MODUL 6

ANALISIS KESTABILAN

Pada modul ini ini akan diuraikan mengenai analisis kestabilan suatu sistem kontrol.
Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kontrol linear. Kita akan
mempelajari pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara
menstabilkannya.

6.1 Pole-Zero
Untuk mempermudah analisa respons suatu sistem digunakan Pole Zero.
- Pole :
Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function tak hingga
Akar persamaan dari penyebut (denominator) transfer function sistem.
- Zero :
Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function nol
Akar persamaan dari pembilang (numerator) transfer function sistem.
Perhatikan gambar 1 di bawahi ini.

Gambar 1 Penggambaran Pole- Zero di bidang S

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
1 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
6.2 Definisi Kestabilan
Total respon output sistem :
c(t ) c forced (t ) cnatural (t )

Definisi kestabilan (berdasar natural response):

Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak
hingga.
Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga saat waktu
mendekati tak hingga.
Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan atau berosilasi
teratur.
Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):
Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
terbatas juga.
Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
tidak terbatas.

6.3 Bagaimana Mentukan Sistem Stabil atau Tidak Stabil

Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( e at) menghasilkan :
Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau
Respon sinusoidal yang teredam
Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga dengan
demikian sistem stabil.

Dengan demikian penentuan kestabilan sistem adalah sebagai berikut:

Sistem yang stabil hanya mempunyai pole-pole sistem close loop di sebelah
kiri bidang s.
Sistem yang tidak stabil mempunyai pole-pole sistem close loop di sebelah
kanan bidang s dan atau mempunyai lebih dari 1 pole-pole di sumbu
imajiner.
Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di sumbu imajiner dan
pole-pole di sebelah kiri.

Gambar 2 a dan b memberikan contoh gambaran sistem stabil dan tidak stabil.

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
2 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
 Gambar 2 Contoh analisis kestabilan dari letak pole sistem
(a) sistem stabil (b) sistem tidak stabil
Contoh lain :

Sistem di atas stabil atau tidak ?

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
3 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
Penyelesaian :
C(s) 10/s(s 2)

R(s) 1 10/s(s 2)

10

s ( s 2) 10
10
2
s 2 s 10

b 4ac b 2
s1,2 =
2a 2a

pole-pole : s1 = -1 + j3
s2 = -1 j3
karena pole-pole terletak di sebelah kiri sumbu imajiner, maka sistem stabil.

6.4 Analisis Kestabilan Routh Hurwitz

Transfer function dari suatu sistem loop tertutup berbentuk :

C ( s ) b0 s m b1s m 1 ... bm 1s bm B ( s )

R ( s ) a0 s n a1s n 1 ... an 1s an A( s )
Hal pertama yang dilakukan untuk menganalisis suatu sistem adalah dengan cara
memfaktorkan A(s) dengan A(s) adalah sebuah persamaan karakteristik.

Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2 cukup sulit, sehingga digunakan
kriteria kestabilan Routh. Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, dapat
diketahui jumlah pole loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu
mencari solusi persamaan karakteristik A(s). Kriteria kestabilan Routh memberi
informasi ada tidaknya akar positif pada persamaan karakterisitik bukan nilai akar
tersebut.

6.4.1 Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

Berikut ini adalah prosedur analisis kestabilan Routh Hurwitz
1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial s:

n
a0 s n a1s n 1 ... an 1s an 0
s a0 a2 a4 a6 .
n 1
s
2. Semuaa1koefisien
a3 a5persamaan
a7 . karakteristik harus positif. Jika tidak, sistem
n 2
s
tidak b1 b2
stabil. b3 b4 .
n 3
s
3. Jika c1 c2koefisien
semua c3 c4positif,
. susun koefisien polinomial dalam baris dan
s n 4 d d d d4 .
kolom dengan
1 2
pola:
3

. . .
. . .
. . .
12 s2 e1 eSistem
Dasar
2
Kontrol
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
4 Fina Supegina ST, MT
s1 f1 Universitas Mercu Buana

s0 g1
 dengan

a1a2 a0 a3 b1a3 a1b2 c1b2 b1c2

b1 c1 d1
a1 b1 c1

a1a4 a0 a5 b1a5 a1b3 c1b3 b1c3

b2 c2 d2
a1 b1 c1

.
a1a6 a0 a7 b1a7 a1b4
b3 c3 .
a1 b1
. . .
. .
. .

4. Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan lengkap
dari koefisien berbentuk segitiga. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar
tak stabil = banyaknya perubahan tanda pada kolom pertama tabel Routh.
5. Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil (memenuhi kriteria
kestabilan Routh)
- Koefisien persamaan karakteristik semua positif (jika semua negatif
maka masing masing ruas dikalikan minus 1 sehingga hasilnya positif).
- Semua suku kolom pertama pada tabel Routh mempunyai tanda
positif. Jika ada nilai nol lihat pada bagian kondisi khusus.
Contoh 1:

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
5 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :
a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0

Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi

s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2 a0 a3
s1
a1
s0 a3

Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :

a1a2 > a0 a3

Contoh 2:
Perhatikan polinomial berikut :
s 4 2 s 3 3s 2 4 s 5 0

Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.

s4 1 3 5 s4 1 3 5
Baris ke dua dibagi dengan 2
s3 2 4 0 s3 2 4 0
1 2 0
s2 1 5 s2 1 5
s1 6 s1 3
s0 5 s0 5

Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua akar positif dan
sistem tidak stabil.

6.4.2 Keadaan Khusus Kriteria Kestabilan Routh

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
6 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
Ada beberapa kasus khusus pada kriteria kestabilan Routh.
Kasus 1 :
Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku lain tidak 0 atau tak
ada lagi suku tersisa, maka suku 0 diganti dengan bilangan positif sangat kecil ,
dan baris berikutnya dihitung.

Contoh 3 :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Susunan koefisiennya :
s3 1 1
2
s 2 2
s 1
0
0
s 2

Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar imajiner pada sistem.
j
Pada persamaan di atas ada akar di

Bila tanda koefisien () berlawanan, berarti ada akar positif persamaan karakteristik.
Contoh 4:
s3 3 s + 2 = (s 1)2 (s + 2) = 0

Susunan koefisiennya adalah

s3 1 -3
berubah tanda s2 0 2
berubah tanda s1 -3 (2/ )
0
s 2

Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama, berarti ada dua akar
positif di pers. karakteristik. Sesuai dengan persamaan awalnya sistem tidak
stabil

Kasus 2:
Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu menunjukkan
akar akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan (berbeda tanda/akar
real/akar imajiner sekawan).
Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak pembantu P(s)

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
7 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya.
Contoh 5:
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0

Susunan koefisiennya adalah

s5 1 24 -25
4
s 2 48 -50 Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0

P(s) = 2s4 + 48s2 500

dP(s)/ds = 8s3 + 96s

Sehingga susunan koefisiennya:

s5 1 24 -25
s4 2 48 -50
3
s 8 96 Koefisien dari dP(s)/ds
s2 24 -50
1
s 112,7 0
s0 -50
Ada satu perubahan tanda, berarti ada satu akar positif. Sistem tidak stabil.

6.4.3 Aplikasi Kriteria Kestabilan Routh untuk Analisis Sistem Kontrol

Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki kestabilan relatif
atau bagaimana menstabilkan sistem tak stabil. Tetapi dapat digunakan untuk
menentukan batas penguatan suatu sistem agar masih stabil.

Contoh 6:
Tinjau sistem berikut. Tentukan range K agar sistem diatas stabil !

Fungsi alih loop tertutup: Persamaan karakteristik:

C ( s) K s 4 3s 3 3s 2 2 s K 0

R ( s ) s ( s s 1)( s 2) K
2

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
8 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
Susunan koefisien

s4 1 3 K
s3 3 2 0
s2 7
3 K
s 2 79 K
1

s0 K

Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom pertama harus
positif. Oleh karena itu, 14/9 > K > 0.

Dasar Sistem Kontrol

12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
9 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana