Apuntes MecNewt PDF

Apuntes de Mec anica Newtoniana:
Sistemas de Partculas, Cinematica y Dinamica del

Rgido.
Ariel Fernandez
Daniel Marta
Instituto de Fsica - Facultad de Ingeniera - Universidad de la Rep

ublica
Indice general
Contenidos I
Prefacio 1
1. Sistemas de Partculas 3
1.1. Centro de masas de un sistema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1. Centros de masas parciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2. Sistemas con distribucion continua de masa. . . . . . . . . . . 5
1.1.3. Simetras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Momento lineal de un sistema de partculas. Primera cardinal. . . . . 6
1.3. Momento angular de un sistema de partculas. Segunda cardinal. . . . 8
1.3.1. Cambio de punto de aplicacion de momentos. . . . . . . . . . 9
1.4. Energa de un sistema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1. Energa cinetica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2. Conservacion de la energa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Cinem
atica del Rgido 13
2.1. Distribucion de velocidades y aceleraciones. . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Rodadura sin deslizamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Movimiento Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1. Ejemplo: Disco rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2. Centro instantaneo de rotacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Ejemplos de movimiento del rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . 20
i
ii INDICE GENERAL
2.4.1. Placa cuadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 20

2.4.2. Esfera rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.5. Angulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. Cin
etica del Rgido 25
3.1. Momento Angular de un Rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Propiedades del Tensor de Inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1. Cambio de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2. Ejes Principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.3. Momentos de inercia de un rgido plano. . . . . . . . . . . . . 32
3.2.4. Simetras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.5. Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3. Energa cinetica de un rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4. Din
amica del Rgido 41
4.1. Ecuaciones Cardinales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2. Sistemas de Fuerzas Aplicadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.1. Sistemas Equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.2. Reduccion de un sistema de fuerzas aplicado sobre un rgido. . 45
4.2.3. Potencia de un sistema de fuerzas sobre un rgido. . . . . . . . 47
4.3. Sistemas vinculados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.1. Ejemplo - Placa apoyada en una recta. . . . . . . . . . . . . . 48
4.4. Estatica del Rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.1. Ejemplo - Barra y placa rectangular. . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.2. Ejemplo - Escalera apoyada en una pared. . . . . . . . . . . . 53
4.5. Dinamica del Rgido en el Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5.1. Ejemplo - Placa apoyada en un plano inclinado. . . . . . . . . 56
4.5.2. Disco y aro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5.3. Barra en el borde de una mesa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.6. Dinamica del Rgido en el Espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
INDICE GENERAL iii
4.6.1. Masas coplanares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.6.2. Placa cuadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 64
4.6.3. Trompo simetrico pesado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
iv INDICE GENERAL
Prefacio
Las presentes notas estan basadas en los apuntes de clase del Profesor Daniel
Marta, de quien muchos seguimos aprendiendo. La publicacion de las mismas no
tiene por intencion sustituir ningun buen libro de Mecanica, tan solo pretende servir
como material de apoyo para los estudiantes. En ese sentido, nos resultara tremen-
damente u til saber la opinion del lector, escuchar las sugerencias y comentarios que
ayuden a mejorar las notas.
A.F.,
Montevideo, 2009
1
2 INDICE GENERAL
Captulo 1
Sistemas de Partculas
1.1. Centro de masas de un sistema de partculas.

Consideremos un conjunto de partculas que tienen por posicion Pi, i = 1...N,
y cuyas masas respectivas son mi (ver figura 1.1(a)). Sea M la masa total del sistema:
N
X
(1.1) M= mi
i=1
Definimos el centro de masas (G)1 del conjunto as:
N
1 X
(1.2) GO = mi (Pi O)
M i=1
que es independiente del origen de coordenadas (O) que tomemos; para probar la
afirmacion anterior, consideremos el centro de masas a partir de otro origen O :
N
1 X

G O = mi (Pi O )
M i=1
Si a la ecuacion anterior le sustraemos (1.2) nos queda:
N N
1 X 1 X (1.1)
G G + (O O ) = mi (O O ) = (O O ) mi = (O O ) G = G
M i=1 M i=1
1
tambien llamado baricentro
3
4 CAPITULO 1. SISTEMAS DE PARTICULAS
1.1.1. Centros de masas parciales.

En muchos casos que veremos a lo largo del curso resultara conveniente subdivi-
dir el sistema de partculas original y hallar los centros de masas de cada subsistema,
para luego hallar el centro de masas del conjunto.
Figura 1.1: (a) Centro de masas de un sistema de partculas (b) Centros parciales
de cada subsistema.
El centro de masas (G1 ) de las partculas que conforman el subsistema S1 de

la figura 1.1 es:
1 X X
G1 O = mi (Pi O), M1 = mi
M1 iS iS
1 1
y analogamente, el centro de masas del subsistema S2 es:

1 X X
G2 O = mi (Pi O), M2 = mi
M2 iS iS
2 2
Por otro lado, descomponiendo la sumatoria en (1.2) tenemos:

N
!
1 X 1 X X
GO = mi (Pi O) = mi (Pi O) + mi (Pi O)
M i=1 M iS1 iS2
y a partir de las definiciones de los centros parciales nos queda:

1
(1.3) GO = [M1 (G1 O) + M2 (G2 O)]
M1 + M2
es decir, podemos hallar el centro de masas del sistema total como el centro de
masas de dos partculas de masas M1 y M2 ubicadas en G1 y G2 respectivamente.
Considerando como origen O uno de los centros parciales, (1.3) pasa a ser:
M2
G = G1 + (G2 G1 )
M1 + M2
1.1. CENTRO DE MASAS DE UN SISTEMA DE PARTICULAS. 5
y como 0 < M1M+M

2
2
< 1, el centro de masas del sistema estara sobre el segmento que
une G1 con G2 (figura 1.1.(b)).
1.1.2. Sistemas con distribuci

on continua de masa.
Ejemplo.- Barra homog
enea
Consideremos una barra delgada de longitud y masa m distribuida ho-

mogeneamente (figura 1.2). Sea = m la densidad lineal de masa de la barra;
la masa de un diferencial de longitud P
dx es: dm =R dx. Tomando la expresion (1.2)
y considerando el pasaje al continuo: mi dm tenemos:
1 1
Z Z Z

G=O+ dm xi = O + dx xi = O + dx xi = O + i
m m 0 m 0 2
Figura 1.2: Centro de masas de una barra homogenea.
Ejemplo.- Placa triangular homog

enea
Para hallar el baricentro de una placa triangular homogenea, consideremos a

la misma formada por tirillas paralelas a uno de sus lados, por ejemplo el BC de
la figura 1.3. Para cada una de estas tirillas, el centro de masas se encuentra en
su punto medio. Esto significa que el centro de masas de los centros parciales debe
estar sobre la mediana AM del triangulo. Como se puede inferir lo mismo para las
descomposiciones paralelas a los otros dos lados, resulta que el baricentro esta sobre
la interseccion de las medianas del triangulo.
1.1.3. Simetras.
En los casos en que el sistema de partculas tenga alguna simetra en su dis-
tribucion, la ubicacion del centro de masas, o al menos su delimitacion, es sencilla:
Figura 1.3: Centro de masas de una placa triangular homogenea.
Simetra Central. Un sistema se dice que tiene simetra central con respecto
a un punto O cuando permanece incambiado bajo cualquier reflexi on con
respecto a este punto (por reflexion entendemos el reemplazo de una partcula
de masa mA en un punto A por una partcula de masa mB en un punto B, tal
que BO = (AO)). Es inmediato probar que el centro de masas del sistema
coincide con el punto O. Un ejemplo de sistema con esta simetra es una esfera
solida homogenea o una cuya densidad de masa sea funcion unicamente de la
distancia a su centro.
Plano de simetra. Es el caso en que el sistema no cambia bajo reflexiones

con respecto a un plano dado. Se puede ver que el centro de masas en este
caso esta sobre el plano de simetra.
Eje de simetra. En este caso el sistema no cambia bajo una rotacion de

angulo arbitrario en torno a un eje. El centro de masas debe entonces caer
sobre el eje de simetra.
1.2. Momento lineal de un sistema de partculas.

Primera cardinal.
El momento lineal de un sistema de partculas se define como la suma de los
momentos lineales de cada una de estas:
X X
(1.4) ~p = p~i = mi~vi
i i
Por otro lado, derivando (1.2) tenemos:
1 X = 1
X
G O = mi (P i O) mi~vi O
M i M i
1.2. MOMENTO LINEAL DE UN SISTEMA DE PARTICULAS. PRIMERA CARDINAL.7
donde ~vi es la derivada del vector posicion Pi de cada partcula seguida sobre su
trayectoria, es decir, su velocidad. El centro de masas del sistema tiene su trayectoria
definida a partir de la aplicacion instantanea de (1.2) para cada partcula del sistema
sobre su trayectoria respectiva. En esta medida, la velocidad del centro de masas se
define como: ~vG = G.
A partir de la definicion (1.4) nos queda entonces:
(1.5) p~ = M~vG
y tenemos el momento lineal del sistema en terminos de la velocidad del centro de

masas.
Veamos ahora la segunda ley de Newton para el sistema de partculas. Deri-
vando (1.4) con respecto al tiempo tenemos:
~ i =F
(p ~i )
p~ = p~i
X X
= F~i
i i
Descompondremos ahora la fuerza sobre cada partcula en terminos de las internas

-ejercidas por otras partculas del sistema sobre ella- y las fuerzas externas al sistema:
(ext)
X
(1.6) F~i = F~i + F~ij
j6=i
con lo que tenemos:

(ext)
X X XX XX
F~i = F~i + F~ij = R
~ (ext) + F~ij
i i i j6=i i j6=i
~ (ext) la resultante de las fuerzas externas aplicadas al sistema:

siendo R
(ext)
X
(1.7) ~ (ext)
R F~i
i
Como las fuerzas internas al sistema verifican el principio de accion y reaccion:

F~ji = F~ij , el segundo termino del lado derecho de la ecuacion anterior se cancela
de a pares, con lo que nos queda la Primera Cardinal del sistema:
(1.8) ~p = M~aG = R
~ (ext)
En particular, si sobre el sistema de partculas la resultante de las fuerzas aplicadas

es nula, el momento lineal del sistema se conserva.
1.3. Momento angular de un sistema de partcu-

las. Segunda cardinal.
Analogamente al caso del momento lineal, el momento angular de un sistema
de partculas con respecto a un punto Q es la suma de los momentos de cada una
de las partculas respecto a ese punto:
X
(1.9) ~Q =
L (Pi Q) p~i
i
La derivada temporal de la expresion anterior es:
~ Q = (Pi Q) p~i =
X X X X
L (Pi Q)
p~i + ~pi +
(~vi Q) (Pi Q) F~i
i i i i
Usando ahora que: p~i = mi~vi ~vi p~i = 0 y la descomposicion (1.6) para la fuerza
sobre cada partcula:
!
~ Q = Q (ext)
X X X
L p~i + (Pi Q) F~i + F~ij
i i j6=i
(1.4) X (ext)
XX
= p~ Q + (Pi Q) F~i + (Pi Q) F~ij
i i j6=i
El segundo termino del lado derecho de la ecuacion anterior es el momento de las

fuerzas externas al sistema con respecto al punto Q:
~ (ext) (ext)
X
(1.10) M Q (Pi Q) F~i
i
Para el tercer termino consideremos la suma de a pares de las partculas:
~ji =F
F ~ij
(Pi Q) F~ij + (Pj Q) F~ji = (Pi Pj ) F~ij
Si las fuerzas de interaccion entre las partculas del sistema estan en la lnea de
accion de las mismas (principio de accion y reaccion fuerte), el termino anterior es
nulo y tenemos la Segunda Cardinal para un sistema de partculas:
(1.11) ~ Q = p~ Q + M
L ~ (ext)
Q
1.3. MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTICULAS. SEGUNDA CARDINAL.9
Observaci
on:
Para los casos en que se cumpla alguna de las siguientes:
Q=G
Q = 0
Q k ~vG
la segunda cardinal toma una forma mas sencilla:
(1.12) ~ Q = M
L ~ (ext)
Q
A pesar de la ventaja de eliminar las fuerzas internas en su planteo, las car-

dinales (1.8) y (1.11) no son en general suficientes para determinar el movimiento
de un sistema de partculas; son 6 ecuaciones (3 por cada direccion en el espacio)
para determinar el movimiento de N partculas, lo que implica hallar 3N incognitas,
asociadas a los 3 grados de libertad de cada partcula. Sin embargo, en el caso de
un sistema rgido, las dos cardinales son suficientes ya que como veremos, alcanza
con especificar 6 coordenadas para dar su configuracion espacial.
1.3.1. Cambio de punto de aplicaci

on de momentos.
Tanto en el caso del momento angular (1.9) como en el momento de las fuer-
zas externas (1.10) necesitamos dar un punto de referencia (Q). Consideremos la
definicion del momento de las fuerzas externas al sistema (1.10) para un punto Q1
arbitrario:
~ (ext) = (ext)
X
M Q1 (Pi Q1 ) F~i
i
Introducimos convenientemente un termino (nulo) Q2 Q2 y operamos:
~ (ext) = (ext)
X
M Q1 (Pi Q1 + (Q2 Q2 )) F~i
i
(ext) (ext)
X X
= (Pi Q2 ) F~i + (Q2 Q1 ) F~i
i i
(1.10)
~ (ext) (ext)
X
= M Q2 + (Q2 Q1 ) F~i
i
(1.7)
= ~ (ext)
M ~ (ext)
+ (Q2 Q1 ) R
Q2
~ B
Finalmente, usando la anticonmutatividad del producto vectorial (A ~ = B
~ A):
~
(1.13) ~ (ext) = M
M ~ (ext) + R
~ (ext) (Q1 Q2 )
Q1 Q2
Analogamente:
(1.14) ~ Q1 = L
L ~ Q2 + p~ (Q1 Q2 )
1.4. Energa de un sistema de partculas.
1.4.1. Energa cin

etica.
La energa cinetica de un sistema corresponde a la suma de las contribuciones
de cada una de las partculas constituyentes:
X1
(1.15) T = mi~vi 2
i
2
Podemos escribir la posicion Pi de cada partcula en terminos de la posicion relativa

al centro de masas del sistema:
Pi = G + ~i
siendo ~i la posicion de la partcula i relativa a G. Derivando la expresion anterior
tenemos:
~vi = ~vG + ~i
y sustituyendo en (1.15) nos queda:
X1 X1 2 X 1
T = mi~vi 2 = mi ~vG + ~ i = mi ~vG 2 + ~ i 2 + 2~vG ~ i
i
2 2 2
! i i
!
1 X X1
mi ~i 2 + ~vG mi ~i
X
= mi ~vG 2 +
2 i i
2 i
!
(1.1) 1 X1
mi ~i 2 + ~vG mi ~i
X
= M~vG 2 +
2 i
2 i
El u
ltimo termino de la expresion anterior resulta ser nulo en virtud de:
(1.2)
mi ~ i = 0
X X X X
mi ~i = mi Pi mi G = MG MG = 0
i i i i
1.4. ENERGIA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS. 11
(dicho de otra forma, la posicion del centro de masas relativa al centro de masas es
el vector nulo). Finalmente, la energa cinetica del sistema toma esta forma:
1 X1
(1.16) T = M~vG 2 + mi ~i 2
2 i
2
conocida tambien como Teorema de K onig que establece que la energa cinetica de
un sistema de partculas se puede descomponer en la suma de (i) la energa cinetica
de una partcula ficticia moviendose con el centro de masas del sistema y cuya masa
es la masa total del sistema y (ii) la energa cinetica del movimiento de las partculas
relativo al centro de masas.
1.4.2. Conservaci
on de la energa.
Partiendo de la expresion (1.15), la variacion de energa cinetica de un sistema
de partculas es:
dT X X
(1.17) = mi~ai ~vi = F~i ~vi P
dt i i
donde definimos la potencia (P) del conjunto de fuerzas que act uan sobre el sistema.
En este punto, la distincion entre fuerzas internas y externas al sistema no resulta
ser la mas u
til; a
un cuando (via el principio de accion y reaccion fuerte) podamos
asegurar la conservacion del momento lineal y angular de un sistema de partculas,
nada podemos decir acerca de la conservacion de la energa del sistema, ya que estas
fuerzas pueden realizar trabajo (considere el caso sencillo de dos partculas unidas
mediante un resorte). Distinguiremos entonces entre (i) fuerzas conservativas
(aquellas que derivan de un potencial) (ii) fuerzas de potencia nula (fuerzas
no conservativas que no realizan trabajo conjunto) (iii) fuerzas residuales (no
conservativas que realizan trabajo):
(cons) (P nula) (res)
F~i = F~i + F~i + F~i
La potencia de este conjunto de fuerzas sera, de acuerdo con (1.17):

(cons) (res)
X X
P= F~i ~vi + F~i ~vi
i i
Usando ahora que las fuerzas conservativas provienen de una energa potencial U:
(cons)
F~i = i U
(donde i es el gradiente sobre las coordenadas espaciales asociadas a Pi ), la po-

tencia es:
X X (res)
X dPi X ~ (res)
P= i U ~vi + F~i ~vi = i U + Fi ~vi
i i i
dt i
Los terminos i U dPi corresponden a las variaciones de U en la direccion de cambio

de Pi : dUi . La suma de todos ellos es entonces la variacion de energa potencial del
sistema 2 (dU) y (1.17) queda:
dT dU X ~ (res) d(T + U) X ~ (res)

(1.18) = + Fi ~vi = Fi ~vi P (res)
dt dt i
dt i
la variacion de la energa E = T + U del sistema se corresponde entonces con la

potencia de las fuerzas residuales:
dE
(1.19) = P (res)
dt
y en la medida en que la potencia de las fuerzas residuales sea nula, la energa del
sistema se conservara.
2
asumiendo que el potencial U no depende explcitamente del tiempo
Captulo 2
Cinem
atica del Rgido
Introducci
on.
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas (S) cuyas distancias mutuas se
mantienen constantes durante el movimiento del sistema:
P, Q S dP Q = |P Q| = cte.
A efectos de describir la posicion de un sistema rgido en el espacio, son necesa-

rias tan solo 6 coordenadas. Podemos, por ejemplo, comenzar por especificar las
coordenadas cartesianas (x1 , y1 , z1 ) de un punto P1 del rgido. Cualquier punto P2
a una distancia d12 de P1 estara sobre la superficie esferica de radio d12 centrada
en (x1 , y1, z1 ). Podemos ubicar a P2 sobre esta esfera utilizando 2 coordenadas, co-
mo ser los angulos de coordenadas esfericas 2 y 2 con respecto a un sistema de
coordenadas centrado en (x1 , y1 , z1 ). Cualquier tercer punto P3 a distancias d13 y
d23 de P1 y P2 respectivamente, y que no pertenezca a la recta que pasa por estos
puntos, estara sobre la circunferencia que resulta de intersectar la superficie esferica
con centro en P1 y radio d13 con la superficie esferica con centro en P2 y radio d23 .
Para ubicar a P3 sobre esta circunferencia se necesita una coordenada. Se necesitan
entonces 6 coordenadas para especificar las posiciones de 3 puntos del rgido no co-
lineales. Una vez ubicados, la posicion de cualquier otro punto del rgido esta bien
determinada.
Los puntos (arbitrarios a menos de su no colinealidad) P1 , P2 , P3 determinan
un sistema de referencia solidario al rgido, con una base ortonormal que se puede
construir as:
Uno de los versores (llamemosle ) de la base del sistema corresponde al vector

P2 P1 normalizado.
13
14 CAPITULO 2. CINEMATICA
DEL RIGIDO
) se elige ortogonal al subespacio subtendido por i y el vector

Otro versor (
P3 P1 .
se define como: k = .
El versor restante (k)
Las 6 coordenadas que se necesitan para especificar la configuracion del rgido pueden
corresponder entonces a las 3 coordenadas de posicion de un punto (x1 , y1 , z1 ) del
rgido y las 3 coordenadas necesarias para dar la orientacion del sistema de referencia
con respecto a un referencial fijo1 .
2.1. Distribuci
on de velocidades y aceleraciones.
Al vector velocidad angular del referencial solidario al rgido lo llamaremos
tambien velocidad angular del rgido ~ y satisface (ver captulo sobre Cinematica de
la Partcula):
d
= ~
dt
d
(2.1) = ~
dt
dk
= ~ k
dt
Definida la velocidad angular, consideremos como relacionar las velocidades de dos
puntos cualesquiera del rgido. Sean P , Q esos dos puntos. La relacion entre la
~ es (ver nuevamente captulo
derivada absoluta y relativa al rgido para un vector A
sobre Cinematica de la Partcula):
~
dA ~
d A
= ~
+ ~ A
dt dt
Tomando A ~ = P Q y usando que a partir de la definicion misma de rgido la

derivada relativa de P Q es nula, se obtiene la distribuci
on de velocidades de
un rgido:
(2.2) ~vP = ~vQ + ~ (P Q)
Dada la velocidad de un punto P del rgido, la velocidad de otro cualquiera del

mismo rgido se puede hallar siguiendo la distribucion anterior.
1
ver Angulos de Euler al final del captulo
2.2. RODADURA SIN DESLIZAMIENTO. 15
Derivando nuevamente en el tiempo, se obtiene la distribuci

on de acelera-
ciones de un rgido:
(2.3) ~ (P Q) + ~ (~ (P Q))
~aP = ~aQ +
2.2. Rodadura sin deslizamiento.
Figura 2.1: Rodadura sin deslizamiento entre dos rgidos que se muestran separados
para distinguir con mayor claridad los puntos de contacto referidos en el texto.
Consideremos dos rgidos (1 y 2) como los de la figura 2.1. Diremos que los
mismos estan rodando sin deslizar uno respecto al otro si la velocidad del punto
(P1 ), del rgido 1 en contacto con 2, es igual a la velocidad del punto (P2 ), del rgido
2 en contacto con (1):
(2.4) ~vP1 = ~vP2
Esta condicion afecta implcitamente solo a la componente tangencial de la velocidad

de cada rgido, ya que aun cuando no esten rodando sin deslizar, la condicion de
que esten en contacto es que sus velocidades en la direccion normal sean iguales:
(~vP1 ~vP2 ) n
= 0.
DEL RIGIDO
Observaci
on:
Cabe preguntarse en la definicion (2.4) por que se distingue entre P1 y P2

cuando geometricamente estamos hablando del mismo punto de contacto entre los
dos rgidos. La respuesta esta justamente en que geometricamente hablando P1 y P2
ocupan en el instante de analisis el mismo punto del espacio, pero en cuanto a su
velocidad, que se define a partir de la trayectoria seguida por cada punto, P1 viene
moviendose solidario a un rgido y P2 a otro completamente distinto. Lo que establece
la condicion de rodadura sin deslizamiento es una relacion entre las velocidades del
punto de contacto de cada rgido con el otro en el instante de contacto y nada mas.
Particularmente, no esta hablando de la velocidad del punto de contacto P , que no
tiene porque ser solidario a alguno de los dos rgidos. P1 y P2 coinciden en el instante
considerado con el punto P del espacio cuya velocidad llamaremos P .
Nomenclatura: A un cuando no hayamos hecho distincion alguna entre las

nomenclaturas P y ~vP para referirnos a la velocidad de un punto, reservaremos de
ahora en mas ~vP para referirnos a la velocidad de los puntos pertenecientes a un
rgido y usaremos P en otro caso.2
El trazo dejado por P en el rgido 1 es una curva de largo s1 . La velocidad
de P seguido desde el rgido 1 es entonces, considerando la suma de la velocidad
~R1 (P ) al rgido y la de transporte V
relativa V ~T1 (P ):
P = V~R1 (P ) + V
~T (P ) = s 1 t1 + ~vP (P )
1 1
siendo t1 el versor tangente en el punto de contacto. Igualmente, si seguimos a P

desde 2 nos queda:
P = s 2 t2 + ~vP2 (P )
y como P debe ser igual para las dos expresiones anteriores, y suponiendo que se
verifica la condicion de rodadura sin deslizamiento (2.4):
t1 = t2
s 1 = s 2
Considerando que en el comienzo los orgenes (P1 (0), P2 (0)) de cada curva coinciden,
las longitudes de cada curva coinciden:
(2.5) s1 = s2
2
la aclaracion previa a (1.5) ya apuntaba en este sentido a distinguir entre la velocidad de un
punto con una identidad material definida como es el centro de masas G, que se define instant anea-
mente a partir de las velocidades de las partculas constituyentes del sistema y para la cual usamos
~vG , y la velocidad de un punto cualquiera de referencia como era el caso de O, para el cual se
mantuvo O como notacion de su velocidad.
2.3. MOVIMIENTO PLANO. 17
Es decir, a medida que pasa el tiempo, los puntos de cada rgido que son sucesiva-
mente de contacto van trazando curvas de igual longitud en cada uno de ellos (ver
el ejemplo de rodadura sin deslizamiento para un disco).
2.3. Movimiento Plano.
Figura 2.2: (a) Movimiento plano de un rgido (b) Problema bidimensional equiva-
lente.
Consideremos el caso particular de un rgido que experimenta un movimiento

plano (figura 2.2), es decir, dada la normal (K) al plano con respecto al que se
se man-
mantiene paralelo, uno de los versores del sistema solidario al rgido (sea k)
tiene siempre paralelo a K de manera que los puntos que pertenecen en un instante
dado a una seccion del rgido paralela a , permanecen sobre ella. Cualquier seccion
del rgido a traves de un plano paralelo a es de por s un rgido bidimensional.
Estudiar el movimiento de este rgido bidimensional es equivalente a estudiar el
movimiento del rgido en su totalidad. Ademas, la velocidad angular del rgido es
perpendicular a la seccion estudiada y se puede hallar considerando la variacion de
un angulo en el tiempo (ver captulo sobre Cinematica de la Partcula). Sea el
angulo que forma el versor del sistema solidario al rgido con el versor I fijo. Las
DEL RIGIDO
derivadas temporales de los versores del sistema rgido son:
d
=
dt
d
=
dt
dk
= 0
dt
que comparando con (2.1) nos da ~ = K.

La velocidad angular del rgido es entonces
perpendicular al plano, se halla a partir de la tasa de variacion de un angulo () y
su sentido respeta la regla de la mano derecha para el giro del rgido.
2.3.1. Ejemplo: Disco rodando sin deslizar.
Figura 2.3: Disco rodando sin deslizar.
Consideremos como ejemplo de movimiento plano el caso de un disco de radio

a que se mueve en contacto con una lnea fija. En un instante dado, el punto del
disco en contacto con la lnea es P (ver figura 2.3). Como la lnea permanece en
reposo, el punto de ella que es instantaneamente de contacto tiene velocidad nula,
lo que a partir de (2.4) implica ~vP = 0. Sea x la abcisa de la posicion del centro
del disco (O). La velocidad del centro es: ~vO = x A partir de la distribucion de
velocidades entre puntos del rgido (2.2) tenemos:
0 = ~vP = ~vO + ~ (P O) = x
+ ~ (a
)
2.3. MOVIMIENTO PLANO. 19
El angulo definido en la figura 2.3 corresponde al cambio de orientacion de los ejes

de un sistema de coordenadas solidario al disco con respecto a una direccion fija (en
este caso la vertical), por lo que la velocidad angular del disco es:
~ = k
y tenemos:
+ k a
0 = x
= (x a)
x = a
que integrando resulta:

x = a
(suponiendo x(0) = 0, (0) = 0 ). La rodadura sin deslizamiento establece entonces
un vnculo entre las coordenadas x y que es equivalente en este caso a (2.5).
A partir de la distribucion de aceleraciones (2.3) podemos obtener la acelera-
cion del punto de contacto:
~aP = ~aO + ~ (P O) + ~ (~ (P O))

= x k (a
) + k (k (a
))
+ a2
= x a
= a2
Por otro lado, la velocidad del punto P que es instantaneamente de contacto entre
el disco y la lnea es:
P = x
6= 0
y su aceleracion:
P = x 6= a2
2.3.2. Centro instant

aneo de rotaci
on.
As como en el ejemplo anterior existe un punto del rgido con velocidad nula
(el punto de contacto) cabe preguntarse si para cualquier movimiento plano se cum-
plira lo mismo. Supongamos que I es ese punto; en relacion a un punto generico P
del rgido se cumple:
0 = ~vI = ~vP + ~ (I P ) ~vP = ~ (I P )
Consideremos ahora el producto vectorial de la ecuacion anterior con ~ :
~ ~vP = ~ (~ (I P ))
DEL RIGIDO
que usando la igualdad vectorial:
(2.6) ~ (B
A ~ C)
~ = (A
~ C)
~ B~ (A
~ B)
~ C~
nos queda:
~ ~vP = (~ (I P ))~ + ~ 2(I P )
y como la velocidad angular es perpendicular al plano donde se encuentran los
puntos:
~ 6=0
si
~ ~vP = ~ 2 (I P )
1
(2.7) I = P + 2 ~ ~vP

El punto I, que podemos hallar a partir de la velocidad de un punto cualquiera del
rgido, recibe el nombre de centro instantaneo de rotaci
on ya que vista desde el, la
velocidad de cualquier punto del rgido se corresponde instantaneamente con la de
una rotacion pura con la velocidad angular del rgido y con centro en I (ver figura
2.4(a)):
~vP = ~ (P I)
A partir de (2.7) se puede ver que I esta sobre la perpendicular a ~vP que pasa por
el punto P ; supongamos el caso en que conocemos la direccion de la velocidad de
dos puntos (A, B) del rgido (como en el caso de la barra de la figura 2.4(b) que se
mueve con sus dos extremos en contacto con la pared y el piso); el centro instantaneo
de rotacion es el punto de interseccion de las perpendiculares por A y B definidas
anteriormente.3
2.4. Ejemplos de movimiento del rgido en el es-

pacio.
2.4.1. Placa cuadrada girando alrededor de un eje.

Consideremos como ejemplo de movimiento de un rgido en el espacio, una
placa cuadrada homogenea de lado 3h (ver figura 2.5(a)) que puede girar libremente
alrededor del eje Ox horizontal, el cual a su vez gira con velocidad angular constante
alrededor del eje Oy vertical (examen diciembre 2007 ). Nos preguntamos ahora
cual es la velocidad angular de la placa. Para especificar la configuracion espacial de
3
Note que para este caso el punto P no esta sobre el cuerpo que llamamos barra sino sobre
la extensi
on rgida de este cuerpo, es decir, el conjunto de puntos que se mueve manteniendo
constantes las distancias a todos los puntos del rgido definido.
2.4. EJEMPLOS DE MOVIMIENTO DEL RIGIDO EN EL ESPACIO. 21
Figura 2.4: Centro instantaneo de rotacion para (a) disco que rueda sin deslizar (b)
barra apoyada en pared y piso.
Figura 2.5: (a) Placa cuadrada girando libremente (b) Vista lateral.
DEL RIGIDO
la placa basta con dar, por ejemplo, el angulo que forma la misma con respecto a la
vertical (figura 2.5(b)). La velocidad angular de la placa relativa al sistema {O, x
, y}
es x. Por otro lado, la velocidad angular de este sistema es y. Aplicando el
Teorema de Adicion de Velocidades Angulares resulta que la velocidad angular de
la placa es:
~ =
x + y
2.4.2. Esfera rodando sin deslizar.
Figura 2.6: (a) Esfera rodando sin deslizar sobre varillas en movimiento (b) Sistema
de coordenadas.
Consideremos ahora el caso de la figura 2.6(a) (examen diciembre 2008 ) donde

una esfera de radio R rueda sin deslizar sobre dos varillas separadas una distancia
R. Las varillas estan en un plano horizontal y soldadas a un cilindro vertical que
gira con velocidad angular constante. Nos preguntamos como escribir la velocidad
angular de la esfera en terminos de la distancia (x) del centro de la esfera al eje del
cilindro. Consideremos en primera instancia el sistema de coordenadas {O,, , k}
solidario al cilindro y las varillas donde O es un punto del eje (figura 2.6(b)). Con
respecto a este sistema movil, los puntos de contacto de la esfera con las varillas (A
y B) estan quietos. A partir de (2.2) resulta que la velocidad angular de la esfera
relativa al sistema movil debe ser colineal con AB: y . Si la velocidad del centro

2.5. ANGULOS DE EULER. 23
(G) es x
, la condicion de rodadura sin deslizamiento equivale entonces a

x = Rcos y
6
Apelando ahora al Teorema de Adicion de Velocidades Angulares, la velocidad an-
gular de la esfera se puede escribir como la suma de la velocidad angular relativa al

sistema movil y la velocidad angular del sistema (k):
~ = y + k
lo que resulta en
2x
~ = + k
3R
2.5.
Angulos de Euler.
En los ejemplos vistos anteriormente necesitamos especificar la velocidad an-
gular de un rgido recurriendo a la adicion de velocidades angulares para sistemas
convenientemente elegidos seg un cada problema. La descripcion de la orientacion de

un rgido mediante los Angulos de Euler permite dar sistematicamente la velocidad
angular del mismo. En la figura 2.7 se muestran estos angulos. Sean {, , k} los ejes
J,
del sistema solidario al rgido y {I, los del sistema fijo. es el angulo entre k y
K}
Sobre la interseccion de los planos O IJ y O esta la lnea de nodos orientada
K.
de forma tal que la rotacion alrededor de ella que lleva de K a k sea positiva. es
el angulo entre e I.
Finalmente, es el angulo entre y .
La sucesion de transformaciones que lleva del sistema fijo al rgido son, de
acuerdo a las definiciones de los angulos, las siguientes rotaciones simples:

Rotacion de angulo alrededor de K.

Rotacion de angulo alrededor de .

Rotacion de angulo alrededor de k.
Consecuentemente, la velocidad angular del rgido se puede escribir como:
(2.8) + + k
~ = K
DEL RIGIDO

Figura 2.7: Angulos de Euler.
Captulo 3
Cin
etica del Rgido
Introducci
on.
En el captulo anterior estudiamos las propiedades de un rgido en cuanto
al movimiento de los puntos que lo conforman sin preocuparnos por la masa de
los mismos. Estudiaremos entonces ahora las propiedades de un sistema rgido en
cuanto a su distribucion de masa.
3.1. Momento Angular de un Rgido.

De acuerdo con (1.9), el momento angular de un sistema de partculas S con
respecto a un punto Q es:
X
~Q =
L (Pi Q) mi~vi
iS
Consideremos ahora un rgido. Sea ~vQ la velocidad del punto del rgido que coincide
instantaneamente con Q. A partir de la distribucion de velocidades para puntos de
un rgido (2.2) tenemos:
(3.1) ~vi = ~vQ + ~ (Pi Q)
y el momento angular se puede escribir:
X
~Q =
L (Pi Q) mi (~vQ + ~ (Pi Q))
iS
" #
X X
= mi (Pi Q) ~vQ + mi (Pi Q) (~ (Pi Q))
iS iS
25
26 CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
Usando ahora la definicion de centro de masas de un sistema (1.2) se puede modificar

el primer termino del lado derecho de la ecuacion anterior:
X
(3.2) ~ Q = M(G Q) ~vQ +
L mi [(Pi Q) (~ (Pi Q))]
iS
donde M es la masa total del rgido y G su centro de masas. Recordemos ahora la

expresion para el triple producto vectorial (2.6):
(3.3) ~ (B
A ~ C)
~ = (A
~ C)
~ B~ (A
~ B)
~ C~
Con esta relacion podemos desarrollar el segundo termino del lado derecho de (3.2):
X
~ Q = M(G Q) ~vQ + mi (Pi Q)2 ~ ((Pi Q) ~ )(Pi Q)

L
iS
!
X X
(3.4) = M(G Q) ~vQ + mi (Pi Q)2 ~ mi ((Pi Q) ~ )(Pi Q)
iS iS
Operadores lineales y producto Tensorial.
El segundo y tercer termino del lado derecho de (3.4) corresponden a una

operacion lineal sobre el vector velocidad angular. Para un operador lineal arbitrario
T , los elementos T de la matriz T que lo representa en una base dada {e1 , e2 , e3 }

son:

(3.5) T = T e

de manera que la matriz T resulta:

T11 T12 T13
(3.6) T{e1 ,e2 ,e3 } = T21 T22 T23
T31 T32 T33
El producto tensorial ~a ~b entre dos vectores ~a, ~b es un operador lineal no con-

mutativo que se define a partir de la aplicacion del mismo sobre un tercer vector
~x:
h i
(3.7) ~a ~b ~x (~b ~x)~a
Si c es la matriz que representa al producto tensorial, sus componentes seran, seg

un
(3.5) y (3.7):
(3.8) c = a b
3.1. MOMENTO ANGULAR DE UN RIGIDO. 27
Por lo que la representacion matricial del producto tensorial es:

a1 b1 a1 b2 a1 b3
(3.9) c{e1 ,e2 ,e3 } = a2 b1 a2 b2 a2 b3
a3 b1 a3 b2 a3 b3
Este conjunto ordenado de 9 elementos es la representacion matricial de un tensor

de rango 2. Veremos mas adelante que no cualquier conjunto de 9 elementos define a
un tensor, sino que sus propiedades de transformacion bajo cambios de coordenadas
lo hacen, lo mismo que sucede para un vector1 .
A partir de la definicion dada para el producto tensorial entre vectores, el
u
ltimo termino del lado derecho de (3.4) se puede entonces reescribir como:
" #
X X
mi ((Pi Q) ~ )(Pi Q) = mi (Pi Q) (Pi Q) ~
iS iS
Por lo que el momento angular del rgido (3.4) resulta:
(3.10) ~ Q = M(G Q) ~vQ + IQ ~

L
donde IQ es el tensor de inercia del rgido con respecto al punto Q:
IQ = mi (Pi Q)2 1 (Pi Q) (Pi Q)

X
(3.11)
iS
(1 es el operador identidad). Las componentes de este tensor en una base orto-

normal { e , = 1, 2, 3} son:
X
mi (Pi Q)2 mi (Pi Q) (Pi Q)

