
Recherche du
maximum de Erreur Non
MSE sur la grille importante ?
Oui
Recherche dun
maximum de
MSE Erreur non Non
convergee ?
Oui
Ajout du point
avec valeur Fin de
arbitraire lalgorithme
Recalcul du
predicteur
Nombre de
Non points ?
Oui
Effacage des
points trop
proches
Evaluation de la
fonction fine
F IGURE 4.19: Raffinement dans les zones peu chantillonnes et valuation de la prci-
sion.
Ciblage des points de simulation 147
Cette tape ralise deux fonctions. Elle permet dvaluer la qualit de lapproximation
et, si elle est insuffisante, dajouter des points dans les zones du domaines peu chantillon-
nes. Elle est prsente en figure 4.19. Toujours grce au mme algorithme de point int-
rieur, nous recherchons les nc points maximisant la fonction erreur s2 et nous calculons, en
ces nouveaux points, la valeur de f . En comparant les valeurs prdites et calcules, nous
pouvons obtenir le coefficient Q2post prsent au paragraphe 3.3. Les points sont ensuite
ajouts X et une nouvelle fb est cre.
Dans le cas o Q2post est proche de 1, lalgorithme sarrte. Dans le cas contraire, une
nouvelle itration est effectue avec une recherche dextrema et de points stationnaires.
Les points de confirmation ajouts cette tape amliorent considrablement la prci-
sion de lapproximation car ces points sont situs dans les zones peut chantillonnes du
domaine. Cela offre une composante exploratoire la mthode de raffinement.
14
12
10
4
Krigeage adaptatif
LHS design
2
2 4 6 8 10 12 14
Couple simul [N]
geable compar au gain obtenu en rduisant le nombre dappels aux lments finis.
La figure 4.20 compare les valeurs simules et obtenues par lhypercube latin et par
le krigeage adaptatif, cette fois pour 140 sites dapprentissage. Les rsultats obtenus par
krigeage adaptatif sont plus proches de la rfrence que ceux de lhypercbe latin, ce qui
montre encore une fois lavantage de la mthode.
d1
fRose (x) = 100(ui+1 xi2 )2 + (ui 1)2 (4.16)
i=1
21 4 1 6
fCham (x) = 4u41 u1 + u1 + u1 u2 4u22 + 4u42 (4.17)
10 3
avec x = [u1 , u2 ] (4.18)
1000 4
800 3
2
600
1
400
0
200
1
0 2
2 1
1 1 0.5 1
0.5 0 0.5
0
u2 0 u2 0.5
0
1
0.5 u1 0.5 u1
2 1 1 1
chaque ajout de point, nous avons calcul le coefficient de dtermination Q2post sur un
jeu de 100 points de confirmation. Dans le mme temps, nous avons cr des modles
de krigeage partir dhypercubes latin en faisant varier leur taille entre 10 et 120 points.
Nous avons calcul de la mme manire leur Q2post sur les mmes points de confirmation.
Les volutions de ces coefficients en fonction du nombre de points sont prsents
en figures 4.22. La premire remarque est que celle de lhypercube latin est bruite. Cela
sexplique par le fait que les plans ne sont pas enrichis mais recrs chaque fois. Le bruit
est d au positionnement alatoire des points qui favorise ou non la prcision. Dans le cas
du krigeage adaptatif en revanche, le jeu dapprentissage est enrichi progressivement et
1 1
0.9
0.98
0.8
0.96
0.7
0.94
0.6
0.92
0.5
0.9
0.4
Krigeage adaptatif Krigeage adaptatif
Hypercube latin Hypercube latin
0.88
0 20 40 60 80 100 50 60 70 80 90 100 110
350 2.5
Dimensionc2 Dimensionc2
300 Nombrecdecpointsc:c125 2 Nombrecdecpointsc:c88
250 1.5
200 1
150 0.5
100 0
50 0.5
Krigeagecadaptatifc Krigeagecadaptatifc
0 Erreurc0.14c% 1 Erreurc0.98c%
Krigeagecsurchypercubec Krigeagecsurchypercubec
Erreurc0.70c% Erreurc1.67c%
50 c 1.5 c
50 0 50 100 150 200 250 300 350 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
F IGURE 4.23: Comparaison des valeurs exactes et prdites, nombre de points gal, pour
deux fonctions test.
