Abstract A methodology of zeros placement for open loop system applied to control system was proposed in this manuscript.
It was considered control systems for plants with zeros in the complex plane s. In this context it has been studied situations in
which the position of these zeros affect the performance specified in controllers design. Thus was used a parallel controller with
the plant so that by tuning the same the position of the zeros are modified and the project requirements are obtained in the output of
the system. The technique is formulated in terms of linear matrix inequality and by simulation of the control system demonstrates
capability of the proposed control system methodology.
Resumo Neste trabalho proposto uma metodologia de alocao dos zeros em malha aberta aplicada em sistemas de controle.
Considera-se sistemas de controle para plantas com zeros no plano complexo s. Neste contexto estuda-se situaes no qual
as posio destes zeros afetem o desempenho especificado em projeto para elaborao de controladores. Assim utiliza-se um
controlador em paralelo com a planta para que por meio de sintonia do mesmo, a posio dos zeros sejam alteradas e com isso os
requisitos de projetos sejam obtidos na resposta do sistema. A tcnica formulada em termos de desigualdades matriciais lineares
e por meio de simulao do sistema de controle demostra-se a potencialidade da metodologia de sistema de controle proposta.
Observao 3 O diagrama de blocos do sistema de Teorema 4 Considere o sistema descrito em (1) est-
controle usado neste trabalho para resolver o Pro- vel, com zero(s) no semiplano esquerdo do plano com-
plexo s e o Problema 2. Admitindo-se o parmetro
blema 2 ilustrado na Figura 1. Tal sistema possibi- Dc fixo, com det [Dc ] 6= 0 e se existe soluo para
lita a modificao da posio dos zeros no semiplano a LMI descrita em (6), ento pode-se alocar os zeros
complexo s esquerdo do sistema em malha aberta. Tal do sistema ilustrado na Figura 1 em uma regio limi-
modificao impede que a posio dos zeros da planta tada por um crculo de raio z com centro em (qz , 0)
interfira na regulao da sada do sistema. ilustrada na Figura 2, resolvendo-se
" #
z Q QA W Dt1 C + qz Q
Para o diagrama de blocos ilustrado na Figura 1, < 0, (6)
A Q C Dt1 W + qz Q z Q
adota-se a varivel de estado xt (t) = x(t) + xc (t),
assim tal sistema pode ser descrito na forma de espao sendo W = QBt Rnp .
Imag(s)
3 Exemplo de Aplicao
replacements
Considere o seguinte sistema descrito na forma de
z espao de estado dado a seguir,
qz 40 80 1
Real(s)
x(t) = x(t) + u(t), (10)
1 0 0
y(t) = 1 20 x(t).
0.016
QA + qa Q
a Q
< 0. (9) 0.014
A Q + qa Q a Q 0.012
Amplitude
0.01
0.008
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
O Teorema 4 possibilita a alocao de zeros do Tempo [seg.]
sistema ilustrado na Figura 1 visando a regulao do
sinal de sada da planta. Neste caso a teoria descrita Figura 4: Resposta ao degrau unitrio.
neste trabalho no realiza a alocao de zeros do sis-
tema fsico, os quais representam caractersticas din- A resposta do sistema de controle ilustrada na Fi-
micas do mesmo. Na seo seguinte apresenta-se uma gura 4 para a entrada degrau unitria apresenta tempo
aplicao da metodologia de alocao de zeros pro- de estabelecimento de 0,153 segundos. O potencial
posta neste trabalho. de overshoot deste sistema de 86,8%. Neste caso o
tempo de estabelecimento de projeto foi atingido, mas de overshoot deste sistema de 15,9%. Neste caso
o potencial de overshoot foi diferente do especificado tanto o tempo de estabelecimento quanto o potencial
em projeto (P. O. 86,8%). de overshoot de projeto pode ser considerado que fo-
O sistema descrito em (10) apresenta um zero na ram atingidos.