(3.12) (IQ ) =
i
donde usamos la delta de Kronecker :

1 si =
(3.13) =
0 si 6=

Consideremos la aplicacion particular del tensor de inercia sobre el versor u

que identifica a un eje que pasa por el punto Q. Definimos el momento de inercia
alrededor del eje u que pasa por Q como:
(3.14) IQ,u = u IQ u
1
un vector es un tensor de rango 1, as como un escalar es un tensor de rango 0
DEL RIGIDO
Figura 3.1: Momento de inercia.
y que como veremos a continuacion es el mismo para todos los puntos del mismo
eje. Para demostrar lo anterior sustituyamos la expresion (3.11) para el tensor:
( )
u IQ u = u mi (Pi Q)2 1u (Pi Q) (Pi Q)
X
u
iS
( )
(3.7) X
mi (Pi Q)2 u ((Pi Q) u)(Pi Q)

= u
iS
X
mi (Pi Q)2 u u ((Pi Q) u)((Pi Q) u)

=
iS
X
mi (Pi Q)2 ((Pi Q) u)2

=
iS
Se puede ver, de acuerdo a la figura 3.1, que la expresion entre parentesis rectos de
la u ltima igualdad corresponde a la distancia de la i-esima partcula del rgido al eje
u:
X
(3.15) IQ,u = mi d2i
iS
El momento de inercia es entonces una cantidad (definida positiva) propia de la

distribucion de masa alrededor de un eje dado (el punto Q solo sirve para indicar
un punto por donde pasa ese eje).
Ejemplo- masas coplanares (parte I).
El rgido de la figura 3.2 (examen agosto 2008 ) esta formado por dos masas
2m, separadas una distancia 2 y montadas simetricamente con respecto al punto
3.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA. 29
Figura 3.2: Rgido formado por cuatro masas puntuales.
medio (C) del eje OO , sujetas a sendas masas m por medio de barras de largo
perpendiculares al eje OO . El conjunto de las cuatro masas esta en un mismo
plano. Tanto las barras que unen masas como el eje OO son de masa despreciable.
Sea ~rn = Pn C, donde Pn es una de las cuatro masas del sistema. De acuerdo con
(3.12), las componentes del tensor de inercia con respecto a C son:
4
X
mn rn2 xn xn

(IC ) =
n=1
donde rn2 = x2n1 + x2n2 + x2n3 , xn = ~rn .

e . Como las masas tienen por coordenadas:
2m : (, 0, 0) , m : (, , 0)
2m : (, 0, 0) , m : (, , 0)
el tensor de inercia se representa por:

1 1 0
{
e , e3 }
e2 ,
(3.16) IC 1 = 2m2 1 3 0
0 0 4
3.2. Propiedades del Tensor de Inercia.

Las componentes del tensor de inercia seg un una base ortonormal arbitraria
(3.12) son invariantes bajo el intercambio de ndices , . Esto quiere decir que de las
nueve componentes que tiene, solo seis de ellas son independientes entre s: las tres
componentes diagonales (que son los momentos de inercia alrededor de los ejes de la
base ortonormal) y tres de las componentes no diagonales (conocidas como productos
DEL RIGIDO
de inercia). El tensor de inercia se representa entonces por una matriz simetrica en

dimension 3, tal como resulta en (3.16) del ejemplo anterior. Como cualquier matriz
real y simetrica en dimension finita se puede llevar a una forma diagonal mediante
un cambio de base adecuado, comenzaremos entonces por estudiar el cambio en la
representacion del tensor de inercia bajo un cambio de base.
3.2.1. Cambio de base.

Consideremos un punto P del espacio con coordenadas r con respecto a un
sistema {Q, e , = 1, 2, 3}. Bajo un cambio de base que lleve de { e }, las
e } a {
coordenadas de P se transforman linealmente de acuerdo a:
3
X
(3.17) r = R r
=1
siendo R las componentes de la matriz de cambio de base R. Cualquier conjunto

de 3 numeros reales ordenados que transforme bajo un cambio de base de acuerdo
a (3.17), es un vector. La norma de este vector en la nueva base es:
3 3
" 3 #" 3 # 3
X (3.17) X X X X
~ ~
(3.18) r r =
r .r = r R R r = T
r R R r
=1 =1 =1 =1 ,,=1
T
siendo R las componentes de la traspuesta de la matriz de cambio de base. Como
los cambios de base (rotaciones) conservan la norma de los vectores:
3 3
X (3.13) X
(3.19) r~ r~ = ~r ~r = r r = r r
=1 ,=1
se debe verificar (comparando (3.18) con (3.19)):

3
X
T
(3.20) R R = RT R = RRT = 1
,=1
es decir, R debe ser una matriz ortogonal.

Veamos ahora que sucede con el producto tensorial de dos vectores (3.7). Los

elementos de matriz (3.8) de c mantienen la misma estructura en la base transfor-
mada: c = a b , por lo que, de acuerdo a (3.17):
" 3 #" 3 # 3 3
X X X X
T
c = a b = R a b R = R a b R = R c R
=1 =1 ,=1 ,=1
es decir:
(3.21) c = RcRT
Cualquier conjunto de 9 elementos ordenados que transforme bajo un cambio de

base R de acuerdo con (3.21) sera la representacion matricial de un tensor de rango
2. En particular, para el tensor de inercia (3.11) tenemos que:
(3.22) I Q = RIQ RT
3.2.2. Ejes Principales.

Mediante un cambio de base adecuado, la matriz IQ que representa al tensor
de inercia se puede llevar a su forma diagonal D:
(3.23) D = RIQ RT
o invirtiendo la transformacion:
(3.24) IQ = RT DR
La nueva base donde el tensor toma su forma diagonal esta formada por los auto-
vectores de la representacion matricial del tensor, llamados tambien ejes principales
{
v1 , v2 , v3 } , mientras que los autovalores asociados a cada uno reciben el nombre de
momentos de inercia principales (I1 , I2 , I3 ):

I1 0 0
{
v , v }
v ,
(3.25) D = IQ 1 2 3 = 0 I2 0
0 0 I3
Los momentos de inercia principales son u nicos a menos del orden en que aparez-
can en la forma diagonal, as como los ejes principales son u
nicos a menos de su
degeneracion.
Ejemplo- masas coplanares (parte II).
Veamos cuales son los ejes principales para el rgido de la figura 3.2. Nos pro-
ponemos diagonalizar la matriz (3.16), es decir, resolver el problema de autovalores:
{
e , e3 }
e2 ,
IC 1 v = I v
que implica hallar las soluciones a la ecuacion secular:

{e1 ,e2 ,e3 }
IC I1 = 0

DEL RIGIDO
es decir:
I0 I I0 0

I0
3I0 I 0 =0

0 0 4I0 I
con I0 = 2m2 . Para este caso, el problema de diagonalizacion se puede restringir al

subespacio subtendido por { e1 , e2 } ya que e3 es eje principal (la fila y la columna
que llevan el ndice 3 en (3.16) tienen ceros salvo para el elemento diagonal) con
autovalor I3 = 4I0 :
I0 I I0
=0
I0 3I0 I
cuya solucion es:

I = (2 2)I0
Hallemos ahora los autovectores asociados a los autovalores
anteriores. Supongamos
que el autovector v1 asociado al autovalor I1 = (2 + 2)I0 forma un angulo con
e1 :
v1 = cos
e1 + sen
e2
La ecuacion que nos permite hallar el autovector es:

I0 I1 I0 cos
=0
I0 3I0 I1 sen
que tiene por solucion:

tg = (1 + 2)
(el autovector restante sera ortogonal a v1 ya que corresponde a un autovalor dis-
tinto). Finalmente, la matriz ortogonal que nos permite pasar de la base original a
la de ejes principales corresponde a una rotacion de angulo alrededor del eje e3 :

cos sen 0
R = sen cos 0
0 0 1
(se ve facilmente que R

e1 = v1 , por ejemplo).
3.2.3. Momentos de inercia de un rgido plano.

Consideremos un rgido plano tal como el de la figura 3.2. En (3.16) se puede
observar que la suma de los dos primeros momentos de inercia corresponde al tercero;
vamos a establecer ahora la generalidad de esta propiedad para cualquier rgido

plano. Consideremos los momentos de inercia de acuerdo con (3.12):
X
mi (Pi Q)2 mi (Pi Q)1 2

(IQ )11 =
i
X

(IQ )22 =
i
X

(IQ )33 =
i
Sea e3 el eje perpendicular al plano del rgido y consideremos que el punto de refe-
rencia Q pertenece a este plano. El vector (Pi Q) no tiene entonces componente
un el eje e3 : (Pi Q)3 = 0, por lo que (Pi Q)2 = (Pi Q)21 + (Pi Q)22 y los
seg
momentos de inercia resultan:
X
(IQ )11 = mi (Pi Q)22
i
X
(IQ )22 = mi (Pi Q)21
i
X
mi (Pi Q)21 + (Pi Q)22

(IQ )33 =
i
de donde se ve claramente que:
(3.26) (IQ )33 = (IQ )11 + (IQ )22
Ejemplo - disco homog

eneo (parte I).
Figura 3.3: Disco homogeneo de radio R.

DEL RIGIDO
Consideremos el caso de un disco plano y homogeneo, de masa M y radio R

y los momentos de inercia del mismo con respecto a los ejes de la base especificada
en la figura 3.3 pasando centro de masa G. El momento de inercia alrededor del eje
e3 se puede obtener
P a Rpartir del pasaje al continuo de (3.12), donde consideramos la
sustitucion: mi dm, ~r = Pi Q, (Pi Q)1,2,3 = x, y, z:
Z Z
I3 = dm(~r z ) = dm(x2 + y 2 )
2 2
M
El elemento de masa dm es dm = dA, siendo = R 2 la densidad superficial de
masa y dA el elemento de area. Considerando la integracion en coordenadas polares

planas: dA = rdrd, donde r 2 = x2 + y 2 , el momento I3 es:
Z 2 Z R
R4 MR2
I3 = d drr.r 2 = 2 =
0 0 4 2
Los restantes momentos de inercia se pueden hallar sabiendo que son iguales entre
s: I1 = I2 (pues el papel de e1 y e2 es intercambiable) y que su suma, de acuerdo
con (3.26) debe dar I3 : I3 = I1 + I2 , por lo que: I1 = I2 = I23 .
Pasaje al continuo.
Generalizando el caso tratado en el ejemplo anterior, para cualquier rgido con

distribucion continua de masa la representacion matricial de su tensor de inercia
toma la forma:
dVR(y 2 + z 2 ) R dV xy
R R R
R dV xz
{
x, z}
y ,
(3.27) IQ = R dV yx dVR(x2 + z 2 ) R dV yz
dV zx dV zy dV (x2 + y 2 )
siendo ~r = xx + y y + z
z la posicion de los puntos materiales del rgido vista desde
Q y (x, y, z) la densidad (volumetrica) de masa para el punto (x, y, z) considerado.
3.2.4. Simetras.
Consideremos ahora operaciones de cobertura sobre un rgido, es decir, opera-
ciones que no alteren la distribucion de masa del mismo como conjunto, cambiando
s la posicion de las partculas individuales. En particular veamos (i) rotaciones
alrededor de un eje (ii) reflexiones en un plano.
Plano de simetra El eje (

e3 ) perpendicular al plano de simetra de un rgido
(figura 3.4(b)) es eje principal para el mismo. En particular, cualquier eje
perpendicular a un rgido plano es principal para el mismo.
Figura 3.4: (a) Rgido de revolucion (b) Rgido con simetra axial.
dem. Consideremos z como eje y tomemos (x, y) como el plano de simetra del
rgido:
(x, y, z) = (x, y, z)
Se puede ver que las integrales en (3.27) correspondientes a los productos de
inercia Ixz , Iyz se anulan, por lo que z es principal.
Rgidos de revolucion Para aquellos rgidos que son invariantes bajo rotaciones
de cualquier angulo en torno a un eje (figura 3.4(a)), este eje (sea e3 ) es prin-
cipal y cualquier otro eje perpendicular a el por un punto del mismo tambien
es principal con degeneracion doble.2
dem. Tomemos z nuevamente como eje; en coordenadas cilndricas, la densidad
de masa verifica:
(r, , z) = (r, z)
(r es la distancia al eje z) y se puede ver que todos los productos de inercia son
nulos, ademas de que los momentos de inercia seg un x e y deben ser iguales.
Centro de simetra Para un rgido con un centro de simetra para las opera-
ciones de cobertura (es decir con simetra esferica), cualquier eje que pase por
este centro es principal con degeneracion triple.
2
es decir, el momento de inercia alrededor de cualquiera de estos ejes es el mismo y los posibles
vectores subtienden un subespacio de dimension 2.
DEL RIGIDO
dem. En coordenadas cilndricas, la densidad de masa verifica:

(r, , ) = (r)
y todos los momentos de inercia son iguales entre s, as como los productos
son nulos.
Ejemplo - disco homog

eneo (parte II).
El disco de la figura 3.3 es un rgido plano y de revolucion, por lo que e3 es

eje principal. Por ser un rgido de revolucion, e1 , e2 son tambien ejes principales. El
tensor de inercia tiene entonces por representacion:
I3 M R2
2
0 0 4
0 0
{
e , e }
e , M R2
IQ 1 2 3 = 0 I23 0 = 0 4
0
0 0 I3 M R2
0 0 2
3.2.5. Teorema de Steiner.

Veamos como cambia el tensor de inercia cuando consideramos un cambio en
el punto de referencia para el mismo. En particular, veremos la relacion entre los
tensores para el centro de masas del rgido y para un punto arbitrario Q. El tensor
de inercia referido a este punto arbitrario es, de acuerdo con (3.11):
IQ = mi (Pi Q)2 1 (Pi Q) (Pi Q)

X
i
Introduzcamos ahora convenientemente un termino nulo G G de manera que:

(Pi Q) = (Pi G) + (G Q)
(Pi Q)2 = (Pi G)2 + (G Q)2 + 2(Pi G) (G Q)
(Pi Q) (Pi Q) = (Pi G) (Pi G) + (Pi G) (G Q)
+ (G Q) (Pi G) + (G Q) (G Q)
El primer termino del tensor de inercia es entonces:
mi (Pi Q)2 1 = mi (Pi G)2 + (G Q)2 + 2(Pi G) (G Q) 1

X X
i i
" #
mi (Pi G)2 1 + (G Q)2 mi 1 + 2 mi (Pi G) (G Q)1
X X X
=
i i i
(1.2)
mi (Pi G)2 1 + M(G Q)2 1
X
=
i
(donde la u
ltima igualdad proviene de considerar el centro de masas desde el centro
de masas mismo). De igual forma, el segundo termino del tensor es:
" #
X X X
mi (Pi Q) (Pi Q) = mi (Pi G) (Pi G) + mi (Pi G) (G Q)
i i i
" #
X X
+ (G Q) mi (Pi G) + mi (G Q) (G Q)
i i
(1.2) X
= mi (Pi G) (Pi G) + M(G Q) (G Q)
i
Agrupando los dos terminos, el tensor de inercia resulta:
IQ = mi (Pi G)2 1 mi (Pi G)(Pi G)+M(GQ)2 1 M(GQ)(GQ)

X X
i i
Los dos primeros terminos del lado derecho de la igualdad anterior corresponden
seg
un (3.11) al tensor referido al centro de masas y tenemos entonces el Teorema
de Steiner :
(3.28) IQ = IG + JM,G
Q
donde:
JM,G = M (G Q)2 1 (G Q) (G Q)

(3.29) Q
o en terminos de sus componentes:

(3.30) JM,G
Q = M(G Q)2 M(G Q) (G Q)

Teorema de Steiner para momentos de inercia.
Consideremos en particular como vincular los momentos de inercia correspon-

dientes a dos ejes paralelos en la direccion u que pasan por G y y un punto O
respectivamente . Sean IG,u e IO,u esos momentos:
IG,u = u IG u
IO,u = u IO u
A partir de (3.29) tenemos que:
u IO u = u IG u + M(G O)2 u 1u M u [(G O) (G O)] u

DEL RIGIDO
A partir de (3.7) tenemos que:
u [(G O) (G O)] u = u [((G O) u)(G O)] = ((G O) u)2
y por lo tanto:
u IO u = u IG u + M (G O)2 ((G O) u)2

que se simplifica usando que la distancia entre los ejes verifica:
d2 = (G O)2 ((G O) u)2
(3.31) IO,u = IG,u + Md2
3.3. Energa cin

etica de un rgido.
Siguiendo el planteo general (ver (1.15)) visto para un sistema de partculas
cualquiera, la energa cinetica de un rgido es:
X1
T = mi~vi 2
i
2
que a partir de (3.1) resulta en:

X1
T = mi [~vQ + ~ (Pi Q)]2
i
2
X1 X1 X1
= mi~vQ 2 + mi [~ (Pi Q)]2 + mi 2~vQ [~ (Pi Q)]
i
2 i
2 i
2
( " #)
1 X1 X
= M~vQ 2 + mi [~ (Pi Q)]2 + ~vQ ~ mi (Pi Q)
2 i
2 i
(1.2) 1 X1
= M~vQ 2 + mi [~ (Pi Q)]2 + M~vQ [~ (G Q)]
2 i
2
El segundo termino del lado derecho de la u

ltima igualdad se puede desarrollar
usando que el producto mixto es cclico:
(3.32) ~ (B
A ~ C)
~ =B
~ (C
~ A)
~
~ = ~ (Pi Q), B
y tomando A ~ = ~ , C
~ = (Pi Q):
[~ (Pi Q)]2 = [~ (Pi Q)] [~ (Pi Q)] = ~ [(Pi Q) (~ (Pi Q))]

3.3. ENERGIA CINETICA
DE UN RIGIDO. 39
Por lo que la energa cinetica se puede escribir como:

( )
1 1 X
T = M~vQ 2 + ~ mi (Pi Q) [~ (Pi Q)] + M~vQ [~ (G Q)]
2 2 i
Comparando ahora (3.10) con (3.2) resulta que el segundo termino del lado derecho
de la igualdad anterior se puede reescribir en funcion del tensor de inercia, por lo
que finalmente tenemos:
1 1
(3.33) T = M~vQ 2 + ~ IQ ~ + M~vQ [~ (G Q)]
2 2
Casos particulares:
Si Q es un punto del rgido instantaneamente en reposo: ~vQ = 0, la energa

cinetica del sistema sera la de una rotacion pura, que puede escribirse a partir
de (3.33) como:
1
(3.34) T = ~ IQ ~
2
Para el caso particular en que Q = G, la energa cinetica nos queda como:

1 1
(3.35) T = M~vG 2 + ~ IG ~
2 2
Comparando (3.35) con (1.16) vemos que el termino en la energa cinetica del
movimiento de las partculas relativo al centro de masas presente en el teorema
de Konig corresponde en un rgido a una rotacion pura en torno al centro de
masas.
DEL RIGIDO
Captulo 4
Din
amica del Rgido
4.1. Ecuaciones Cardinales.

As como sucede para cualquier sistema de partculas, la Primera Cardinal
para un rgido es (1.8):
(4.1) ~ (ext)
M~aG = R
donde R ~ (ext) es la resultante de la fuerzas externas que act

uan sobre el rgido. Por
otro lado, para cualquier sistema donde las fuerzas internas verifiquen el principio
de accion y reaccion fuerte, tenemos la Segunda Cardinal (1.11):
~ Q = M~vG Q + M
L ~ (ext)
Q
~ (ext)
siendo M Q el momento de las fuerzas externas al sistema con respecto al punto Q.
Considerando la forma particular (3.10) que toma el momento angular de un rgido:
~ Q = M(G Q) ~vQ + IQ ~
L
la derivada del lado izquierdo de la Segunda Cardinal es:
~vQ + M(G Q) d~vQ + d(IQ ~ )

~ Q = M(~vG Q)
L
dt dt
y tenemos la Segunda Cardinal para un rgido:
~vQ + M(G Q) d~vQ d(IQ ~ ) ~ (ext)

(4.2) M(~vG Q) + M~vG Q = M Q
dt dt
41
42 CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
Para el caso en que Q sea un punto del rgido se cumple:
Q = ~vQ
d~vQ
= ~aQ
dt
y la segunda cardinal toma esta forma simplificada:
d(IQ ~ ) ~ (ext)
(4.3) M(G Q) ~aQ + =M Q
dt
Observaci
on 1:
d(IQ ~)
Para tratar con el termino dt
de (4.3) podemos considerar la relacion entre
derivada absoluta y relativa:
~
dA ~
d A
= ~
+ ~ A
dt dt
y tomar como sistema relativo uno solidario al rgido con origen en Q:
d(IQ ~ ) d (IQ ~ ) d IQ
= + ~ IQ
~ = ~ + ~ IQ ~ = IQ ~ + ~ IQ ~
~ + IQ
dt dt dt
donde la u ltima igualdad vale ya que como Q es un punto del rgido, las distancias
relativas de los demas puntos del rgido a el no cambian y por lo tanto el tensor
tampoco. As, la segunda cardinal toma la siguiente forma:
(4.4) M(G Q) ~aQ + IQ ~ + ~ IQ ~ = M
~ (ext)
Q
Observaci
on 2:
Para los casos en que el movimiento sea plano, consideramos la proyeccion de

perpendicular al plano:
la segunda cardinal (4.3) con respecto al eje (k)
d(IQ ~ ) ~ (ext) k = M (ext)
M(G Q) ~aQ k + k =M Q Q
dt
(donde usamos que como todas las fuerzas act uan en el plano, su momento debe ser
(ext)
de la forma MQ k). En el segundo termino del lado izquierdo podemos intercambiar
la derivada y el producto escalar ya que k tiene una direccion fija:
d(IQ ~ k)
(ext)
M(G Q) ~aQ k + = MQ
dt
4.2. SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS. 43
Luego, como ~ = k y el eje k es principal para el tensor:
d(IQ ~ k)
d(IQ k k)
d(IQ,k k k)

= = = IQ,k
dt dt dt
(donde la u ltima igualdad vale ya que Q es un punto del rgido y el momento de
inercia para un eje que pasa por el no vara con el tiempo) y nos queda la segunda
cardinal para un problema plano:
M(G Q) ~aQ k + IQ,k = MQ
(ext)
(4.5)
4.2. Sistemas de Fuerzas Aplicadas.

A la hora de aplicar las ecuaciones cardinales a un rgido deberemos encontrar
la resultante R~ (ext) y el momento M ~ (ext) de las fuerzas externas al sistema. Esto
Q
(ext)
implica la reduccion de un sistema de fuerzas: F = {Pi, F~i } dado por las fuerzas
(ext)
externas al sistema F~i y sus puntos de aplicacion Pi .
4.2.1. Sistemas Equivalentes.

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes cuando se satisfacen las siguientes
condiciones:
La resultante de cada sistema es la misma.

El momento de las fuerzas de un sistema u otro con respecto a un punto
arbitrario es el mismo.
a igual.1
Si se trata de un rgido, el efecto de un sistema u otro ser
Por ejemplo, consideremos el sistema de fuerzas gravitatorias actuando sobre
un cuerpo cerca de la superficie de la Tierra. La fuerza sobre una partcula i es
F~i = mi~g
La resultante es entonces
X X
~ =
R F~i = mi~g = M~g
i i
1
No vale lo mismo si el cuerpo es deformable; consideremos por ejemplo una banda elastica de
cuyos extremos tiramos con fuerzas iguales y opuestas. El efecto no sera claramente el mismo si
empujamos con fuerzas iguales y opuestas sobre cada extremo, a pesar de que los dos sistemas son
equivalentes.
DEL RIGIDO
(siendo M la masa total del sistema). El momento alrededor de un punto Q es

X X
~Q =
M (Pi Q) mi~g = (Pi G + (G Q)) mi~g
"i # i
X X
= mi (Pi G) ~g + (G Q) mi~g = (G Q) M~g
i i
y corresponde entonces a una fuerza M~g actuando sobre el centro de masas del
sistema (independientemente del punto Q elegido para referir el momento). M~g
actuando sobre G es equivalente sistema original de fuerzas gravitatorias ya que da
la misma resultante y el mismo momento no importa cual sea el punto considerado.
Antes de seguir adelante introduciremos los siguientes conceptos:
on: Consideremos una fuerza F~ aplicada sobre un punto P . La
Lnea de acci
recta que pasa por P y que contiene a F~ se denomina lnea de acci on de la fuerza.
Se puede ver (figura 4.1) que a efectos de calcular el momento de F~ respecto a un
punto O arbitrario se puede tomar cualquier punto de la lnea de accion como punto
de aplicacion:
(P O) F~ = (P P ) F~ + (P O) F~ = (P O) F~
ya que P P es colineal con F~ .
Figura 4.1: Lnea de accion para una fuerza F~ .
Par: Un par de fuerzas esta constituido por dos fuerzas cuyas lneas de accion
son paralelas, tienen igual magnitud y sentidos opuestos (figura 4.2).
El momento de este sistema visto desde P es:
~ = ~a F~
M P
y como este sistema tiene resultante nula, la formula (1.13) de cambio de aplicacion
de momentos nos dice que el momento del par sera igual visto desde cualquier punto,
4.2. SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS. 45
Figura 4.2: Par de fuerzas.
por lo que el subndice en P ya no es necesario:

~ = ~a F~
M
Un par esta caracterizado entonces por su momento M ~ y todos los pares cuyo mo-
mento sea igual seran equivalentes entre s. En particular, cualquier sistema de
fuerzas con resultante nula cuyo momento respecto a un punto arbitrario sea M, ~
~
sera equivalente a un par M.
4.2.2. Reducci on de un sistema de fuerzas aplicado sobre un

rgido.
1. Cualquier sistema de fuerzas aplicado F se puede reducir a una fuerza aplicada
en un punto arbitrario m as un par (cualquiera de los cuales puede ser cero).
~
Sea R la resultante de las fuerzas y M ~ P el momento de ellas respecto de un
punto arbitrario P . Luego, si hacemos que R ~ act
ue en P y le sumamos un par
~
MP , este sistema sera equivalente al original.
2. Todo sistema de fuerzas actuando se puede reducir a uno equivalente que con-
tiene como maximo dos fuerzas. Como el par considerado en el item anterior se
puede formar con dos fuerzas, una de las cuales puede actuar en un punto ar-
bitrario, podemos considerar la otra fuerza aplicada en el punto P y sumarsela
aR ~ para tener una sola fuerza actuando en P mas la otra fuerza del par.
Articulaciones.
Podemos ver una aplicacion de la reduccion de un sistema de fuerzas para el

caso de articulaciones. En particular vamos a concentrarnos en el caso de articula-
ciones lisas:
DEL RIGIDO
Figura 4.3: Articulaciones lisas: (a) cilndrica (b) esferica.
Articulacion cilndrica lisa. Consideremos una articulacion como la de la figura

4.3(a) formada por un cilindro central cubierto por un cascaron, siendo el
contacto entre ellos carente de friccion. Las fuerzas que se ejercen mutuamente
estan dirigidas segun la direccion radial, por lo que el momento ejercido por una
de las partes sobre la otra con respecto a un punto del eje no tiene componente
seg de la articulacion:
un el eje (k)
~ O k = 0
M
y esto es independiente del punto del eje considerado ya que usando la formula
de cambio de momentos (1.13) con respecto a otro punto O :
~ O = M
M ~O + R
~ (O O)
y proyectando seg
un k:
~ O k = M
M ~ O k + (R
~ (O O)) k = M
~ O k = 0

(donde usamos que (O O) esta en la direccion de k).
Articulacion esferica lisa. Para el caso de una articulacion como la de 4.3(b),
las fuerzas ejercidas sobre la esfera central de la articulacion estan dirigidas en
direccion a O siempre y cuando el contacto con el soporte externo sea liso. De
esta forma, el momento con respecto a O es nulo:
~O = 0
M
4.3. SISTEMAS VINCULADOS. 47
4.2.3. Potencia de un sistema de fuerzas sobre un rgido.

Veamos ahora algunas consideraciones energeticas concernientes a un sistema
de fuerzas que actua sobre un rgido. En primer lugar, veamos que sucede con las
fuerzas internas al rgido. Consideremos dos puntos del rgido, Pi y Pj que inter-
uan mediante una fuerza F~ji que verifica el principio de accion y reaccion fuerte.
act
La potencia para este par de fuerzas es:
(2.2)
Pij = F~ij ~vi + F~ji ~vj = F~ij (~vi ~vj ) = F~ji (~ (Pi Pj )) = 0
(donde la u ltima igualdad vale en virtud de que
~ (Pi Pj ) es ortogonal a Pi Pj
mientras que F~ij tiene la direccion de Pi Pj por verificar el principio de accion
y reaccion fuerte). Esto nos dice que en un sistema rgido, las fuerzas internas no
trabajan. El trabajo que nos importa corresponde entonces a los agentes externos.
La potencia para el sistema de fuerzas externas al rgido es:
X (ext)
P= F~i ~vi
i
Consideremos ahora un punto Q solidario al rgido cuya velocidad es ~vQ . A partir

de la distribucion de velocidades de un rgido (2.2) tenemos entonces:
" #
X (ext) X (ext) X (ext)
P= F~ i [~vQ + ~ (Pi Q)] = F~ ~vQ +
i F~ [~ (Pi Q)]
i
i i i
Usando que el producto mixto no cambia bajo permutaciones cclicas (3.32), modi-
ficamos el segundo termino de la ecuacion anterior:
" # " #
X (ext) X (ext)
P= F~ ~vQ +
i (Pi Q) F~
~ i
i i
y usando ahora la definicion de la resultante (1.7) de las fuerzas externas y el mo-

mento de las mismas (1.10) con respecto a un punto nos queda:
(4.6) P=R ~ (ext)

~ (ext) ~vQ + M ~
Q
4.3. Sistemas vinculados.

Antes de ver algunas aplicaciones de como determinar el estado de movimiento
de un rgido a partir de las ecuaciones cardinales, necesitaremos dos principios que
hacen al movimiento de sistemas donde existen vnculos que restringen los grados
de libertad del mismo.
DEL RIGIDO
Principio de las reacciones vinculares. La acci on de un vnculo puede ser

sustituida por la de un sistema de fuerzas a las que llamaremos reacciones.
Principio de pasividad. Si un sistema material S est a sometido a la accion

de un sistema de fuerzas activas A y a un vnculo V, de tal modo que en un
instante su estado de movimiento es compatible con V y existe un sistema de
reacciones vinculares R compatibles con la permanencia de V, entonces en ese
instante permanece V.
4.3.1. Ejemplo - Placa apoyada en una recta.
Figura 4.4: Placa apoyada sobre una recta lisa sin volcar.
Como ejemplo de los principios enunciados anteriormente veamos el caso de

una placa plana de masa m obligada a desplazarse apoyandose unilateralmente sobre
una recta y sin volcar (figura 4.4). A es el extremo izquierdo y B el derecho de la
base de sustentacion de la placa y la distancia entre ellos es d. El centro masa (G)
y la velocidad angular de la placa son:
G = xG + yG
~ = k
El vnculo es V = {la placa se apoya en la recta unilateralmente sin volcar}, y puede

representarse por un sistema R = {Pi, R ~ i } donde los Pi son los puntos de apoyo
yR ~ i = Ti + Ni , con Ni > 0 las reacciones normales de la recta sobre la placa
para cada elemento de area en contacto y Ti = f Ni las tangenciales, suponiendo que
la placa desliza hacia la derecha y que el contacto entre la placa y la recta tiene el
mismo coeficiente de friccion f para cualquier punto. Que en un instante t0 el estado
4.3. SISTEMAS VINCULADOS. 49
de movimiento sea compatible con V significa que:
(4.7) (t0 ) = 0, yG (t0 ) = 0
Que en t0 el vnculo V permanezca significa que no hay vuelco ni apartamiento

incipientes, es decir:
(4.8) 0 ) = 0,
(t yG (t0 ) = 0
Sean R ~ (a) y R
~ (a) , M ~ (b) la resultante y el momento neto respecto a un punto O
~ (r) , M
O O
de las fuerzas activas y reactivas respectivamente:
~ (a,r) = R(a,r) + R(a,r)
R 1 2
~ (a,r) (a,r)
MO = MO k
Probaremos ahora que la permanencia del vnculo en t0 es equivalente a las siguientes

condiciones:
(a)
(4.9) MA m(G A) ~aG k 0
(a)
(4.10) M m(G B) ~aG k 0
B
Veamos primero como (4.8) implica (4.9) y (4.10). Consideremos la segunda cardinal
(4.3) respecto del punto A:
(a) (r)
[M(G A) ~aA ] k + IA,k = MA + MA
Como en el instante considerado se cumple por hipotesis que = 0 y = 0, usando

(2.3) tenemos: ~aA = ~aG y por lo tanto:
MA m(G A) ~aG k = MA
(a) (r)
y como todas las reacciones sobre la base estan a la derecha de A, las tangenciales
(r)
no tienen momento respecto al punto A y Ni > 0, es claro que MA 0, con lo
que queda demostrada (4.9). Para probar (4.10) se procede en forma similar desde
la segunda cardinal en B.
Veamos ahora como (4.9) y (4.10) implican (4.8). En principio podemos ver
que siempre es posible construir un sistema de reactivas, compatible con la condicion
de que el contacto sea unilateral, tal que:
n o
(r) (a)
(4.11) MA = MA m(G A) ~aG k 0
n o
(4.12)
(r) (a)
MB = MB m(G B) ~aG k 0
DEL RIGIDO
Una forma es reducir el sistema R a dos reactivas, R ~ A = TA + NA actuando en

AyR ~ B = TB + NB en B, las cuales deben verificar las condiciones del vnculo:
NA,B 0 y TA,B = f NA,B , si la placa desliza. De esta forma, (4.11) y (4.12) se
rescriben como:
n o
(a)
(4.13) dNB = MA m(G A) ~aG k 0
n o
(a)
(4.14) dNA = + MB m(G B) ~aG k 0
Sumando las ecuaciones anteriores tenemos:

(a) (a) (a) (a)
d(NA + NB ) = MB MA + (B A) ~aG k = MB MA
donde la u
ltima igualdad esta dada porque A B tiene la direccion de ~aG . Usando
ahora la relacion (1.13) para las fuerzas activas:
h i
(a) (a) ~ (a,r) k = dR(a)
M M = (A B) R
B A 2
que comparando con ecuacion anterior nos da:

(a)
NA + NB = R2
A partir de las ecuaciones cardinales podemos ver que este sistema de reactivas es
compatible con el movimiento:
(r) (a) (a)
M yG = R2 + R2 = NA + NB + R2 = 0
h i
(a) (r) (1.13) (a) (r) ~ (r) ) (G A) k
~ (a) + R
IG,k = MG + MG = MA + MA + (R
(4.11)
n o
(a) (a)
= MA MA m(G A) ~aG k + m~aG (G A) k = 0

Observacion: Para el caso en que la placa no deslice, se puede demostrar en forma

similar que las condiciones para el equilibrio son:
(a) (a)
|R1 | f |R2 |
(a)
MA 0
(a)
MB 0
para ello basta con tomar NA,B 0 y que las componentes horizontales de las
reactivas verifiquen:
(a)
|R1 |
TA = (a)
NA
|R2 |
(a)
|R1 |
TB = (a)
NB
|R2 |

4.4. ESTATICA DEL RIGIDO. 51
4.4. Est
atica del Rgido.
Consideremos la configuracion de equilibrio de un rgido, es decir:
(4.15) ~aG = 0
(4.16) ~ = 0
Dado el rgido en reposo: ~vG = 0, ~ = 0 en esta configuracion, permanecera en

reposo. Para que el rgido este en equilibrio es necesario y suficiente que la resultante
de las fuerzas que actuan sobre el sea nula as como el momento de estas fuerzas con
respecto a cualquier punto:
(4.17) ~ (ext) = 0
R
(4.18) ~ (ext) = 0 Q
M Q
A partir de la primera ecuacion cardinal (4.1) es directo ver que (4.15) y (4.17)
son equivalentes. Para probar la equivalencia entre (4.16) y (4.18) consideremos la
segunda cardinal (4.4) desde el centro de masas:
IG ~ +
~ IG ~ = M
~ (ext)
G
Si se cumple (4.16) y ~ = 0, es claro de la ecuacion anterior que M ~ (ext) = 0 (para

G
cualquier otro punto vale tambien usando (1.13) y que la resultante es cero). Si
partimos ahora de que M ~ (ext) = 0 y el sistema esta reposo (~ = 0) tenemos que:
G
~ = 0
IG
Si el tensor es invertible 2 tenemos que:
I1 = ~ = 0
G IG ~
y probamos (4.16).
4.4.1. Ejemplo - Barra y placa rectangular.

