Pontificia Universidade Catlica do Paran - PUCPR

Curso de Engenharia Mecatrnica

DIAGRAMA FUNCIONAL SEQUENCIAL

(SFC - Sequential Function Chart)

SEQUENCIAL FLOW CHART (SFC)

Tcnica derivada das Redes de Petri - GRAFCET (Graphic de

Commande Etape-Transition - Frana) e o MFG (Mark Flow Graph -
Japo);

Forma de representao grfica explcita e clara das funes de

controle para aplicaes industriais, especificamente para modelagem
e anlise de processos sequenciais.
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GRAFCET
Ferramenta grfica de descrio do comportamento determnistico da
parte de Controle de um sistema automatizado definido, atravs da
representao grfica do seu comportamento.

O Grafcet pode ser considerado como uma RdP Interpretada

Constitudo por uma simbologia grfica com arcos orientados que

interligam etapas e transies

por uma interpretao das variveis de entrada e sada da parte de

comando caracterizadas como receptividades e aes

e por regras de evoluo que definem formalmente o comportamento

dinmico dos elementos comandados.
ELEMENTOS DO GRAFCET

1. ETAPAS

Significa um estado no qual o comportamento do circuito de comando

no se altera frente as suas entradas e sadas;

Mostra a situao que o sistema se encontra (etapas ativas e

inativas);

Etapa inicial etapa que se torna ativa logo aps o funcionamento do

sistema.

2. TRANSIO

Significa a possibilidade de evoluo do Grafcet de uma situao para

outra;

Transio vlida todas as etapas imediatamente precedentes e

ligadas a ela estiverem ativas;

Passagem de uma situao seguinte s possvel com a validade

de uma transio.

3. ARCOS ORIENTADOS

Indicam a sequencializao do Grafcet pela interligao de uma etapa

a uma transio e desta a outra etapa sucessivamente;

4. AO

Representam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo

controlado em uma determinada situao;

Pode tambm representar uma ordem de comando;

As aes s podem ser realizadas quando sua etapa correspondente

estiver ativa;
 Estrutura

Exemplos de aes

As ordens podem ser "encapsuladas" em aes sob a forma de

diagramas de contato (ladder), ou outra forma de linguagem de
programao ex. sws atuais para CLPs;

As ordens de comando contidas em aes podem atuar em:

Elementos fsicos do mecanismo controlado (ex. sadas do CLP);

Elementos auxiliares de comando (temporizadores, contadores,

memrias etc);

Interfaces homem-mquina (monitores, supervisrios etc)

Tipos das ordens de comando:

a) Ordem Contnua
b) Ordem Condicional

c) Com retardo (D)

d) Limitada no tempo (L)

e) Impulsional (P)

Anlogo ao tipo Limitado no Tempo - com tempo pequeno - ciclo de

varredura do CLP; Finalidade

Atuar em elementos de comando tais como inicializao de

temporizadores, contadores (up/down) armazenamento de dados
em memria, etc;

Impulsional e impulsional condicionada -> figura

f) Em diversas etapas

a) Repetio em etapas consecutivas; b) Estrutura em paralelo

equivalente
g) Memorizada (S ou R)

Forma de modelagem da ao ou comportamento descritos na figura

anterior;

5. RECEPTIVIDADE

uma funo lgica combinacional associada a cada transio;

Uma receptividade em estado lgico verdadeiro -> ocasiona uma

transio vlida;

Elo de ligao entre a lgica combinacional e sequencial do sistema;

Representados por variveis lgicas -> I/Os do sistema, variveis

internas de controle, informaes sobre o estado de uma etapa
(ativa/inativa) etc
 Receptividade

Deteco de Bordas

Uma receptividade pode estar associada ao sentido de comutao

-> borda de subida , borda de descida;

Para identificao do instante exato do evento - p.ex.

pressionamento de uma botoeira;
 Em Grafcet duas ou mais receptividades podero ocorrer ao
mesmo tempo se forem CORRELATAS exs.:
A e A';
X = (A . B), Y = (B + C), quando B com A=1
( A . B) = 0 se A e B no forem correlatos

Duas receptividades no correlatas jamais ocorrero ao

mesmo tempo

considerao em sistemas de comando com ciclo de varredura

elevado -> dois sinais ocorrem dentro do mesmo ciclo;

Temporizaes
COMPORTAMENTO DINMICO

1. SITUAO INCIAL

Corresponde ao conjunto de etapas que deve estar ativo quando do

incio do funcionamento do sistema de comando;

Define o comportamento inicial do sistema em relao ao mecanismo

controlado

Inicializao do sistema, situaes de repouso ou referenciao do

sistema de comando

Estados do sistema de comando:

Desenergizado,

Energizado e inoperante: sistema de comando existe -s/ interface

com mecanismo/processo controlado,

Energizado e operante
Passagem para estado energizante operante a) ao externa de comando
b) ordem de outro Grafcet

2. EVOLUO ENTRE SITUAES

A evoluo de uma situao para outra correspondente ocorrncia

de uma transio, que ocorre quando:

Transio vlida e

Receptividade associada a esta transio estiver verdadeira.