Strategie
Tirage des points
doptimisation
Faible
Raffinement du
Interpolation
metamod`ele
Non
Convergence
dle de la fonction objectif. Les objectifs et les contraintes de loptimisation seront alors
approchs par les prdicteurs. Comme montr au paragraphe 4, cela rduira le temps de
calcul et amliorera la solution.
Dans le paragraphe suivant, nous verrons une mthode doptimisation utilisant deux
niveaux de modlisation : un modle fin et une approximation par krigeage qui sera affine
lorsque ncessaire.
Rentrefer
Hdr Ldr Her
F IGURE 4.25: Machine commutation de flux, 24 dents, 10 ples. Huit paramtres den-
tre.
35me itration. Cependant elle na effectu que 970 calculs lments finis, soit 60 % de
moins. La fonction objectif du reste des particules a t calcule par krigeage car leurs
variances de krigeage normalises s2N taient infrieures 1 %, avec
s(x)2
s2N (x) = (4.19)
max(Y ) min(Y )
100
90
80
70
Nombre dvaluations
des lments finis
60
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Itrations
25
20
Temps [h]
15
10
0
Sans krigeage Avec krigeage
F IGURE 4.27: Dcomposition des temps de calcul pour lobtention de fronts de Pareto
quivalents pour loptimisation avec et sans krigeage.
Il semblerait aussi que la position des points initiaux influe sur la convergence. Ici
les premiers points sont tirs par un hypercube latin et le premier krigeage nest effectu
quau bout dun certain nombre dvaluations (10 fois le nombres de paramtres dentre).
Lutilisation de lalgorithme de krigeage adaptatif du paragraphe 5 avec un critre darrt
grossier pourrait fournir un modle de krigeage initial plus prcis cot quivalent.
Dautre part, pour augmenter la prcision de la solution converge, il pourrait tre
utile dajouter les points du front de Pareto au modle de krigeage. Cependant cela de-
mande davantage dappels la fonction fine donc un cot plus important. Toujours pour
amliorer la prcision, nous pensons diminuer chaque itration la valeur de lerreur es-
time partir de laquelle la fonction fine est utilise. En effet, cela permettrait de raffiner
le prdicteur prs du front de Pareto converg. Dautre part, pour viter que des zones
du domaines soit compltement inexplores, nous pourrions rajouter chaque itration
des points denrichissement aux points o lerreur moyenne estime est maximale. Cela
permettrait daugmenter la prcision du prdicteur un cot modr.
Enfin, nous pourrions nous inspirer de la littrature sur lexpected improvement [116,
120] et traiter plus finement les cas o lerreur estime est au dessus de notre critre. En
effet, grce la valeur prdite et sa variance, nous pouvons dterminer la probabilit
quune particule donne amliore le front de Pareto actuel. Selon cette probabilit nous
pourrions prendre la dcision soit deffectuer le calcul de la fonction fine si les chances
damlioration sont raisonnables, soit de pnaliser la particule et de continuer loptimisa-
tion.
Ces amliorations pourraient permettre de gagner en temps de calcul et en prcision
et augmenteraient le gain offert par cette mthode doptimisation.
7 Conclusion
Ce chapitre a apport quelques lments de rponse aux problmatiques de cot de
calcul des optimisations, notamment en utilisant des mtamodles par krigeage.
Aprs un tat de lart des mthodes dchantillonnage et de substitution usuelles, nous
nous sommes intresss linterpolation par krigeage du fait de sa qualit de prdiction
et de son estime de lerreur.