Consideremos una barra homogenea de longitud 4L y masa m esta apoyada
sobre una placa rectangular homogenea de altura 2L, ancho 2a y masa M y sobre una
2
no sera el caso del tensor asociado por ejemplo a una barra ideal, para la cual el momento
de inercia alrededor del eje que coincide con la barra es cero. Esto no nos permite afirmar nada
acerca de la derivada de la componente de la velocidad angular alrededor de ese eje, lo que no es
igualmente de interes fsico ya que esa velocidad no sera detectable en la experiencia)
DEL RIGIDO
Figura 4.5: Barra y placa rectangular en equilibrio.
pared vertical. La placa esta apoyada sobre un piso horizontal y esta a una distancia
2L a de la pared, mientras que el punto de contacto de la barra y la placa esta a
una distancia 2L de la misma pared. El contacto entre la placa y el piso, as como el
contacto entre la placa y la barra, es rugoso y de coeficiente de frotamiento estatico
; el contacto entre la barra y la pared vertical es liso. En este problema (segundo
parcial 2008 ) se busca encontrar las condiciones que se deben verificar para que el
sistema se encuentre en equilibrio. La componente vertical de la primera cardinal y
la segunda cardinal desde el punto A para la barra son respectivamente:
N = mg

2LN 2 3LT Lmg = 0
La condicion de no deslizamiento de la barra es entonces:

1
|T | |N|
2 3
Por otro lado, la primera cardinal para la placa es:
T = T
N = N + Mg

4.4. ESTATICA DEL RIGIDO. 53
donde N y T son la componente normal y tangencial respectivamente de la resul-

tante de las reactivas con el piso. La condicion de no deslizamiento es:

m 1
|T | |N |
m+M 2 3
lo que significa que se debe verificar 21 3 para que no haya deslizamiento de la

barra o la placa. Para que la placa no vuelque se debe verificar:
(a)
MC 0
(a)
MB 0
o lo que es lo mismo:

m L
2LT a(N + Mg) 0 a
m+M 3
4.4.2. Ejemplo - Escalera apoyada en una pared.
Figura 4.6: Escalera en equilibrio apoyada sobre una pared y piso rugosos.
La escalera de la figura 4.6, de masa m y longitud 2l esta apoyada sobre el

piso, de coeficiente de frotamiento f1 , y sobre la pared vertical, de coeficiente de
frotamiento f2 , formando un angulo con respecto a la horizontal. Determinaremos
el mnimo angulo que permitira a un pintor de masa 2m subir hasta el extremo
superior de la escalera sin que esta deslice. Suponemos entonces que el pintor ya
DEL RIGIDO
se encuentra en el extremo superior y planteamos, para la escalera en equilibrio, la

primera cardinal:
N1 + T2 3mg = 0
T1 N2 = 0
y la segunda cardinal desde el punto de contacto con el piso:
mglsen + 2lsen2mg 2lsenN2 2lcosT2 = 0
Notese que tenemos solo tres ecuaciones para cuatro incognitas (las dos componen-
tes de la reaccion de la pared y el piso). Se trata de un problema est aticamente
indeterminado o hiperest atico y nada mas se puede hallar acerca de las reacciones
a partir de las condiciones de equilibrio. Si este problema ocurriese en la realidad,
las cuatro incognitas tendran valores mesurables. La falla esta en el modelo elegido
para resolver el problema. Los cuerpos rgidos son una idealizacion y si quisiesemos
tratar el problema en forma realista deberamos considerar una barrar elastica, lo
que esta mas alla del alcance de este curso.3 Sin embargo, podemos a un contestar
la pregunta del problema.
Las condiciones de permanencia del equilibrio en cuanto al no despegue (N1 >
0 y N2 > 0) y no vuelco (donde los contactos son puntuales) resultan muy simples
de verificar. La condicion de no deslizamiento es:
T1 f1 N1
|T2 | f2 N2
La u ltima desigualdad involucra en realidad dos desigualdades (en la primera T1

solo puede apuntar hacia la izquierda para asegurar el equilibrio en la horizontal),
por lo que las condiciones son:
T1 f1 N1
T2 f2 N2
f2 N2 T2
que en terminos de N2 son:
1 mg
1) tg f1
N2
5mg
2) tg 2N2
f2
3
de hecho, el ejemplo anterior tambien es un caso hiperestatico. Lo que podemos hallar es la
resultante sobre el rgido, pero la distribucion real de las reactivas no podemos encontrarla a menos
que consideremos la a la placa como un solido deformable.

4.5. DINAMICA DEL RIGIDO EN EL PLANO. 55
5mg
3) tg 2N2
+ f2
En un grafico con N2 como abcisa (figura 4.7) La inecuacion 1) nos dice que los
valores admisibles de tg estan por encima de f11 mg
N2
, la 2) que estan por encima
5mg 5mg
de 2N2 f2 y la 3) que estan por debajo de 2N2 + f2 . Excluyendo las regiones no
permitidas (sombreadas en la figura 4.7), la region de posibles parejas de N2 y tg
tiene un extremo inferior que corresponde a la interseccion de las curvas de los lados
derechos de 1) y 2) y da el mnimo valor posible para tg:
5 f1 f2
tgmin = si f1 f2 5
6f1
tgmin =0 si f1 f2 5
Figura 4.7: Condiciones de no deslizamiento para f1 = 0,4, f2 = 0,2.
4.5. Din
amica del Rgido en el Plano.
Veamos algunos ejemplos del movimiento de un rgido plano.
DEL RIGIDO
Figura 4.8: Placa apoyada unilateralmente sobre un plano inclinado.
4.5.1. Ejemplo - Placa apoyada en un plano inclinado.

Considere una placa cuadrada y homogenea de lado 2a y masa M que parte
del reposo apoyada sobre un plano rugoso de coeficiente de frotamiento f inclinado
un angulo con respecto a la horizontal (figura 4.8).
Consideraremos los cuatro estados posibles asociados al estado de movimiento
de la placa inmediatamente despues de ser colocada sobre el plano:
1. Equilibrio. Supongamos que la placa se encuentra en equilibrio. La primera

cardinal al rgido nos dice que:
Mgsen T = 0
N Mgcos = 0
donde N y T son la componente normal y tangencial respectivamente de la
resultante de las reactivas. La permanencia de la placa en equilibrio implica
que no se despegue, no deslice ni vuelque:
N 0
|T | f |N|
h i
MA + (G A) (R1 i) k 0 MA 0
(a) (a) (a)
h i
(a) (a) (a)
MB + (G B) (R1 i) k 0 MB 0
Donde las condiciones de no vuelco se simplifican en virtud de que la resul-

tante de las fuerzas es cero. La primera condicion (no despegue) se verifica

trivialmente. La condicion de no deslizamiento, a partir de la primera cardinal

implica:
|T |
f = tg
|N|
La condicion de no vuelco desde A se verifica trivialmente. La de no vuelco
desde B es:
(a)
MB = Mgcos Mgsen 0 tg 1
2. Desliza sin volcar. Para este caso tenemos que xG > 0. Si esta condicion se
verifica, la placa esta deslizando y la reaccion tangencial es:
T = f N = f Mgcos
La condicion de deslizamiento es entonces:
M xG = Mgsen T = Mg(sen f cos) > 0 f < tg
El no vuelco en B es:
h i h i
(a) (a) (a)
MB + (G B) (R1 i) k = MB (aj) (M xG i) k

Mgcos Mgsen + Mg(sen f cos) 0 f 1
3. Vuelca en B sin deslizar.
Planteamos las ecuaciones cardinales en el instante inicial:

Primera cardinal:
Ma = Mgsen T
Ma = N Mgcos
DEL RIGIDO
Segunda cardinal desde B:

8
a2 = Mga(cos sen)
3
Lo que nos da:
3g
= (sen cos)
8a
Mg
T = (5sen + 3cos)
8
Mg
N= (3sen + 5cos)
8
Para que la placa vuelque se debe cumplir:
> 0 tg > 1
La condicion de que no despegue (N > 0) se verifica trivialmente mientras que

el no deslizamiento implica:
|T | 3 + 5tg
f =
|N| 5 + 3tg
4. Desliza y vuelca. Para este caso consideremos las ecuaciones cardinales en el

instante inicial y la reaccion tangencial para el deslizamiento (T = f N):
xB + a)
M( = Mgsen f N
Ma = N Mgcos
2
a2 = aN af N
3
(donde la u
ltima ecuacion corresponde a la segunda cardinal desde G) lo que
nos da:

f 1 g
= 3 cos
5 3f a
Mg
xB = [(5 3f )sen (5f 3)cos]
5 3f
2Mg
N= cos
5 3f
Para que la placa no despegue se debe cumplir:
5
N >0f
3

Para que la placa vuelque tenemos (usando la condicion anterior):

> 0 f > 1
Finalmente, para que la placa deslice:
3 + 5tg
xB > 0 f <
5 + 3tg
(que comprende a la condicion f 53 )
En la figura 4.9 se encuentran resumidos los resultados encontrados para cada tipo
de movimiento.
(3)
5/3
(1) (4)
1
f
(2)
0
0 1
tg
Figura 4.9: Diagrama para los distintos tipos de movimiento de una placa apoyada
unilateralmente sobre un plano inclinado.
4.5.2. Disco y aro.

En el siguiente problema (examen agosto 2007 ) tenemos un aro homogeneo,
de masa m y radio r, en el interior del cual rueda sin deslizar un disco homogeneo de
masa m y radio 3r . El aro puede girar libremente alrededor de su centro O (fijo). Un
hilo flexible, inextensible y sin masa esta enrollado en el exterior del aro y mediante
el mismo se cuelga una masa 3m 2
. El angulo indicado en la figura ubica al centro del
disco con respecto a la vertical. El sistema parte del reposo. Llamemos al angulo
de giro del disco con respecto a una direccion fija y al del aro. La velocidad del
punto del aro en contacto con el disco es:
r t
DEL RIGIDO
Figura 4.10: Disco rodando sin deslizar en el interior de un aro.
siendo t la direccion tangente al aro en el punto de contacto. Por otro lado, la

velocidad del punto del disco en contacto con el aro es, usando la distribucion de
velocidades entre el centro del disco y el punto de contacto:

2 1
r + r t
3 3
y a partir de la rodadura sin deslizamiento entre el disco y el aro tenemos que:
2 1
r + r = r
3 3
3m
El otro vnculo que tenemos es que el hilo del que cuelga la masa 2
es inextensible,
por lo que se verifica:
r = y
De ahora en mas consideraremos exclusivamente el caso en el que es constante en
el tiempo y veremos para que valor de es esto posible. Las ecuaciones cardinales
para el disco son:
(4.19) N1 = mgcos
(4.20) T1 = mgsen
r m r 2
(4.21) T1 =
3 2 3
La segunda cardinal para el aro es:
(4.22) r(T T1 ) = mr 2

Y la segunda ley de Newton para la masa que cuelga da:

3m 3mg
(4.23) y = T
2 2
Sustituyendo los vnculos hallados al comienzo, eliminando T entre (4.22) y (4.23)
y comparando con la ecuacion que surge de eliminar T1 entre (4.20) y (4.21) nos
queda:
1
sen =
4
Para que el disco y el aro rueden sin deslizar se debe verificar que:
sen 1
|T1 | f |N1 | f tg = f
1 sen2 15
4.5.3. Barra en el borde de una mesa.
Figura 4.11: Barra en el borde de una mesa.
(segundo parcial 2008 ) Sobre el borde de una mesa horizontal fija se apoya una
barra homogenea de longitud y masa m. La barra se mueve en un plano vertical
dado. El coeficiente de frotamiento estatico entre la barra y la mesa es e = 23 y
el dinamico es d = 13 . Inicialmente la barra esta en posicion horizontal de manera
que un 13 de su longitud esta en contacto con la mesa y en reposo. Lo primero que
vamos a hallar es la ecuacion de movimiento para la barra mientras no deslice. La
segunda cardinal a la barra desde el punto O es:
IO = mgdcos
2 2 2 2
siendo d = 6 e IO = IG + m 6 = m 12
+ m 6 = m9 a partir del teorema de
Steiner para momentos de inercia. La ecuacion de movimiento se simplifica a:
3g
= cos
2
DEL RIGIDO
Alternativamente, como la fuerza de rozamiento es de potencia nula mientras no se

produzca deslizamiento, podramos hallar la ecuacion de movimiento a partir de la
conservacion de la energa4 :
T + U = cte.
siendo T la energa cinetica del rgido, que podemos calcular usando (3.34) para el
punto O:
1 1
T = ~ IO ~ = IO 2
2 2
y U la energa potencial asociada al peso de la barra:
U = mgdsen
Hallemos ahora el angulo para el cual la barra comienza a deslizar. Necesitaremos

encontrar las reacciones de la mesa sobre la barra. Comencemos por escribir la
aceleracion del centro de masas (G) de la barra:
~aG = d 2 t d
n
Luego, la primera cardinal a la barra es:
md 2 = T + mgsen
md = N mgcos
Preintegrando la ecuacion de movimiento tenemos:

g
2 = 3 sen

(equivalente a usar la conservacion de la energa) y las reacciones sobre la barra nos
quedan:
3
T = mgsen
2
3
N = mgcos
4
La condicion de no deslizamiento es:
e
|T | e |N| tg
2
y el angulo donde comienza la barra a deslizar es entonces:
e 1
tgd = = d =
2 3 6
4
ver (1.19)

4.6. DINAMICA DEL RIGIDO EN EL ESPACIO. 63
Una vez que la barra esta deslizando se cumple que T = d N = N3 que no

coincide con el valor que tena inmediatamente antes de comenzar el deslizamiento,
es decir, la fuerza de rozamiento sufre una discontinuidad. Esta discontinuidad se
pondra de manifiesto en un cambio en la aceleracion del centro de masas de la barra.
La primera cardinal a la barra sera para este tramo del movimiento:
N
m~aG .t = T + mgsen = + mgsen
3
n = N mgcos
m~aG .
Para hallar la nueva ~aG podemos usar que la normal no sufre ninguna discontinuidad,
por lo que podemos usar el valor de N inmediatamente antes de deslizar (es decir,
evaluada para el angulo d ):

g 3g
~aG = t
n
8 8
4.6. Din
amica del Rgido en el Espacio.
Consideremos ahora algunos ejemplos del movimiento de un rgido en el espa-
cio.
4.6.1. Masas coplanares.