A ocorrncia de uma transio tem tempo impulsional - tempo do

ciclo de varredura do CLP;
Analise temporal de sequencializao modelada pelo Grafcet
3. ESTRUTURA SEQUENCIAL

Sequncia nica cadeia de etapas e transies dispostas de

forma linear ->

-> cada etapa seguida por uma nica transio e esta seguida de
apenas uma etapa ->

-> no existem desvios ou paralelismos.

Estrutura linear

Erros de sintaxe

a) sem transio b),c) transies subsequentes

 Exemplo de Sequncia Linear: Equipamento para estampar peas
plsticas

Sadas: (cilindros - ao simples e retorno por mola)

dispositivo de carregamento de peas (gravidade);
cilindro 1 (alimentador) : EV1 (solenide);
cilindro 2 (estampador) : EV2;
cilindro 3 (extrator) : EV3;
EV4 : sopro ar comprimido - retirada pea

Entradas: (sensores indutivos)

Sensores S1, S2 e S3 (mxima excurso dos cilindros) ;
Foto Sensor F1: deteco de pea;
Chave de partida PTD: botoeira de start.

Condio inicial: cilindros no avanados - EVs desligadas

Funcionamento: avana cilindro 1, retorna cilindro 1, estampo por 2s,

retorna estampo, avana cilindro 3 - aciona ar.

Para EV2 poderia ser adotado uma estrutura de S/R.

 Soluo

4. SELEO ENTRE SEQUNCIAS

Desvio de sequncias para a execuo de uma em especfico

Divergncia seletiva ou Divergncia em OU;

Para o caso de transies posteriores a uma divergncia seletiva

possam ocorrer simultaneamente (receptividades correlatas)

O Grafcet d prioridade de execuo sequncia situada mais

esquerda;

Retorno do Grafcet uma estrutura linear -> convergncia seletiva ,

convergncia em OU
No recomendvel o uso de cruzamento de arcos - evitar
ambiguidades de interpretao;
 Exemplo de estrutura com Seleo de Sequncia: Mquina
dispensadora de bebidas quentes

Soluo:
5. CASOS PARTICULARES DE SELEO ENTRE SEQUNCIAS

Ocorrem quando necessita-se modelar:

Salto de sequncia;

Repeties (na execuo de uma determinada sequncia)

a) b) c)
Saltos: a) de sequncia b) de etapa c) de retrocesso ou com repetio
 Exemplo de estrutura com Repetio de Sequncia: Sistema
para carregar vages.

Sadas:
Esteira : motor M
Solenide Y1: liberao de produto na esteira
Trava solenide Y2: em repouso ocorre a trava

Entradas:
Comando de partida PTD
Sensor de peso B1
Sensor presena do vago S3

Funcionamento:
Partida - pronto para funcionar;
Chegada do vago aciona-se a esteira - sendo
desligada somente aps o ltimo vago ser carregado;
A identificao do ltimo vago feito por uma
superviso de tempo de 15 s aps a sada do vago
anterior (carregado);
Posicionado o vago e no cheio - abre-se libera-se
material na esteira e trava-se o vago;
Aps cheio - aguarda-se 7s (para esvaziamento da
esteira) aps o vago detravado
Soluo Grafcet:

Observado estrutura de repetio e de trasies sempre verdadeira

(=1) -> no depender de nenhuma varivel do sistema.
6. PARALELISMO

Duas ou mais sequncias devem ser executadas ao mesmo tempo ->

-> estrutura grfica representada pela divergncia simultnea ou
divergncia em E.

Modelagem de mecanismos independentes pertencentes ao mesmo

sistema comandado e que devem ter suas atividades
assincronamente concludas para dar continuidade ao processo;

O retorno do Grafcet a estrutura linear representado por um

convergncia simultnea ou convergncia em E;

Um paralelismo s encerrado quando todas as suas sequncias

estivem concludas ou ->

-> quando a etapa final de cada uma das sequncias estiver ativa.

Estrutura

Grafismo
 Exemplo de estrutura com Paralelismo: Estao de trabalho para
furao de peas.
<< para ser entregue prxima aula >>
I. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Controle Programvel - Fundamentos do Controle de Sistemas a

Eventos Discretos , Paulo Eigi Miyagi, Editora Edgard Blcher
Ltda.
Fundamentos de Automao Industrial Pneutrnica - Projeto de
Comandos Binrios Eletropneumticos, Arno Bollmann, ABHP - So
Paulo.
Automao Industrial, Ferdinando Natale, rica.
Controlador Programvel, Jlio Csar Peixoto de Oliveira, Makron
Books.
Automao e Controle Discreto, Winderson E. Santos, Paulo R.
Silveira, rica.
Manuais GE Fanuc Automation. Programmable Logic Controller.