Nous avons tout dabord illustr lavantage dune optimisation sur un modle de kri-
geage remplaant les calculs lments finis. Nous avons vu que, pour un cot de calcul
quivalent, nous pouvons obtenir un front de Pareto meilleur et plus peupl. Cependant
un prdicteur prcis demande gnralement un nombre de sites dapprentissage lev no-
tamment lorsque le nombre de paramtres dentre augmente.
158 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
Leur emplacement joue aussi un rle important. Aussi, nous avons prsent une m-
thode de raffinement adaptatif capable de crer une approximation par krigeage prcise
avec un nombre de points limit grce au ciblage des points dintrt. Une fois le mo-
dle de krigeage cr, il peut tre utilis dans une optimisation qui sera peu coteuse
grce la rapidit dvaluation du prdicteur. Dans le cas o plusieurs optimisations avec
des objectifs ou des contraintes diffrentes doivent tre ralises, il ne sera plus nces-
saire dvaluer la fonction fine. Nous pourrons donc obtenir les machines optimales trs
faible cot. Cette mthode a montr de bons rsultats sur des essais avec peu de para-
mtres dentre mais lalgorithme nest pas encore capable de traiter les cas de grande
dimension auxquels nous sommes confronts.
Enfin, nous avons regroup loptimisation et le krigeage dans un seul algorithme afin
de raffiner le prdicteur aux alentours du front de Pareto. Grce lerreur de prdiction
estime, il est possible de dcider sil est ncessaire dexcuter la fonction fine o si
lapproximation est assez fiable pour tre utilise la place. Le raffinement du prdicteur
se fait lorsque lerreur est importante en des points dtermins par loptimisation, donc
de plus en plus proches de la solution optimale. Ainsi nous vitons de rajouter des points
dans les zones du domaine o la rponse la fonction objectif nest pas intressante.
Cela permet de nvaluer la fonction fine que sur une fraction des candidats et ainsi de
rduire le temps ncessaire loptimisation. Cependant, nous avons rencontr des cas
o le prdicteur ignorait les minima de la fonction fine lorsquelle tait trop bruite et
ne permettait pas loptimisation de converger. Ces fonctions sont toutefois rares dans
les exemples lis llectromagntisme et nous esprons en outre amliorer lalgorithme
pour viter ces problmatiques.
lorigine dvelopps dans ce ce but, ces algorithmes nont pas ts appliqus au di-
mensionnement de lactionneur. En effet, il sagit dun problme ayant un grand nombre
de paramtres dentre : les 13 paramtres gomtriques, le nombre de spires, la raideur
des ressorts et les deux paramtres dalimentation. Dautre part, il sagit de deux opti-
misations imbriques, ce qui cre parfois des discontinuits difficiles approximer. Dans
lalgorithme de krigeage adaptatif, la recherche des points dinflexion demande beaucoup
dvaluations et donc de temps. Loptimisation auto enrichie elle, a besoin de beaucoup
de sites dapprentissage avant davoir une qualit de prdiction suffisante. De plus, en
dimension 17, le temps de cration dun modle de krigeage nest pas anodin.
Les rsultats obtenus sont cependant encourageants et prsentent encore de nombreux
points damlioration pour des travaux futurs. Nous esprons notamment amliorer lal-
gorithme de raffinement adaptatif pour quil puisse interpoler efficacement des fonctions
avec un nombre de paramtres dentre important. Cela permettrait de constituer rapide-
Conclusion 159
ment des abaques pour une gomtrie de machine donne qui seraient utiliss la place
des lments finis dans une procdure doptimisation. Dautre part, la prise en compte de
la probabilit damlioration du front dans loptimisation auto enrichie pourrait augmen-
ter son efficacit.
160 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
Conclusion gnrale et perspectives
Cette thse est consacre la conception dun poussoir leve variable trois tats
pour un moteur essence et aux problmatiques doptimisation mutliphysiques qui lui sont
associes ainsi quaux mthodes de rduction de temps de calcul.
