Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos

Trenes de Engranes Planetarios (o Epicclicos)

Para obtener una reduccin de engranes deseada, con frecuencia conviene

disear un tren de engranajes de manera que uno de los engranes tenga
movimiento planetario. Con este movimiento se logra que un engranaje se mueva
de tal forma que no solamente gire alrededor de su propio centro sino que al mismo
tiempo gire alrededor de otro centro. Las figuras 3.19 a y b muestran dos trenes de
engranajes planetarios, en los que el engrane 1 con frecuencia recibe el nombre de
central o solar y el engrane 2 recibe el nombre de engrane planeta o satlite.

Figura 3.19
En la figura 3.19.a, el brazo 3 mueve al engranaje 2 alrededor del engranaje 1
que es un engranaje externo fijo. Como se puede ver, el engranaje 2 gira alrededor
de su centro B en tanto que este centro gira alrededor del punto A. Conforme el
engrane 2 rueda alrededor del engranaje exterior 1, un punto de su superficie
genera una epicicloide.
La figura 3.19.b muestra el caso en que engranaje 1 es un engranaje interno.
En este caso se genera una hipocicloide con un punto en la superficie del engranaje
2. Debido a las curvas generadas, con frecuencia se llama tren de engranajes
epicclico o cclico.

Mtodo de la Frmula :

En la figura 3.19:
Datos: 31 : Velocidad angular del brazo 3 con relacin al engrane 1.

Hallar: 21 : Velocidad angular del engranaje 2 con relacin ala engranaje 1.

Debido a que el engrane 1 est fijo, esto es igual que la velocidad angular del
engrane 2 y del brazo 3 con relacin a tierra.
Considere el tren de engranajes de la figura 3.19.a que se cambia de manera
que el brazo 3 est estacionario, en lugar del engranaje 1. Entonces el brazo 3 se
convierte en la tierra y se tiene en consecuencia un tren ordinario de engranajes.
Por tanto, se puede evaluar la relacin 23/13 como N 1/N 2. Si ahora se devuelve el
mecanismo a su arreglo original, o sea que el brazo 3 est en movimiento y el
engranaje 1 est fijo, todava se mantiene la relacin N 1/N2 para 23/ 13. La razn
de ello es que cuando se invierte un mecanismo, no cambia el movimiento relativo
entre los eslabones.

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Ahora se puede obtener una solucin para 21 en funcin de las cantidades

conocidas 31 y 23 / 13 escribiendo una ecuacin para 21 y dividiendo entre 31
como se muestra a continuacin:
21 = 31 + 23
21
1 23 1 23
31 31 13
23
21 31 (1 )
Por lo tanto, 13 ...(3.6)
23 N
1
Para la Figura 3.19.a:
13 N2

N1
21 31 (1 )
N2 ...(3.6.a)
23 N
1
Para la Figura 3.19.b:
13 N2

N1
21 31 (1 )
N2 ...(3.6.b)
Al comparar las ecuaciones 3.6.a y 3.6.b, se ve por qu es importante sustituir
el signo algebraico correcto de 23 / 13 en la ecuacin 3.6.
Considere a continuacin el caso en el que todos los engranes giran as como
el brazo. Esto se ilustra en la Figura 3.20, en donde se conocen 31 y 41 , y se
requiere encontrar 21 .Al resolver este problema, la relacin clave es 24 / 34
debido a que es la relacin de las velocidades de los dos engranes con relacin al
brazo y se puede evaluar fcilmente.

Figura 3.20
Se pueden escribir ecuaciones para 24 y 34 y combinarse de manera que aparezca
la relacin 24 / 34. Esto se ilustra de la siguiente forma:
24 = 21 - 41
34 = 31 - 41
Dividiendo la primera ecuacin entre la segunda,

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21 24 31 41 1 24
34 34
24 N
3
pero,
34 N2

