Proyecto No.

1
Control de sistemas lineales

Facultad de ciencias de la electrnica

Primavera 2017

Oscar Alfonso Jaimes Rosas

Gerardo Dionicio Medel *Aldo Mauricio Aguilar Loyola * Alexis Gmez Manrquez

Resumen: En esta prctica se busca analizar el comportamiento de un circuito RLC con valores
previamente definidos y posteriormente cambiarlos para obtener la seal de salida (respuesta del
sistema) deseada.

OBJETIVOS Fig. 1 La salida del sistema se debe a la

interaccin de la entrada con el sistema.
Obtener la funcin de transferencia del
circuito RLC.
Obtener el valor de sobrepaso del primer
El vnculo entrada-salida es una relacin de
circuito, la frecuencia natural y los polos de la
causa y efecto con el sistema, por lo que el
funcin de transferencia.
proceso por controlar (tambin denominado
Modificar el circuito inicial utilizando la
planta) relaciona la salida con la entrada.
teora vista en clase para obtener un sistema
libre de sobrepaso. Las entradas tpicas aplicadas a los sistemas
de control son: escaln, rampa e impulso
MARCO TERICO (Fig. 2)

Un sistema de control automtico es una

interconexin de elementos que forman una
configuracin denominada sistema, de tal
manera que el arreglo resultante es capaz de
controlarse por s mismo.

Un sistema o componente del sistema

susceptible de ser controlado, al cual se le
aplica una seal r(t) a manera de entrada para Fig. 2 Distintos tipos de entrada aplicados a los
obtener una respuesta o salida y(t), puede sistemas de control.
representarse mediante bloques (Fig. 1).
La entrada escaln indica un comportamiento
o una referencia constantes introducidos al
sistema, mientras que la entrada rampa
supone una referencia con variacin continua
en el tiempo, y la entrada impulso se
caracteriza por ser una seal de prueba con
magnitud muy grande y duracin muy corta.
La funcin respuesta impulso o funcin de
transferencia es la representacin
matemtica del sistema.

Funcin de transferencia: es una expresin

matemtica que es el cociente de la salida
sobre la entrada en el dominio s considerando
cero a las condiciones iniciales; para sistemas
lineales e invariantes en el tiempo, contiene
informacin sobre las caractersticas fsicas
de un sistema G(s), expresado como una
funcin racional que vincula un numerador
(el cual contiene los ceros del sistema) y un
denominador (el cual incluye los polos del
sistema).
En resumen, el problema de control consiste
en seleccionar y ajustar un conjunto
especfico de elementos tal que, al
interconectarse, el sistema resultante deber
comportarse de una manera especfica.
DESARROLLO
Materiales:
Fig. 3 Circuito elctrico
Esta primera versin tiene valores de: R1=10
, R2=100 , C=10 F, L=50 mH
Pero se tiene un problema porque se sabe que
el inductor no es ideal y ste tiene una
resistencia interna de 131 , por lo que no
existe un sobrepaso en el circuito real.
Para solucionar este problema y que la
funcin de transferencia no fuera modificada,
se tom el valor de la resistencia interna del
inductor como R1, el valor de la capacitancia
se cambi a 1 F, la resistencia R2 a 1 M y
el inductor es de 47 mH.
Ahora, con los nuevos valores se obtuvo la
siguiente funcin de transferencia:

Protoboard
Resistencia de 1 M 1
Capacitor de 1 F LC
G(s)=
Capacitor de 10 F 2 R1 R2 C + L R1 + R2
Inductor de 47 mH s+ s+
LC R 2 LC R2
Osciloscopio
Generador de funciones
Multmetro
El siguiente grfico de la funcin de
transferencia en Matlab:
Se procedi a armar el siguiente circuito:
 Utilizando el software Matlab, se obtuvo el
siguiente diagrama de polos y ceros

Fig. 4. Grfica de la funcin de transferencia del

sistema subamortiguado.

As mismo se obtuvieron los siguientes

valores:

n=4612.96 rad / s
Frecuencia natural:
Fig. 5 Diagrama de polos y ceros para el sistema
subamortiguado
Factor de amortiguamiento relativo:
=0.3022

Entonces se procedi al armado del circuito

Sobrepaso medido en porcentaje: fsicamente el cual queda de la siguiente
%OS=36.93 forma:

Tiempo pico:
T p =0.714 ms

T p =2.84 ms
Tiempo de asentamiento:

Polos:
P1=1394.12+ 4397.25 i y

P2=1394.124397.25 i

Fig. 6 Foto del circuito RLC armado para el
sistema subamortiguado.
A este circuito se le aliment con un tren de
pulsos de 1v por medio de un generador de
funciones.
Y se puede ver en el osciloscopio la siguiente
respuesta al medir el voltaje de salida, en el
capacitor:
Fig 7. Foto del osciloscopio midiendo la salida en
capacitor de 1uF
El sobrepaso no llega al 37% calculado
porque no se est tomando en cuenta la
capacitancia interna del inductor, ya que sta
afecta al circuito de forma similar a su
resistencia interna. Este valor de capacitancia
suele ser muy bajo por lo que la hoja de
especificaciones del inductor no lo muestra.
Ahora, para quitar ese sobrepaso, la solucin
est en la funcin de transferencia.
1
LC
G(s)=
R R C +L R +R
s 2+ 1 2 s+ 1 2
LC R 2 LC R2
El sobrepaso existe porque esta funcin con
sus respectivos valores representa un sistema
subamortiguado, es decir, sus polos son
complejos conjugados. Entonces, para quitar Fig. 8 Grfica de la simulacin al cambiar el valor
el sobrepaso se necesita hacer al sistema del capacitor.
sobreamortiguado, y para esto los polos
deben ser valores reales negativos.
As mismo se obtuvieron los siguientes
Por lo tanto, debemos cumplir con la
valores:
siguiente desigualdad para asegurar esto:
2 Frecuencia natural:
n=4612.96 rad / s
R 1 R2 C+ L R +R
( LC R2 ) (
4 1 2
LC R2 ) Factor de amortiguamiento relativo:
=0.3022
La solucin es cambiar el valor de C=1 F a
C=100 F
Polos:
P1=2708.68 y P2=78.56
Tenemos entonces la siguiente desigualdad:

7768729.35>851175.32

por lo que podemos asegurar que los polos

sern valores reales, o sea que ya se tiene un
sistema sobreamortiguado.

Al hacer el cambio de capacitancia, se tiene el

siguiente grfico de la funcin de
transferencia:

Fig 9. Ubicacin de los polos reales negativos

del nuevo circuito sobreamortiguado.

Despus de hacer el cambio de capacitor, de

C=1 F a C=100 F. Se midi el voltaje de
salida del capacitor en el osciloscopio.
De igual manera se aliment la entrada del
circuito con un tren de pulsos de 1V.
Fig. 10 Foto del osciloscopio al medir la
respuesta del capacitor en el nuevo circuito.
CONCLUSIONES
Al principio del proyecto se relacion
nicamente la teora vista en clase con el
circuito RCL sin tomar en cuenta que en ella
siempre se tomaron valores ideales para
modelar nuestros sistemas, por esa razn al
armar el circuito fsico las seales de salida
mostraban grficas totalmente diferentes a las
simuladas en MATLAB.
Conforme fuimos razonando con gran ayuda
del profesor camos en la cuenta de que
existen propiedades en los componentes
electrnicos que son dadas por sus mismas
dimensiones, tal es el caso de el inductor, que
al ser un embobinado de un cable de longitud
considerable y rea transversal pequea, tiene
prdidas de energa elctrica actuando como
resistor. Adems de que tiene propiedades
capacitivas almacenando energa elctrica en
forma de campo magntico cuando aumenta
la intensidad de corriente, devolvindola
cuando sta disminuye.
Para llegar a la funcin de transferencia que
se deseaba modelar para un sistema
subamortiguado se plante la hiptesis de que
el capacitor tendra el sobrepaso si tena una
baja capacitancia con referencia a los 100uF
propuestos desde un principio, siendo la
propuesta de 1uF. esta hiptesis se comprob
cuando al simular y medir la salida en el
componente, el capacitor tuvo un sobrepaso
de carga del 37% (en la simulacin fue de
37% pero en el osciloscopio fue de ms o
menos 17%) para estabilizarse en 0.9V
La principal leccin aprendida en el proyecto
es que al modelar debemos considerar que las
variables y propiedades fsicas, sean
mecnicas, elctricas o trmicas siempre
harn que el modelo se vuelva muy impreciso
si se toman condiciones ideales. Sabiendo
esto, para hacer sistemas de control, es
fundamental conocer el sistema visto desde
un solo componente hasta la interaccin de
ellos entre s, la interpretacin de resultados y
los objetivos que debe cumplir.
APENDICE
Para facilitar la estimacin de los valores de
resistencia y capacitancia que nos dieran
como resultado la respuesta deseada, se
muestra el scrip utilizado
clear all;
clc;
r1=input('Valor de resistencia
1\n');
r2=input('Valor de resistencia
2?\n');
c=input('Valor de
capacitancia?\n');
l=input('Valor de ts=(-1*log(0.02*sqrt(1-(fa.^2))))/
inductancia?\n'); (fa*fn);

x=1; fprintf('Frecuencia natural: %.4f

y=((r1*r2*c)+(l))/(l*c*r2); rad/s \n Factor de
z=(r1+r2)/(l*c*r2); amortiguamiento: %.4f \n
w=1/(l*c); Sobrepaso: %.2f%% \n Tiempo
pico: %.6f seg \n Tiempo de
G=tf([w],[x y z]) asentamiento: %.6f seg',fn, fa,
figure(1) OS, tp, ts);
step(G) Polos=roots([x y z])
figure(2)
pzmap(G)
grid on

fn=sqrt(z);
fa=y/(2*fn); BIBLIOGRAFA
OS=100*(exp((-1*fa*pi)/sqrt(1-
(fa.^2))));
tp=pi/(fn*sqrt(1-(fa.^2))); Introduccin a los sistemas de Control
.Ricardo Hernndez Gavio