La rduction de la consommation des vhicules particuliers est une volont majeure
de lindustrie automobile, motive notamment par la rglementation, les contraintes co-
logiques et la hausse du prix du carburant. La dconnexion de cylindre, qui consiste
rduire temporairement la cylindre effective dun moteur, donc sa puissance maximale,
est une des nombreuses stratgies envisages pour augmenter lefficacit des moteurs. En
effet, pour garder une puissance de sortie constante avec un cylindre dconnect, la sec-
tion de passage de la vanne dadmission des gaz doit tre plus grande, ce qui rduit les
pertes par pompages.
Une autre stratgie dveloppe par les constructeurs est ladaptation de la hauteur
de leve de la soupape qui, elle aussi, diminue les pertes par pompage sur les faibles
charges. Certains systmes actuels permettent de faire varier continument la hauteur de
leve, offrant ainsi un gain important de consommation au dtriment de leur cot. Les
systmes discrets prsentent eux un gain intressant tout en restant comptitifs.
Or il nexistait pas, notre connaissance, de systmes discrets permettant une haute
leve, une petite leve et la dconnexion de cylindre. Dautant que, dans loptique dim-
plmentation sur un trois cylindres, le systme doit tre suffisamment ractif pour per-
mettre la dconnexion tournante. Nous avons propos dans ce but trois poussoirs capables
dimposer une haute leve ou une petite leve la soupape ou la maintenir sur son sige
pendant tout le cycle moteur.
Plusieurs points de dimensionnement ont t tudis pour chacune de ces architec-
tures. Nous avons tout dabord calcul le profil de la came en fonction de la leve
imposer, du diamtre du poussoir et de son rayon de base. Cela a permis de rduire len-
combrement en jouant sur ce dernier paramtre. Nous avons ensuite calcul les paramtres
des ressorts ncessaires au bon fonctionnement de la distribution ainsi que leurs dimen-
sions. Ces calculs ont mis en vidence la difficult de leur intgration ainsi due leurs
162 Conclusion gnrale et perspectives
diamtres et leurs hauteurs. partir des efforts des ressorts, nous avons calcul la pres-
sion de contact maximale entre les cames et les poussoirs grce la thorie de Hertz.
Nous avons pu ainsi dterminer les largeurs de cames ncessaires la tenue mcanique
des pices tout en veillant ce quelles sintgrent entre les paliers de larbre cames. En-
fin, nous avons vrifi que la contrainte de cisaillement dans les goupilles de verrouillage
reste bien dans en dessous de la valeur admissible.
partir de ces rsultats, nous avons choisi larchitecture la plus compacte et nous
lavons transmise nos partenaires pour le dimensionnement final et la ralisation de pro-
totype. Il sest avr quil ntait pas possible dintgrer un poussoir trois tats dans le
moteur tudi sans effectuer des modifications trop coteuses dans la culasse. Dautre
part, la simulation du comportement moteur effectue par PRISM a montr que lutilisa-
tion du dphaseur darbre cames tait redondante avec la petite leve. Une solution
deux tats a t retenue et le prototype ralis ne permet que la pleine leve et la dcon-
nexion tournante. Ce prototype a montr des rsultats encourageants au cours des essais
sur banc moteur et est, lheure actuelle, en train dtre configur pour des essais sur
vhicule afin de valider ses performances.
Toujours est-il que les actionneurs lectromagntiques prennent une place consid-
rable dans le couvre-culasse et lintgration du systme serait facilite par des actionneurs
de taille rduite. Pour cela, nous avons prsent une modlisation et une optimisation de
lactionneur. Du fait du problme multi-physique, trois sous-modles ont d tre raliss.