N N
21 3 31 41 1 3
Por lo tanto, N2 N2
..(3.7)
Al obtener las ecuaciones 3.6 y 3.7, se vio que en cada caso primero se obtena
la relacin de las velocidades angulares de los engranes con relacin al brazo y
luego se escriban las ecuaciones de velocidad relativa y se combinaban para
contener esta relacin. Aunque este mtodo es bsico, significa que se debe
desarrollar una nueva ecuacin para cada sistema planetario que se encuentre.
Para evitar esta repeticin, es posible obtener una ecuacin general que pueda
aplicarse a cualquier tren de engranes planetarios.
Considere nuevamente la Figura 3.20 y las ecuaciones
24 = 21 - 41
34 = 31 - 41
24 21 41

y
34 31 41
Si en la Figura 3.20 se considera que el engrane 3 es el primer engrane y que
el engrane 2 es el ltimo engrane, la ecuacin anterior puede escribirse como
LA L A

FA F A ...(3.8)
en donde:
LA
FA = relacin de las velocidades del ltimo engrane con respecto al primero, ambas
con relacin al brazo.
L = Velocidad angular del ltimo engrane en el tren con relacin al eslabn fijo.
A = Velocidad angular del brazo con relacin al eslabn fijo.
F = Velocidad angular del primer engrane en el tren con relacin al eslabn fijo.
Cuando se usa la ecuacin 3.8 se debe enfatizar que el primer engrane y el
ltimo engrane deben ser engranes que se acoplen con el engrane o engranes que
tienen movimiento planetario. Asimismo, el primer engrane y el ltimo engrane
deben estar en flechas paralelas debido a que las velocidades angulares no se
pueden tratar algebraicamente a menos que los vectores que representan estas
velocidades sean paralelos.
Utilizando la ecuacin 3.8 para escribir la ecuacin para el tren de engranes de
la Figura 3.19.a: Considere que el engrane 1 es el primer engrane y que el engrane
2 es el ltimo engrane:
LA L A

FA F A

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LA 23 N
1
FA 13 N2
L = 21
A = 31
F = 1 = 0
Sustituyendo estos valores se obtiene

N
21 31 1 1
N2
que concuerda con la ecuacin 3.6.a.
Resumiendo podemos decir que en un tren de engranes planetarios se cumple la
ecuacin:
LA L A

FA F A = RV
donde
RV = relacin de transmisin
Pr oducto de los dientes de los engranes motrices
RV
Pr oducto de los dientes de los engranes movidos

Pr oducto de los dimetros de los engranes motrices

RV
Pr oducto de los dimetros de los engranes movidos
Ejemplo 3.4:
En el tren de engranes de la Figura 3.21, las entradas son: el engrane sol 5 y el
engrane anular 2. Para velocidades angulares dadas de 5 = 200 rpm y 2 = 500
rpm (ambas antihorarias vistas desde la derecha), calcule la velocidad de rotacin
del brazo 6.

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Fig. 3.21
Solucin:
L A
F A = RV
identificando trminos, se tiene:
L = 2
A = 6
F = 5
2 6
5 6 =RV

500 6 45 48

300 6 = 120 27 = RV
6 = 420 rpm antihoraria vista desde la derecha.
Como se ha visto, lo primero que debemos hacer es identificar los ejes cuyos
centros se mueven (llevados por brazos alrededor de ejes fijos). Entonces, los
engranes llevados por la flecha mvil constituyen esa unidad planetaria del tren de
engrane.
Aplicaciones de los Trenes de Engranajes Planetarios :

Ejemplo 3.5: Embrague

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En el embrague planetario mostrado en la Figura 3.22, el tope 6 puede estar

trabado o destrabado. Cuando est trabado, se tiene un tren de engranes
planetario, y cuando est destrabado, el resultado es un tren de engranes ordinario,
ya que el brazo 5 permanecer estacionario. Si el engrane 2 gira en la direccin
mostrada a 300 rpm, determine:
a). La velocidad del engrane anular 4 cuando el tope est destrabado como se
muestra.
b). La velocidad del brazo 5 cuando el tope 6 est trabado con el engrane
anular 4.
Solucin:
2 = 300 rpm
a). Cuando el tope est destrabado, entonces el sistema trabaja como un tren
ordinario. Los engranes
S 4 N
2

RV = E = 2
N4 Fig. 3.22
N2
4 2
N4 , 4 = 300 (-24/56) = -128,6 rpm (contraria a 2)
b). Cuando el tope est trabado, entonces el sistema trabaja como un tren
epicclico:
4 5 N 2

RV =
2 5 N4
0 5 24

300 5 56 , 5 = 90 rpm , (misma direccin de 2)
Ejemplo 3.6: Diferencial de la
transmisin de un automvil
Los nmeros de dientes del diferencial de
un automvil que se muestra en la Fig.3.23 son
N2= 17, N3= 54, N4= 11, N5 = N6= 16. El rbol
impulsor gira a 1200 rpm.
a) Cules son las velocidades de las ruedas si
el automvil se desplaza en lnea recta sobre
un camino de superficie uniforme?
b) Supngase que la rueda derecha est
levantada con un gato y que la izquierda
reposa sobre un camino. Cul es la
velocidad de la rueda derecha?

