Automtica
Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Sistema fsico:
Introduccin
Concepto de modelo:
Introduccin
Concepto de modelo:
Sistema fsico:
Perturbaciones
Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
La relacin R que liga las acciones Ui (entradas) con los efectos Yj (salidas),
segn Y = R(U), constituye el modelo del sistema. Ver vdeo
Introduccin
Tipos de modelos:
1. Modelos mentales: son los propios de las personas. Son
imprecisos, difciles de comunicar y borrosos.
3. Modelos simblicos:
No matemticos:
Lingsticos, ya sean verbales o escritos.
Grficos o esquemticos: mapas diagramas de flujos
Matemticos:
Relaciones entre las distintas variables del sistema a modelar en la
correspondiente estructura matemtica (ecuaciones).
Introduccin
Modelos matemticos:
Construccin de un modelo matemtico. Etapas.
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Introduccin
Modelo computerizado:
Etapas a seguir para su elaboracin:
1. Descomposicin del sistema en subsistemas.
Conceptos bsicos:
Ley de Ohm:
La corriente elctrica (I) en un conductor (o circuito), es igual a la
diferencia de potencial (V) sobre el conductor (o circuito), dividido por
la resistencia (R) que opone a su paso.
V
I
R
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Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
V 0
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Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
I I
e s I I
e s 0
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Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Elementos constitutivos:
Generador de
corriente
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Generador de
tensin
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Resistencia Condensador
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Transformador
Bobina
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Circuito LRC
L R
ei eo
C
i
di 1
L R i (t ) i dt ei (t )
dt C
1
eo (t ) i dt
C
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Circuito LRC
1 I ( s) Ei ( s)
L s I ( s) R I ( s) Ei ( s ) I ( s)
C s 1
Ls R
Cs
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I ( s)
EO ( s )
Cs
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Circuito LRC
E0 ( s) 1
G( s)
Ei ( s) L C s 2 R C s 1
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Impedancias complejas:
La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es
el cociente entre la transformada de Laplace del voltaje entre
terminales E(s), y la transformada de Laplace de la corriente a
travs del elemento I(s), bajo la suposicin de que las
condiciones iniciales son cero.
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I(s) E(s)
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Z(s)
E (s)
Z (s)
I (s)
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
FUNCIN DE IMPEDANCIA
ESQUEMA
TRANSFERENCIA COMPLEJA
R I ( s) 1 E ( s)
E (s) R I (s) Z (s) R
E ( s) R I (s)
I(s) I(s) E(s)
E(s) R
e(t ) R i(t ) 1/R
I (s) 1 E ( s)
L E ( s) L s I (s) Z ( s) Ls
E ( s) L s I ( s)
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1 I ( s) E ( s) 1
C E ( s) I (s) Cs Z ( s)
Cs E ( s) I ( s) C s
I(s) E(s)
1 E(s) I(s)
e(t ) i dt Cs 1/Cs
C
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Impedancias complejas:
L R
Z
1
ei eo ei Z eo
C 2
i
Z1 L s R
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1
Z2
Cs
Funcin de transferencia de circuito sera:
Eo ( s) Z 2 (s)
Ei ( s) Z1 ( s) Z 2 ( s)
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
1 1