Nous avons tout dabord utilis un modle magntostatique lments fini afin de calcu-
ler la force de lactionneur sur sa tige ainsi que linductance de la bobine pour diffrents
entrefers et excitations en tenant compte de la non linarit de la courbe daimantation
du matriau. Nous avons ensuite cr un modle lectrique pour calculer lvolution de
lintensit en fonction du temps et de la tension dalimentation. Il a cependant d tre
coupl avec un modle mcanique car linductance dpend de la position de la tige. Ce
dernier modle calcule la position de la tige et de la goupille en fonction du temps lorsque
lactionneur est aliment et lorsque lalimentation est arrte. Il utilise pour cela la force
calcule par le modle magntique et lintensit calcule par le modle lectrique. Comme
la tige dactionneur et la goupille du poussoir sont en contact unilatral, il y a possibilit
de dcollement au cours de la transition. Le modle mcanique vrifie ltat du contact
et intgre les quations correspondantes. Il donne au final le temps de transition de la
goupille et les prcharges des ressorts.
Ces modles ont t utiliss dans deux optimisations imbriques. La boucle interne
a permis de dfinir le profil de tension de commande de lactionneur ainsi que les para-
mtres des ressorts pour un actionneur donn, tout en assurant que la transition se fait
Conclusion gnrale et perspectives 163
pendant que le poussoir est en contact avec le dos de came. La seconde boucle vise
minimiser la longueur et le rayon de lactionneur en sassurant quil transite en moins
dun tour moteur. Les rsultats de loptimisation ont montr que lactionneur peut offrir
les mmes performances que loriginal avec une longueur 20 % plus courte ou un rayon
12 % plus faible.
Ces optimisations ont soulev le problme des temps de calculs, notamment cause
des calculs lments finis qui rallongent chaque itration. Nous nous sommes orients
vers la cration de modles de substitution grce linterpolation par krigeage.
Nous avons utilis un algorithme de raffinement adaptatif se concentrant sur les ex-
trema et les points stationnaires de la fonction ainsi que les zones peu chantillonnes. Il
permet dapproximer une fonction avec moins de points quun plan dexpriences clas-
sique et a montr de bons rsultats sur un cas test deux dimensions. En utilisant cette
approximation pour obtenir la valeur de la fonction objectif, nous avons pu lancer des
optimisations ayant des nombres de particules et ditrations importants un faible cot.
Une fois loptimisation termine, cette mme approximation peut servir ltude de sen-
sibilit ou une autre optimisation, avec des objectifs et des contraintes diffrents. Ce-
pendant, nous navons pas pu employer cette mthode dans des cas aussi complexes que
la modlisation multiphysique de lactionneur de commande prsente au chapitre 3.
Dans lapproche prcdente, le raffinement du prdicteur et loptimisation sont d-
coupls. Le prdicteur est raffin dans toutes les zones du domaine, ce qui est intressant
dans le cas gnral mais, pour une optimisation objectifs et contraintes donns, cer-
taines zones nont pas besoin dtre explores. Nous avons propos un algorithme qui
cre lapproximation par krigeage au cours de loptimisation. La confiance en une valeur
prdite est dtermine par la variance de krigeage. Si la valeur est fiable elle est utilise
dans loptimisation. Sinon la fonction fine est utilise pour raffiner le prdicteur et pour
obtenir la valeur de lobjectif. Cela permet de nexcuter la fonction fine que lorsque cela
est ncessaire. Sur un exemple 8 paramtres dentre, nous avons pu rduire le nombre
dappel de 60 %. L encore, lemploi de cette mthode pour loptimisation de lactionneur
na pas t possible cause de la dimension du problme.
Le poussoir leve variable prsent dans cette thse pourrait permettre une rduc-
tion de la consommation dun moteur allumage command situe entre 5 et 10 %. Son
utilisation sur les moteurs auto-allums offrirait un gain moindre cause de labsence de
papillon mais pourrait tout de mme favoriser larodynamique des gaz frais et ainsi am-
liorer le rendement de combustion. Un tel moteur profiterait aussi des avantages offerts
lchappement comme une monte plus rapide de la temprature du catalyseur et une
meilleur ractivit du turbo-compresseur. Ces amliorations nont toutefois pas encore
164 Conclusion gnrale et perspectives
en ajoutant une quatrime composante la vitesse des particules qui serait oriente grce
au gradient de la rponse.
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