Fig. 3.23
c) Considere, en el caso de un vehculo con traccin en las ruedas traseras, que el
automvil est estacionado con la rueda derecha en reposo sobre una superficie
cubierta de hielo, mojada. Le da la respuesta a la parte (b) algn indicio de lo que
suceder si arrancara el automvil e intentara conducirlo?.
Solucin:

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El diferencial El giro del motor que puede interrumpirse a voluntad en el

embrague, pasa por la caja de cambios y llega al eje trasero, en el que tiene
que comunicarse a las ruedas colocadas en un eje transversal.

Fig. 3.23.a

Fig. 3.23.b: Funcionamiento

en recta

Fig. 3.23.c: Funcionamiento

en curva
2 = 1200 rpm
a). El mecanismo se comporta como un tren de engrane simple y el clculo de
la velocidad angular del brazo o portador tiene la misma velocidad angular
que el engrane anular 3. Se sabe que:
3 N2

2 N3 , 3 = 1200 (17/54) = 377,78 rpm = A
b). En el funcionamiento del diferencial se tiene que el engrane 4 tiene dos
movimientos rotatorios:

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Alrededor del engrane 5 debido al brazo o portador unido al engrane

anular 3.
Alrededor de su propio eje debido al choque de 4 con 5 (accin-
reaccin).
Si consideramos a 5 como engrane de entrada del tren:
5 = 0 (rueda izquierda)
3 : brazo motor :
6 3
1
5 3

6 motor
1
0 motor 6 = 2 motor
c). Se producira un patinaje de la rueda derecha y la potencia del motor
escapara por esta rueda (el agua busca su cauce).
Ejemplo 3.7: Reductor de Velocidad
El reductor de velocidad que se muestra
en la Fig.3.24 tiene fijo el pin 2. Los planetas
son los engranes 3 y 4, ambos montados con
cua sobre el eje planetario. El engrane solar 5
est unido al eje de salida. El eje de entrada a
impulsa el brazo. Determine la reaccin de
velocidad general de este reductor y el sentido
de rotacin del eje de salida.
Solucin:
Se sabe que:
L A
RV = F A
5 6 N2 N
4
2 6 N 3 N5 Fig. 3.24
5 6 20 * 20

0 6 24 * 24 , 5 = 0,3055 6
El signo positivo indica que el engrane de salida 5 gira en el mismo sentido
que el brazo o portador 6.
Ejemplo 3.8: Polea diferencial triple

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La Fig.3.25 muestra una Polea diferencial triple en una seccin vertical y una
vista lateral. S es la flecha (eje) a la cual est anclada la catalina 2 (rueda dentada)
para la cadena de mano. Tambin a S est anclado el engrane 3 que trabaja en
conjunto con los dos engranes 4. Los engranes 4 giran sobre esprragos M, que son
transportados por el brazo A, estando anclado este ltimo al mameln de la catalina
de la cadena de carga 5. Los engranes 6 forman parte de los engranes 4 y engranan
con el anillo dentado 7, el cual es una parte de la caja estacionaria. El mecanismo
es un tren epicclico.
Para: Fig. 3.25
N 3= 12, N 4= 25, N 6= 12, N 7 = 50, P= 4 dte/pulg.
a) Suponiendo que el operador tira de la cadena de mano haciendo girar 10 vueltas
a la catalina 2. Hallar las vueltas que da el brazo A (o la rueda 5).
b) Si la velocidad angular de la catalina 2 es 2 vueltas/seg y esta tiene 15 de
dimetro, calcular:
. La velocidad angular de la rueda 5.
. Si 5 tiene un dimetro de 6, calcular las velocidades lineales de la cadena de
mano y de la cadena de carga.
c) Si el operador tira de la cadena de mano con una fuerza de 500 N, Cul es el
peso de la carga?. Calcule la ventaja mecnica.
Solucin:
a) 3 = 2 = 5
7 A N3 N6