C1 (i2 i1 ) dt R i
2 2
C2 i2 dt 0
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1
i2 dt eo
de Sistemas y Automtica
C2
Eo (s) 1 1
E i ( s ) ( R1C1 s 1) ( R2 C 2 s 1)
Departamento de Ingeniera
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eo
e- e+
i+
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Amplificador inversor:
z2
z1
i- e-
e e 0; i i 0
I 1 Vi / Z 1 ; I 2 V0 / Z 2
I1 I 2
Departamento de Ingeniera
i+ e+
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Vo ( s ) Z ( s)
G ( s) 2
Vi ( s ) Z1 (s)
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
z1 zr
V1
V2
z2 i1
ir
I 1 V1 / Z 1 ; I 2 V2 / Z 2 ;; I n Vn / Z n ;
zn i2
i- e- I r Vo / Z r ;
Vn
in n
Ir I j ;
Departamento de Ingeniera
i+ e+
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j 1
n
Zr
Vo V j
j 1 Zj
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Amplificador NO inversor:
z1 z2
i 0; e Vi
I1 Vi / Z1 ; I 2 (V0 Vi ) / Z 2
i- e- I1 I 2
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Vi
i+ e+
Vo ( s ) Z 2 (s)
G (s) 1
Vi ( s) Z1 ( s)
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
za zzbr
I1 V1 e / Z1 ; I 2 V2 e / Z 2 ;; I n Vn e / Z n ;
e e ;
ib
(e Vo ) / Z b e / Z a ;
ii-- ee--
n n
z1
I 0; V j e / Z j 0;
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V1 j
i1 ii++ ee++
de Sistemas y Automtica
z2 j 1 j 1
V2 n Vj
Z
zn i2
Vn
in Z j 1
Vo (1 b )
j
n
1
Z
Za
j 1 j
Modelado de sistemas elctricos y electrnicos
Vo Vi
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G (s) 1
Contenido
Conceptos bsicos:
J T i
i
Muelle
Amortiguador
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Modelado de sistemas mecnicos
Palanca
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Modelado de sistemas mecnicos
Ecuacin de conservacin
Modelado de sistemas mecnicos
Cuerpo ecuaciones
dinmicas ?
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Amortiguador
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ecuaciones dinmicas ?
Modelado de sistemas mecnicos
T T T
Modelado de sistemas mecnicos
T T
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Reductora
Modelado de sistemas mecnicos
Ecuaciones de conservacin
Modelado de sistemas mecnicos
Inercia 2
Inercia muelle
nula
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f(t) f (t )
M
sin rozamiento
x(t)
f(t)
Departamento de Ingeniera
f (t )
M
de Sistemas y Automtica
sin rozamiento
v(t)
v(t)
M
sin rozamiento
x(t)
Modelado de sistemas mecnicos
BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
R.T . f (t ) k x(t )
k
D.C. F ( s ) k X ( s ) F(s) 1 X(s)
X (s) 1 k
F .T .
F ( s) k
dx(t )
b R.T . f (t ) b
dt
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F(s) 1 X(s)
D.C. F ( s ) b s X ( s )
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bs
X ( s) 1
F .T .
F (s) b s
d 2 x(t ) dx(t )
k f (t ) M b x(t ) k
f(t) dt 2 dt
b M F(s) 1 X(s)
F ( s) ( M s 2 b s k ) X ( s)
sin rozamiento X ( s) 1 Ms2 bs k
x(t)
F ( s) M s b s k
2
Modelado de sistemas mecnicos
BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
(t ) d 2 (t ) (s)
p(t ) p(t ) 2
J P(s)
1
dt
J P(s) J s 2 (s) Js 2
d (t )
B (t ) p(t ) B P(s)
1
(s)
dt
P ( s ) B s ( s ) Bs
p(t )
B (t ) d 2 (t ) d (t )
p(t ) 2
J B (t ) k P(s) (s)
dt dt 1
Js 2 Bs k
k P(s) Js 2(s) Bs(s) k(s)
p(t )
Contenido
Conceptos bsicos:
Vel. ang.
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ia Ra La
Cte. del par motor Coef. friccin viscosa carga
Km
B
ea em
Kb ,T
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dia
La
dt
Ra ia (t ) em (t ) ea (t ) T (t ) K m ia (t ) ?