Consideremos el ejemplo de las secciones 3.1 y 3.2.2 y tomemos que los con-
tactos en O y O carecen de friccion. Suponiendo que el conjunto gira alrededor del
eje OO con velocidad angular constante , hallaremos el momento total (referido a
C) ejercido por las articulaciones en O y O y que sera el momento reactivo M~ (r) .
C
La segunda cardinal (4.4) desde C (centro de masas del sistema) es:
~ (r) = IC ~ + ~ IC ~
M C
siendo ~ =
e1 . Como la derivada relativa es nula para cte.:
M e1 IC
~ Cext = e1 = 2m2 2 e3
Si en cambio considerasemos el giro alrededor de uno de los ejes principales hallados

en 3.2.2, nos encontraramos con que el momento reactivo es cero ya que ~ y IC ~
son colineales.
DEL RIGIDO
Figura 4.12: (a) Placa cuadrada girando libremente (b) Vista lateral.
4.6.2. Placa cuadrada girando alrededor de un eje.

Retomamos el ejemplo de la seccion 2.4.1 donde ya habamos obtenido la ve-
locidad angular de la placa:
~ = x + y
Queremos ahora obtener la ecuacion de movimiento para el angulo . Sea G el
centro de masas de la placa y A la proyeccion del mismo sobre el eje Ox. La segunda
cardinal a la placa desde el punto A es (segun (4.4):
M(G A) ~aA + IA ~ + ~ IA ~ = M
~ (ext)
A
Siendo m la masa del rgido. El tensor de inercia con respecto a G, escrito en la base
propia de la placa es:
1
0 0 2 1 0 0
{
x,e ,e }
2 3mh
IG r = IG 0 12 0 = 0 1 0
4
0 0 1 0 0 2
donde usamos el valor (IG ) del momento de inercia alrededor del eje perpendicular
a la placa que pasa por su centro. A partir del teorema de Steiner (3.28) tenemos:

2 1 0 0 2 4 0 0
{
x,e ,e } {
x,e ,e } h mh
IA r = IG r + m 0 0 0 = 0 3 0
2 4
0 0 1 0 0 7
(notese que la base que era propia para el tensor desde G sigue siendolo desde A y es-
to corresponde a que GA tiene la direccion de un eje principal original).Trabajemos

ahora sobre el termino de momentos. Decir que la placa gira libremente alrededor de
Ox es equivalente a plantear que la articulacion que une la placa al eje es cilndri-
ca lisa y por tanto no ejerce ning un momento sobre la placa en la direccion x:
~ (art)
MA x = 0. Esto nos sugiere considerar solo la proyeccion de la segunda cardinal
segun x, que involucrara exclusivamente al momento de las fuerzas activas (el peso)
segun esta direccion:
~ x + ~ IA ~ x = M
M(G A) ~aA x + IA ~ (a) x = mg h sen
~ (ext) x = M
A A
2
Como ~aA esta dirigida segun x (ya que corresponde a un movimiento circular uni-
forme) (G A) ~aA no tiene componente en x y la segunda cardinal proyectada se
simplifica a:
h
IA ~ x +
~ IA ~ x = mg sen
2
Expresemos ahora ~ en la base { x, er , e }:
~ =
x + y =
x + (sene coser )
Su derivada es:
~ =
x + (cos
e + sener )
y los terminos de la segunda cardinal se pueden calcular facilmente en la represen-
tacion diagonal de IA :
mh2

2 4 0 0
mh
(IA ){x,er ,e } =
2
0 3 0 cos = 3mh 4
cos
4 7mh 2
0 0 7 sen 4
sen
es decir (independizandonos de la representacion):
3mh2 7mh2
IA ~ = mh2
x coser + sene
4 4
en forma similar:
3mh2 7mh2
IA ~ = mh2
x +
sen er +
cos e
4 4
y la segunda cardinal nos queda:
h
mh2
+ mh2 2 cossen = mg sen
2
o reagrupando: g
+ sen
2 cos = 0
2h
DEL RIGIDO
Las posiciones de equilibrio del sistema corresponden a = 0 y son eq = 0, ,

g 2 g
coseq = para . Las posiciones de equilibrio estables son aquellos
2h 2 2h
mnimos del potencial U , cuya derivada primera es:
dU g
= sen 2cos
d 2h
g
y se puede ver que eq = es inestable, eq = 0 es estable para 2 y la posicion
2h
g
de equilibrio correspondiente a coseq = es estable siempre que exista.
2h 2
4.6.3. Trompo sim

etrico pesado.
Figura 4.13: Trompo simetrico y los angulos de Euler correspondientes.
Consideremos un rgido de revolucion que se mueve unido por un punto O de

su eje a una articulacion esferica lisa fija (figura 4.13). Sea I1 el momento de inercia
alrededor del eje k que pasa por O e I1 el momento para cualquier eje perpendicular
a k por O. El tensor de inercia tiene la forma:

I1 0 0
0 I1 0
0 0 I3

solidaria al rgido, como en la base {,

tanto en la base {i, j, k}, , k},
donde k
.

En lo que sigue utilizaremos esta u ltima. Llamaremos ~ a la velocidad angular del
~ La velocidad angular del rgido es de acuerdo
rgido y a la del sistema {O, , , k}.
con (2.8):
~ = K + + k
un k y nos queda:
seg
que descomponiendo K
~ = + sen
+ ( + cos)
k
Por otro lado tenemos:
+ = + sen
~ = K + cos
k
El momento angular del trompo con respecto a O es de acuerdo con (3.10):
~ O = IO ~ = I1 + I1 sen
L + I3 ( + cos)
k
Las ecuaciones de movimiento se pueden hallar aplicando la segunda cardinal (4.3)
al trompo desde O:
~ O = M
L ~ (a)
O
donde, en virtud de que la articulacion es esferica lisa, el momento corresponde solo
a las fuerzas activas. La derivada temporal la podemos plantear de esta manera:
~O
dL ~O
dr L
= ~ L
+ ~O
dt dt
donde dr , k}:
es la derivada relativa al sistema {O, ,
dt
~O
dr L d d
= I1 + I1 [sen]
+ I3 [ + cos]
k
dt dt dt
Por otro lado:
~ O = [I3 ( + cos)
~ L
sen I1 2 sencos] + [I1 cos
I3 ( + cos)

]
El momento de las fuerzas activas es el del peso:
~ (a) = (G O) (mg K)
M = mgdk K
= mgdsen
O
Proyectando ahora la segunda cardinal seg , k nos quedan las siguientes ecua-
un ,
ciones:
(4.24) I1 + [I3 + (I3 I1 )cos]

sen = mgdsen
d = 0
(4.25) I1 [sen]
+ [(I3 I1 )cos
I3 ]
dt
d
(4.26) [ + cos]
=0
dt
DEL RIGIDO
La ecuacion (4.26) indica que:

(4.27) + cos
=s
donde s es una constante que llamamos el spin del trompo. Esta preintegral puede
obtenerse tambien de la siguiente manera:
d ~ ~ O k + L
~ O k = M
~ (a) k + L ~ k
~O
(LO k) = L O
dt
usando ahora que M ~ (a) no tiene componente seg
O un k y que L~ O se puede escribir
como:
~ + [I3 + (I3 I1 )cos]
~ O = I1
L k
~ y k por lo que L
~ O,
lo que indica que L ~ k = 0 y finalmente:
~O
d d ~
[ + cos]
= (LO k) = 0
dt dt
es decir, (4.27) esta indicando que se conserva la componente del momento angular
seg Analogamente, podemos ver que la componente del momento angular seg
un k. un

K es una cantidad conservada:
d ~ =L ~ O K ~ (a) K
=M =0
(LO K) O
dt
Por lo tanto:
(4.28) L = I1 sen
~O K 2
+ I3 ( + cos)cos
= LZ
donde LZ es la componente vertical del momento angular. Otra cantidad conservada
en el movimiento es la energa del trompo:
E =T +U
donde de acuerdo a (3.34) la energa cinetica se escribe como:
1 1 ~ O = 1 I1 2 + I1 2 sen2 + I3 ( + cos)
h i
T = ~ IO ~ = ~ L 2
2 2 2
y la potencial es:
U = mgdcos
por lo que:
1 h 2 i
(4.29) I1 + I1 2 sen2 + I3 ( + cos)
2
+ mgdcos = E
2
El conjunto de ecuaciones (4.27),(4.28),(4.29) es equivalente al conjunto (4.24),
(4.25), (4.26) por lo que se pueden considerar como las ecuaciones de movimien-
to del trompo.

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Apuntes de Mec anica Newtoniana:

Sistemas de Partculas, Cinematica y Dinamica del

Instituto de Fsica - Facultad de Ingeniera - Universidad de la Rep

2.4.1. Placa cuadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 20

4.6.1. Masas coplanares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

1.1. Centro de masas de un sistema de partculas.

Definimos el centro de masas (G)1 del conjunto as:

Si a la ecuacion anterior le sustraemos (1.2) nos queda:

1.1.1. Centros de masas parciales.

El centro de masas (G1 ) de las partculas que conforman el subsistema S1 de

y analogamente, el centro de masas del subsistema S2 es:

Por otro lado, descomponiendo la sumatoria en (1.2) tenemos:

y a partir de las definiciones de los centros parciales nos queda:

y como 0 < M1M+M

1.1.2. Sistemas con distribuci

Consideremos una barra delgada de longitud y masa m distribuida ho-

Figura 1.2: Centro de masas de una barra homogenea.

Ejemplo.- Placa triangular homog

Para hallar el baricentro de una placa triangular homogenea, consideremos a

Figura 1.3: Centro de masas de una placa triangular homogenea.

Plano de simetra. Es el caso en que el sistema no cambia bajo reflexiones

Eje de simetra. En este caso el sistema no cambia bajo una rotacion de

1.2. Momento lineal de un sistema de partculas.

Por otro lado, derivando (1.2) tenemos:

y tenemos el momento lineal del sistema en terminos de la velocidad del centro de

Descompondremos ahora la fuerza sobre cada partcula en terminos de las internas

con lo que tenemos:

~ (ext) la resultante de las fuerzas externas aplicadas al sistema:

Como las fuerzas internas al sistema verifican el principio de accion y reaccion:

En particular, si sobre el sistema de partculas la resultante de las fuerzas aplicadas

1.3. Momento angular de un sistema de partcu-

La derivada temporal de la expresion anterior es:

El segundo termino del lado derecho de la ecuacion anterior es el momento de las

Para el tercer termino consideremos la suma de a pares de las partculas:

Para los casos en que se cumpla alguna de las siguientes:

la segunda cardinal toma una forma mas sencilla:

A pesar de la ventaja de eliminar las fuerzas internas en su planteo, las car-

1.3.1. Cambio de punto de aplicaci

Introducimos convenientemente un termino (nulo) Q2 Q2 y operamos:

1.4. Energa de un sistema de partculas.

1.4.1. Energa cin

Podemos escribir la posicion Pi de cada partcula en terminos de la posicion relativa

La potencia de este conjunto de fuerzas sera, de acuerdo con (1.17):

(donde i es el gradiente sobre las coordenadas espaciales asociadas a Pi ), la po-

Los terminos i U dPi corresponden a las variaciones de U en la direccion de cambio

dT dU X ~ (res) d(T + U) X ~ (res)

la variacion de la energa E = T + U del sistema se corresponde entonces con la

A efectos de describir la posicion de un sistema rgido en el espacio, son necesa-

Uno de los versores (llamemosle ) de la base del sistema corresponde al vector

) se elige ortogonal al subespacio subtendido por i y el vector

Tomando A ~ = P Q y usando que a partir de la definicion misma de rgido la

(2.2) ~vP = ~vQ + ~ (P Q)

Dada la velocidad de un punto P del rgido, la velocidad de otro cualquiera del

Derivando nuevamente en el tiempo, se obtiene la distribuci

2.2. Rodadura sin deslizamiento.

(2.4) ~vP1 = ~vP2

Esta condicion afecta implcitamente solo a la componente tangencial de la velocidad

Cabe preguntarse en la definicion (2.4) por que se distingue entre P1 y P2

siendo t1 el versor tangente en el punto de contacto. Igualmente, si seguimos a P

2.3. Movimiento Plano.

Consideremos el caso particular de un rgido que experimenta un movimiento

derivadas temporales de los versores del sistema rgido son:

que comparando con (2.1) nos da ~ = K.