SA Tema1

Universidad de Oviedo
Sistemas Automticos
Tema 1
2006 1
Tema 1
Sistemas Automticos
Introduccin
Definiciones Bsicas
Concepto general de realimentacin
Tipologa de los sistemas de control:
sistemas de regulacin
sistemas de control secuencial
Automatizacin de plantas o procesos industriales
Tecnologas para la Automatizacin
Esquema tpico de la Automatizacin Industrial
Ejemplos
2006 Sistemas Automticos 2

Introduccin
El control aparece en casa, en los coches, en la industria, y en

los sistemas de comunicacin y transporte.
Cada vez se convierte en un elemento ms crtico si falla.
Necesario para diseo de material e instrumentacin usado en
ciencias bsicas
Aparecen principios de control en Economa, Biologa y
Medicina
El control es inherentemente multidisciplinario (proceso,
tcnicas de control, tecnologa de sensores y actuadores, ...)
Implica un corte horizontal a las fronteras tradicionales de los
departamentos.

Por qu un ingeniero debe saber control?
Prcticamente todos los ingenieros lo van a usar e incluso

algunos disearn sistemas de control.
El control es un elemento esencial de prcticamente todos los
sistemas de ingeniera.
Si los diseos se basan slo en el comportamiento esttico los
resultados pueden ser pobres.
Permite otorgar grados de libertad extra a los diseadores.

Tema 1
Sistemas Automticos
Introduccin
Definiciones Bsicas
Ejemplos

La Ingeniera de Sistemas y Automtica
Sistema
Sistema
Cualquier entidad compleja constituida
por un conjunto de elementos que
guardan entre s una relacin de
influencia, formando un entramado que
asocia unos elementos con otros.
La Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ingeniera
Aplicacin de la ciencia y las
matemticas mediante las cuales la
materia, la informacin y las fuentes
de energa en la naturaleza se hacen
tiles a la gente.
Ingeniera de Sistemas Automtica

Organizacin e integracin de Disciplina que trata de los mtodos y
mquinas y elementos funcionales de procedimientos cuya finalidad es la
diferente naturaleza incluidos los sustitucin del operador humano por un
humanos- en unidades operativas operador artificial en la ejecucin de una
eficientes. tarea fsica o mental previamente
programada.

Control
Regulacin, manual o automtica, sobre un sistema
Automatismo
Dispositivo que se encarga de controlar el funcionamiento del proceso
capaz de reaccionar ante las situaciones que se presenten.
Sistema Automtico
Proceso dotado de elementos o dispositivos que se encargan de
controlar el funcionamiento del mismo, de forma que pueda operar en
cierta medida de forma autnoma, sin intervencin humana.
Sistema Automtico = Proceso + Automatismo

Tema 1
Sistemas Automticos
Introduccin
Definiciones Bsicas
Ejemplos

Esquema general de un Sistema Automatizado
Supervisin Parte operativa

Control
(proceso)

Esquema general de un Sistema Automatizado
Supervisin Control Parte operativa
Lgica cableada Planta

Panel de mando
PLCs - Sensores
PC+SCADA - Actuadores
PC+Tarjeta E/S
Microcontroladores
Reg. Digitales Simuladores E/S
Etc... Maquetas
Simuladores

Sistema Automtico: Concepto de Lazo o Bucle
Parte Operativa
Pre- Parte de Mando

Accionadores rdenes
accionadores
o Acciones
de Control
Consignas
Mquina Unidad Nivel de

SUPERVISIN
o de
Dialogo
Proceso Control Hombre-Mquina
Informacin
elaborada
sobre el
funcionamiento
Captadores del S.A.
Informacin
sobre el
proceso
Valor aadido
Sistema Automtico: Concepto de Lazo o Bucle

Todo SA, por simple que sea, se basa en la idea de Bucle o Lazo:
Captadores
Mediante los captadores, percibe la condicin o estado del proceso
Automatismo o Unidad de Control

En la U.C. existir algun algoritmo o principio de control que en funcin
del estado del proceso, calcula acciones de control u rdenes tendentes
a llevar dicho proceso al estado deseado de funcionamiento
Actuadores
Dichas rdenes son traducidas a acciones de control, que son aplicadas
al proceso mediante los accionadores o actuadores
Nivel de Supervisin
El automatismo puede generar tambin informacin elaborada del
proceso o recibir consignas de funcionamiento hacia o desde un nivel
superior de supervisin