d 2 d
d J B T (t )
em (t ) K b dt 2 dt
dt
? Cte. de fuerza contra-electromotriz
del motor
Modelado de sistemas electromecnicos
( La s Ra ) I a ( s ) E m ( s ) E a ( s ) ( La s Ra ) I a ( s ) E a ( s ) E m ( s )
Em (s) K b s (s)
T (s) K m I a (s)
T (s)
( Js 2 Bs ) ( s ) T ( s ) (s)
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( Js 2 Bs )
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(s) Km
Ea (s) s[ La Js 2 ( La B Ra J ) s Ra B K m K b ]
Km
K gm
(s) K gm Ra B K m K b
Ea (s) s (Tm s 1) Ra J
Tm
Ra B K m K b
Cte. de tiempo del motor
Modelado de sistemas electromecnicos
Kg
ef Lf eg eo
Departamento de Ingeniera
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di f dia
Lf R f i f (t ) e f (t ) La Ra ia (t ) eo (t ) e g (t )
dt dt
d
e g (t ) K g
dt
Cte. de fuerza contra-electromotriz del motor
Modelado de sistemas electromecnicos
Potencimetro:
de rotacin de traslacin
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E E
eo (t ) eo x(t )
max xmax
Modelado de sistemas electromecnicos
Tacmetro:
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eo K
Modelado de sistemas electromecnicos
Servomecanismo de posicin:
Obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado para el
mecanismo de posicin de la figura, suponiendo que la entrada y
la salida del sistema son la posicin del eje de entrada y la
posicin del eje de salida, respectivamente.
Ganancia Motor CC
potenciomtrica
Ra La
e Kl N1 Reductora
Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
r ea eb T
ia
Kp c
.
Ganancia i f const N f
amplificador 2
y para el amplificador:
Departamento de Ingeniera
E a ( s ) K p E ( s ) 10 E ( s )
de Sistemas y Automtica
( s ) Km
E a ( s ) s (Tm s 1)
Modelado de sistemas electromecnicos
Y sabiendo que:
K 6 10 5
Km 4 5 2
0,72
Ra f KK b (0,2)(4 10 ) (6 10 )(5,5 10 )
(0,2)(5,4 105 )
Departamento de Ingeniera
Ra J
Tm 0,13
de Sistemas y Automtica
4 5 2
Ra f KK b (0,2)(4 10 ) (6 10 )(5,5 10 )
Tenemos:
( s ) 10C ( s ) 0,72
E a ( s ) E a ( s ) s (0,13s 1)
Modelado de sistemas electromecnicos
R(s ) E (s ) E a (s ) 0,72 (s ) 1 C (s )
7,64 10
s (0,13s 1) 10
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de Sistemas y Automtica
C (s) 42,3
2
R( s ) s 7,7 s 42,3
Contenido
Sistemas lineales:
Relacin lineal entre todas sus variables:
F ( x1 (t ), x2 (t ),, xn (t )) 0
x2 (t )
F ( x1 (t ), x2 (t )) 0
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x1 (t )
de Sistemas y Automtica
x(t ) y (t )
Sistema
Lineal Ax(t ) Bv(t ) Ay (t ) Bw(t )
Sistema
v(t ) w(t ) Lineal
Sistema
Lineal
Linealizacin de sistemas
Sistemas NO lineales:
Relacin lineal entre todas sus variables:
F ( x1 (t ), x2 (t ),, xn (t )) 0
x2 (t )
F ( x1 (t ), x2 (t )) 0
Departamento de Ingeniera
x1 (t )
de Sistemas y Automtica
x(t ) y (t )
Sistema
No Lineal Ax(t ) Bv(t ) Ay (t ) Bw(t )
Sistema
v(t ) w(t ) No Lineal
Sistema
No Lineal
Linealizacin de sistemas
Punto de operacin
En Ingeniera se trabaja usualmente en torno a lo que se denomina punto
de operacin. En esas condiciones, los modelos de los sistemas, que
suelen ser por naturaleza no lineales, pueden aproximarse razonablemente
por sistemas lineales, siempre y cuando las variables que definen el
comportamiento del sistema no se alejen demasiado del punto de
operacin.
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de Sistemas y Automtica
Ventajas e inconvenientes:
Ventajas:
Elimina las no linealidades de las ecuaciones y las constantes
independientes.
Las variables quedan referidas a un sistema de ejes centrados
en el punto de operacin elegido.
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Inconvenientes:
de Sistemas y Automtica