fr mobile
Arbeitsmaschinen.
Industrielle Bildverarbeitung
www.ifm.com/de/o3m
Zukunftsweisende
Technologie trifft
anwenderfreundliche
Bedienung.
3D-Sensorsystem O3M
Einrichtung
einer Kollisionswarnung
2
Systeme fr mobile
Arbeitsmaschinen
IR-Systembeleuchtung
Diagnose
Kommunikation
LED
3D-Sensor
Modulation
2D-Infrarot-Bild
Sequenz-Controller
Berechnung 3D-Punktwolke
PMD-Matrix
3D-Distanz-Bild
A/D-Konverter
3D-Rohdaten
Overlay-Prozessor
Image und
Einrichtung
einer Linienfhrung
3
Szenen dreidimensional
erfassen. Objekte
automatisch erkennen.
3D-Sensorsystem O3M
Positionier-
hilfe
Kollisions-
warnung
4
Systeme fr mobile
Arbeitsmaschinen
Bereichsberwachung in
Baumaschinen rauen Umgebungen. 6- 7
5
Bereichsberwachung in
rauen Umgebungen.
Baumaschinen
Kollisionswarnung.
Die integrierte automatische Objekt-
erkennung erkennt bis zu 20 feste oder
bewegliche Objekte im Fahrweg eines
Baufahrzeugs. Anhand der aktuellen
Geschwindigkeit, des Bewegungsvektors
und fester Parameter, beispielsweise fr
den Bremsweg, wird die Kollisionswahr-
scheinlichkeit vom 3D-Sensor berechnet
und via CAN-Bus oder Ethernet an die
Maschinensteuerung bergeben und dem
Fahrer signalisiert.
3D-Smart-Kamera:
Integrierte Kamera mit Overlay-
Funktion zur Ausgabe eines Live-
Bildes und Einblendung von
Warnmeldungen in Echtzeit.
Enormer Weitblick:
Der auf groe Reichweite
optimierte 3D-Sensor erkennt
selbst bewegte reflektierende
Objekte in bis zu 35 Metern
Entfernung.
Integrierte Auswertung:
Smtliche 3D-Berechnungen
werden im leistungsfhigen
Sensorsystem durchgefhrt und
die Ergebnisse ber den
CAN-Bus oder die Fast-Ethernet-
Verbindung ausgegeben.
Einfach komfortabel:
Die Parametrierung des Systems
erfolgt ber den komfortabel zu
bedienenden ifm Vision
Assistant fr Windows. Fr die
Maschinenintegration stehen
vorgefertigte Funktionsbausteine
fr die Software CODESYS zur
Verfgung.
6
Collision avoidance X
Collision Status: Crash predicted
Predicted impact velocity of collision: 2.70 m / s
Predicted time to collision: 1.28 s
ID of the object causing the collision: 69
Object information X
ID: 69
Type: Normal
x1: 7.52 m
delta - x: - 0.08 m
y1: - 0.22 m
delta-y: 1.32 m
Velocity x-direction: - 3.00 m/ s
Velocity y-direction: 0.00 m/ s
Distanzberwachung.
Fr einfache Abstandsfunktionen bietet
die integrierte Distanzberwachung bis zu
64 einstellbare Regions of Interest (ROI),
also einzelne Bereiche, deren Abstnde Baufahrzeug
berwacht werden sollen. Damit knnen
Rckraumberwachungen realisiert oder
auch Automations- beziehungsweise
Assistenzaufgaben gelst werden.
7
Automatisierungslsungen
fr landwirtschaftliche
Maschinen.
Fr hrteste Umgebungen:
Ohne bewegliche Komponenten
ist der Sensor praktisch verschlei-
frei. Sein hoher Umgebungstem-
peraturbereich von -40 bis 85 C
bietet dabei die Basis fr einen
universellen Einsatz.
Fremdlichtfest:
Die PMD-Technologie sorgt fr
eine hohe Reproduzierbarkeit der
Messdaten selbst bei schwierigen
Umgebungslichtsituationen oder
direkter Sonneneinstrahlung.