Lazo abierto y Lazo cerrado
Lazo Abierto
Sin concurrencia de la informacin del estado del proceso.
La accin de control no es afectada por la salida del sistema.
Tostadora
Lavadora automtica
Pedal del acelerador (aunque aqu el lazo lo cierra el conductor)
Lazo Cerrado
Las acciones de control dependen de la referencia y de la propia
salida del sistema
Piloto automtico de un avin
Ducha
Termostato
Sistema de hidratacin del cuerpo humano (sed)

Ejemplo de sistema en Lazo Abierto: Lavadora

En principio sin concurrencia de sensores
Nota: No obstante existen lavadoras que miden nivel de carga y suciedad:
eso sera bucle cerrado
Aclarado Centrifugado
Prelavado Giro lento Giro 1200 rpm
inicio 12 min sin jabn 5 min
20 min
Lavado
Giro lento
con jabn
20 min
Tto. antiarrugas Centrifugado

Pausa
fin 5 min
Giro muy lento
5 min
Giro 1200 rpm
10 min

Ejemplo de sistema en Lazo Cerrado:

Sistema de Piloto Automtico
perturbaciones:
rfagas de viento
corrientes
densidad aire
altitud
Consignas + direccin
Control Avin velocidad
- etc.
altitud
GPS
direccin
velocidad
(Medidas) perturbaciones:
interf. electromag.

Tema 1
Sistemas Automticos
Introduccin
Definiciones Bsicas
Ejemplos

Dos grandes tipos de Sistemas Automticos

de control:
Sist. Automticos de control Secuencial

Sist. Automticos de Regulacin

Sistemas Automticos de Control Secuencial
Evento Discreto:
Ocurrencia de una caracterstica en la evolucin de una seal
(flanco de subida, paso por un cierto nivel, pulso, llegada de un
dato, ). Suele representarse por un valor booleano {0,1}
Sistemas de eventos discretos:

Sistemas dinmicos que cambian de estado ante la ocurrencia de
eventos discretos. Generalmente el estado slo puede adquirir un
conjunto discreto de valores y puede ser representado de forma
simblica en vez de numrica.
Sistemas Automticos de Control Secuencial:
Son los sistemas automticos en los que el proceso a controlar
es un sistema de eventos discretos

Sistemas Automticos de Regulacin
Son los sistemas automticos en los que el proceso a

controlar es continuo.
Habitualmente se persigue que un conjunto de una o

varias variables continuas del proceso alcancen valores
especificados por otras tantas referencias o consignas.
Ejemplos:
Piloto automtico de control de altura en un avin
Sistema biolgico de regulacin de la presin arterial
Sistema de control de la posicin de un brazo robot
Sistema de control de posicin del cabezal de un disco ptico

r(t)
Sist. de control Secuencial Sist. de Regulacin VE +
VE
K
-
qe(t)
n(t)
NS
Unidad
de NI
Control h(t)
Automatismo
funcin lgica:
si NS=1 entonces VE=0 Automatismo
si NI=0 entonces VE = 1 qe(t) = K[r(t)-n(t)]
Captadores qs(t)
Captador
Sensores de nivel NS, NI Referencia
Flotador
Actuadores Se da una seal de
Actuadores referencia de forma
Vlvula todo-nada VE
Vlvula proporcional VE explcita
Ejemplo de Sistema Automtico de control Secuencial

MS
FCS
MBR MBL
FCB1
PARTE DE MANDO
PARTE OPERATIVA
FCB2
FCS MS
Pieza FCB1 MBR
AUTOMA- MBL
FCB2
TISMO
FCI FCD V1
FCI
V1 V2 V2
FCD

Tema 1
Sistemas Automticos
Introduccin
Definiciones Bsicas
Ejemplos


Tecnologa Cableada
Implementacin fsica de la lgica de la Unidad de Control.
Familias tecnolgicas: Ejemplos:
Mecnicos Control de nivel de lquido por
Neumticos flotador
Hidrulicos Regulador de Watt
Elctricos Cuadros de mando por contactores
Electrnicos, etc.
Ventajas: Inconvenientes:
Simplicidad Ocupa mucho espacio
Adecuadas para problemas Poca flexibilidad
sencillos Mantenimiento costoso
No adaptados a funciones de
control complejas