posio -20 no plano complexo s. Possivelmente, a Por meio da anlise dos resultados, verifica-se que
posio deste zero interfere no desempenho da res- esta metodologia pode ser utilizada para projeto de sis-
posta do sistema, devido ao fato que os plos de malha tema de controle em plantas que tenham zero em sua
fechada foram alocados em s1,2 = 25 j41, 38, os modelagem e que de algum modo a posio deste zero
quais so prximos dos zeros. dificulte a elaborao de controladores para regulao
Ento, utiliza-se o Teorema 4 para alocar este ze- da sada de sistemas.
ros distante dos plos de malha-fechada. Considera-se
a regio do crculo para alocao dos zeros com centro
qz = 50 o z = 15. Utiliza-se tambm o parmetro 4 Concluso
Dc = 1 obtm o seguinte resultado,
Neste trabalho foi proposto uma metodologia para
alocao de zeros em malha aberta para sintonia de
4, 96
Bc = (12) controladores em regulao de variveis de sada. Tal
2, 49
mtodo pode ser utilizado quando a posio do zero
neste cenrio, os zeros de malha direta do sistema ilus- em malha aberta dificulta o projeto do controlador no
trado na Figura 1 considerando-se a planta dada em que diz respeito a obter os requisitos de desempenho
(10) so, da resposta do sistema.
A metodologia descrita na forma de LMIs, e
z1 = 35, 97 e z2 = 50 (13) quando factvel, pode ser facilmente solucionados por
meio de algoritmos de convergncia polinomial dis-
Observa-se que inicialmente a planta apresenta ponveis na literatura (Oliveira et al., 1997), (Gahinet
um zero de malha aberta. Entretanto a soluo do Teo- et al., 1995).
rema 4 apresenta dois zeros de malha aberta para o sis-
tema ilustrado na Figura 1. Este fator acontece pois Dc
no pode ser nulo ou possuir determinante igual a zero. Referncias
A metodologia proposta utiliza Dc1 em seus equaci-
onamentos. Aps a determinao de Bc projeta-se o Assuno, E., Andrea, C. Q. and Teixeira, M. C. M.
controlador de realimentao de estado para o sistema (2007a). Alocao de zeros aplicada a sistemas
descrito em (4). Neste contexto utiliza-se as mesmas de controle via lmi, Sba: Controle & Automao
especificaes de projeto para determinao do con- Sociedade Brasileira de Automatica 18(1): 55
trolador K. Assim, por meio da utilizao da frmula 66.
de Ackermann determina-se o controlador, o qual
dado por, Assuno, E., Andrea, C. Q. and Teixeira, M. C. M.
(2007b). H2 and hoo-optimal control for the trac-
K = 36, 69 59, 04 . (14) king problem with zero variation, Sba: Controle
& Automao Sociedade Brasileira de Automa-
A Figura 5 ilustra a resposta ao degrau unitrio tica 1: 682688.
do sistema de controle de realimentao de estados
projetado para o sistema com modificao da posio Chen, C. T. (1995). Linear System Theory and Design,
dos zeros de malha aberta, sendo controlador dado em Oxford University Press, Inc.
(14).
Chilali, M. and Gahinet, P. (1996). H Design with
2.2 Pole Placement Constraints: An LMI Appro-
2
ach, IEEE Transactions on Automatic Control
41(3): 358367.
Amplitude
1.8
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Gahinet, P., Nemirovski, A., Laub, A. J. and Chilali,
Tempo [seg.] M. (1995). LMI Control Toolbox Users Guide,
The Mathworks Inc., USA.
Figura 5: Resposta ao degrau unitrio.
Hollmann, Luke J. ; Stevenson, R. L. (2015). Pole-
A resposta do sistema de controle ilustrada na Fi- zero placement algorithm for the design of di-
gura 5 para a entrada degrau unitria apresenta tempo gital filters with fractional-order rolloff, Signal
de estabelecimento de 0,153 segundos. O potencial Processing 107: 218229.
Moura, R. F. (2012). Anlise dos Zeros da FTMA e
Ajuste de Parmetros de Controladores Suple-
mentares de Amortecimento Acoplado ao Dispo-
sitivo FACTS UPFC, Tese de Doutorado, Unesp,
Campus Ilha Solteira-SP.