Kommunikativ:
Schnittstellen wie CAN mit J1939
oder CANopen und Fast-Ethernet
sind standardmig integriert.
Selbstdiagnosefunktionen vom
Sensor bis zur IR-Systembeleuch-
tung informieren jederzeit ber
den Systemstatus.
8
Linienfhrung.
Eine hochentwickelte Algorithmik mit
einer generischen Erkennung von linien-
hnlichen Konturen bietet dem Maschi-
nenfhrer eine Auswahl erkannter Linien
und deren Verfolgung an. Bei unter-
brochenen Konturen werden die Daten
interpoliert. Das gewhrleistet, dass die
Nachfhrung bei kleineren Unterbrechun-
gen nicht abreit. Eine Offset-Funktion
sorgt fr eine Feinjustierung zwischen
Fahrzeug und zu verfolgender Linie.
Neben der eigentlichen Linienfhrung
kann gleichzeitig der Volumenstrom
des Erntematerials ermittelt und die
Geschwindigkeit der Zug- oder Ernte-
maschine an das jeweilige Materialauf-
kommen angepasst werden.
9
Bereichsberwachung
an Maschinen und
Fahrzeugen.
Integrierte Kamera:
Eine zustzliche Kamera im
3D-Sensorsystem sorgt fr eine
komfortable bersicht fr den
Maschinenbediener.
Kontinuierlich sicher:
Durch das speziell modulierte
Infrarotlicht wird selbst auf unter-
schiedlich stark reflektierenden
Materialien eine gleichbleibend
hohe Erkennungsrate erzielt.
Und das mit einer minimalen
Reaktionszeit von 40 ms.
Hohe Reichweite:
Die Tastweite von bis zu 15 m
in typischen Umgebungen und
bis zu 35 m auf reflektierende
Objekte gewhrleistet eine uni-
verselle Einsetzbarkeit.
Zielorientiert:
Mit dem auswhlbaren Welt-
koordinatensystem werden
Objektabstnde und Dimensio-
nen automatisch in einem klaren
Raster ausgegeben. Die im
Algorithmus integrierte Boden-
erkennung sorgt dabei fr eine
hohe Eindeutigkeit der Objekt-
erkennung.
10
Bereichsberwachung.
Mit ber 1.000 einzelnen Abstandswerten
erkennt der 3D-Sensor Objekte im Erfas-
sungsbereich und meldet dies abhngig
von der Entfernung zur Maschine an die
Maschinensteuerung.
11
Kollisionswarnung und
Positionsbestimmung.
Kontinuierlich sicher:
Durch das speziell modulierte
Infrarotlicht wird selbst auf unter-
schiedlich stark reflektierenden
Materialien eine gleichbleibend
hohe Erkennungsrate erzielt.
Und das mit einer minimalen
Reaktionszeit von 40 ms.
Hohe Reichweite:
Die Tastweite von bis zu 15 m
in typischen Umgebungen und Fahrerassistenz
beim Rckwrts-
bis zu 35 m auf reflektierende
fahren.
Objekte gewhrleistet eine uni-
Zur Unfallvermei-
verselle Einsetzbarkeit. dung wird der
Gefahrenbereich
hinter dem Stapler
Zielorientiert: in 3D erfasst und
Mit dem auswhlbaren Welt- der Fahrer erhlt
rechtzeitig eine
koordinatensystem werden Warnmeldung,
Objektabstnde und Dimensio- bevor es zur Kolli-
nen automatisch in einem klaren sion kommt.
Gleichzeitig kann
Raster ausgegeben. Die im
die Maschinen-
Algorithmus integrierte Boden- steuerung einen
erkennung sorgt dabei fr eine Befehl zur Ver-
hohe Eindeutigkeit der Objekt- ringerung der
Geschwindigkeit
erkennung. bekommen.
12
0m
5m
Positionsbestimmung von
Transportfahrzeugen.