Tecnologa Programada
Utilizacin de dispositivos capaces de ejecutar algoritmos, dotados de
entradas y salidas analgicas y/o digitales
Familias tecnolgicas: Ejemplos:
Microprocesadores Automatizacin industrial con PLCs
(ordenadores de proceso) Accionamientos de Control Vectorial
Microcontroladores basados en DSPs
Autmatas Programables
(PLCs)
DSPs Ventajas:
Flexibilidad
Inconvenientes: Ocupan poco espacio
Complicados y caros para Coste compensa para aplicaciones
aplicaciones simples de complicacin media/alta
Mantenimiento sencillo

Esquema tpico de una Automatizacin Industrial

Bus de campo Periferia
distribuida
Nivel de Supervisin:
- Comp. de proceso vlvula
- Monitorizacin
- Interfase hombre-maquina
Periferia
sensores
distribuida
Bus de campo nivel
Proceso Regulador Industrial Control de

continuo PID (Ej: DR-20) Procesos
Discretos
Control de Procesos Continuos
sensor de
temperatura
interfase
micro
preaccionador
controlador
proce DA resistencia
Alg.
so Control
AD Periferia
distribuida

Ejemplo:
Automatizacin de un tren de Laminacin en Fro

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Sistemas Automticos
Introduccin
Definiciones Bsicas
Ejemplos

Sistemas que utilizan control

Regulador de bolas de Watt [Dorf01]


Electrnica/Telecomunicaciones [Astrom03]


Aviacin [Astrom03]
Hermanos Wright 1903
Piloto automtico Sperry 1912
Robert Lee (transocenico) 1947
V1 and V2 (A4) 1942
Sputnik 1957
Apollo 1969
Mars Pathfinder 1997


Aeronutica [Astrom03]
Estable
Inestable
+Estabilidad -Maniobrabilidad
Diseo deliberadamente inestable

El control estabiliza se gana en maniobrabilidad
El control se tiene en cuenta a nivel de diseo
El control es crtico (sistema falla si control falla)

Orientacin y posicionamiento de Satlites
Sensores Actuadores
http://spot4.cnes.fr/spot4_gb/attitude.htm


Automocin [Astrom03]



Automocin. Control de velocidad de crucero
referencia
de velocidad propulsin velocidad real
Control AUTOMOVIL
velociad medida Sensor

de
velocidad
+propulsin
-propulsin


Automocin. Sistemas anticolisin
distancia
de propulsin distancia real
referencia Control AUTOMOVIL
distancia medida Sensor

de
velocidad
distancia de referencia
distancia medida


Automocin. Control de estabilidad ESP
Sensor micromecnico
Fuentes:
http://www.bosch.co.jp/automotive/en/products/pdf/36_37.pdf
http://e-www.motorola.com/webapp/sps/site/application.jsp?nodeId=04J7lV07jSLbtv
Esquema del ESP


Posicionamiento de cabezal en sistemas de almacenamiento de datos


Posicionamiento de cabezal en un lector de CD [Astrom03]
Diagrama esquemtico de un lector de CD

Control de glucemia en diabticos

Seguimiento de nivel de glucosa [Dorf01]
Niveles de glucosa e insulina

para una persona sana


Robtica [Murray03]

Bibliografa
Franklin, G.F. et al. Feedback Control of Dynamic Systems, 4

edicin, Prentice-Hall, 2002.
Dorf, R.C. et al. Modern Control Systems, 9 edicin, Prentice-
Hall, 2001.
[Murray03]
http://www.cds.caltech.edu/~murray/cdspanel/report/cdspanel-15aug02.pdf
[Astrom02]
http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astrom-ch1.pdf

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Pre- Parte de Mando

Mquina Unidad Nivel de

Sistema Automtico: Concepto de Lazo o Bucle

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Lazo abierto y Lazo cerrado

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Ejemplo de sistema en Lazo Abierto: Lavadora

Tto. antiarrugas Centrifugado

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Ejemplo de sistema en Lazo Cerrado:

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2006 Sistemas Automticos 17

Dos grandes tipos de Sistemas Automticos

Sist. Automticos de control Secuencial

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Sistemas Automticos de Control Secuencial

Sistemas de eventos discretos:

2006 Sistemas Automticos 19

Sistemas Automticos de Regulacin

Son los sistemas automticos en los que el proceso a

Habitualmente se persigue que un conjunto de una o

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Sistemas que utilizan control

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