3 A N 4 N 7

0 A 12 * 12

10 A 25 * 50 , A = 1,033 vueltas/seg
b) b.1)
7 A N3 N6

3 A N 4 N 7

0 A 12 * 12

2 A 25 * 50 , A = 0,207 vueltas/seg = 1,3 rad/seg
2 = 2 vueltas/seg 12,57 rad/seg = 120 rpm.
b.2) V L mano = 2 * r = 12,57 (15/2) = 94,275 pulg/seg = 2,39 m/s
V L carga = 5 * r = 1,3 (3) = 3,9 pulg/seg = 9,91 cm/s
c) Potencia = cte.
(F*V )mano = (F*V) carga
500(2,39) = F(9,91*10 -2 )
F = 12 063,39 N
La Ventaja Mecnica obtenida es:
VM = (Fuerza de Salida)/(Fuerza de entrada) = (12063,39N)/(500N) = 24.13

PROBLEMAS PROPUESTOS

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1. En el mecanismo mostrado, la velocidad de giro en el eje de entrada es N1 y el anillo

dentado gira con N2 en sentido opuesto. Hallar la velocidad de giro del eje de salida
N3. Rpta. N3= (1/4) (3N2-N1).

Fig.P.1
2. El engrane Sol B de la figura gira a 100 rpm en sentido horario visto desde la
derecha. Determinar la velocidad angular y la direccin de G vista desde abajo.

Fig.P.2
3. En este mecanismo de elevacin, 2 es un engrane anular fijo, que tiene 100 dientes.
Los dos piones intermedios 3 son portados por el brazo del tren epicclico, el cual
porta tambin al tambor, como se muestra. El engrane 4, que esta fijo a la manivela
tiene 70 dientes. El dimetro del tambor es 127 mm. La longitud de la manivela es
533 mm. Y la fuerza aplicada a la manivela es 34 kg. Hallar los dientes de los
piones 3 y el peso levantado, despreciando la friccin. Rpta. N3= 15 dtes. W=
692,7 kg.

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Fig.P.3

4. En el tren de engranes planetarios mostrado, el radio de

los engranes A, B, C y D es de 75 mm y el radio de la
corona E es 225 mm. Sabiendo que esta tiene una
velocidad angular horaria de 120 rpm y que el engranaje
central tiene una velocidad angular horaria de 150 rpm,
hallar: a) La velocidad angular de cada satlite b) La
velocidad de la araa que enlaza a los satlites. Rpta.
B= --105 rpm , A= -127,5 rpm.

Fig.P.4
5. a) Determine el nmero de dientes del engrane E en el malacate del tren de
engranes de la Fig.P.5, que produce una reduccin de velocidad entre B y A de
B/A=25, dados NB=20, NC=80 y ND=30.
b) Determine el valor numrico de la ventaja mecnica de ste mecanismo W/F ent,
suponiendo que no hay perdidas.

Fig.P.5
6. Un sistema de engranes planetarios se utiliza para transferir sobres de la tolva
vertical a la faja transportadora horizontal. El engrane anular exterior esta fijo, y la
montura de los engranes planetarios (brazo cruzado) es impulsado por un motor y
gira en sentido horario. Cada uno de los cuatro engranes planetarios tiene 48
dientes y su paso diametral es de 18. Un brazo con ventosa esta sujeto rgidamente

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a cada engrane planetario, de modo que gira con el engrane planetario en sentido
antihorario.
a) Si queremos garantizar que los sobres se colocarn en posicin horizontal
cuando la montura de engranes gire un cuarto de crculo, Cuntos dientes
debe tener en engrane anular exterior? Calcule el dimetro de paso.
b) Suponiendo que la banda transportadora tiene una velocidad lineal de 120
pies/min y que la distancia entre los centros de dos sobres adyacentes es de 12
pulg, calcule la velocidad angular del motor impulsor. Calcule la velocidad
angular del engrane planetario.
c) Compare la eficiencia de este sistema con el eslabonamiento tpico de 4 barras
de recoger y colocar con la misma velocidad de entrada del motor.

Fig.P.6

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