Fr einfache Positionsbestimmungen bie-
tet die integrierte Distanzberwachung
bis zu 64 einstellbare Regions of
Interest (ROI), also einzelne Bereiche, in
denen Abstnde berwacht werden
sollen. Somit kann beispielsweise die
Positionsbestimmung eines Transport-
fahrzeuges unter einer Beladestelle
durchgefhrt werden.
13
Automatisierungslsungen
und Bereichsberwachung
im Hafen.
Schnelle Reaktion:
Die 2 x 32-Bit-Prozessorarchitek-
tur sorgt fr eine sehr schnelle
und zuverlssige Berechnung der
3D-Daten direkt im Sensorsystem
mit bis zu 50 Bildern / Sekunde.
Keine Streinflsse:
Die automatische Fremdlicht-
unterdrckung gewhrleistet
Erkennungssicherheit selbst
unter voller Sonneneinstrahlung
bei 120 klx.
Zuverlssiger
Parallelbetrieb:
Der zuverlssige Betrieb mehrerer
3D-Sensorsysteme im selben Be-
reich wird durch ein einstellbares
Frequenzwechselverfahren garan-
tiert. Dieses kann zufllig oder
voreingestellt erfolgen.
Reflektoren automatisch
erkennen:
Durch Erkennen stark reflektie-
render Objekte knnen diese
als Reflektoren klassifiziert und
ausgewertet werden. Selbst
einfache Warnwesten reichen fr
diese Erkennung bereits aus.
14
Automatische Fahrzeugverfolgung Eine zustzliche Kollisionswarnung sorgt
mit Kollisionswarnung. dafr, dass Hindernisse zuverlssig er-
Eine spezielle Klassifizierung von reflek- kannt und zweistufig an die Maschinen-
tierenden Objekten dient als Basis fr eine steuerung gemeldet werden. Streinflsse
automatische Nachverfolgung von voraus- durch direkte Sonneneinstrahlung oder
fahrenden Fahrzeugen. Dabei wird auf andere 3D-Sensorsysteme werden auto-
eine bewhrte und hochentwickelte matisch ausgeblendet, beziehungsweise
Algorithmik aus dem Automotive-Bereich unterdrckt.
zurckgegriffen. ber verschiedene
Parameter wird der minimale oder maxi-
male Abstand zum vorausfahrenden Fahr-
zeug eingestellt oder die Erkennung auf
eine bestimmte Anordnung von Reflekto-
ren begrenzt.
Einfache Bereichsberwachung im
Hafenbereich.
Fr die berwachung der Schienen eines
Portalkrans eignen sich die bereits inte-
grierten Funktionen im 3D-Sensor. Der
Sensor erkennt, wenn ein Hindernis auf
den Schienen liegt oder in den Fahrweg
hineinragt und meldet dies rechtzeitig an
den Kranfhrer. In kritischen Situationen
wird der Kran automatisch gestoppt.
15
Automatisierungslsungen
und Bereichsberwachung
im Hafen.
Integrierte Kamera:
Eine zustzliche Kamera im 3D-
Sensorsystem sorgt fr eine
komfortable bersicht fr den
Maschinenbediener. Erkannte
Hindernisse werden in Echtzeit in
das Kamerabild eingeblendet.
Kundenspezifische
Warnmeldungen:
Die Overlay-Funktionalitt der
3D-Smart-Kamera ermglicht
auch eine gezielte Einblendung
von Grafik- oder Texteinblen-
dungen ber die Maschinen-
steuerung via CAN-Bus.
Keine Streinflsse:
Die automatische Fremdlicht-
unterdrckung gewhrleistet
Erkennungssicherheit selbst
unter voller Sonneneinstrahlung
bei 120 klx.
Zuverlssiger
Parallelbetrieb:
Der zuverlssige Betrieb mehrerer
3D-Sensorsysteme im selben Be-
reich wird durch ein einstellbares
Frequenzwechselverfahren garan-
tiert. Dieses kann zufllig oder
voreingestellt erfolgen.
16
Kollisionswarnung.
Die integrierte automatische Objekter-
kennung erfasst bis zu 20 feste oder
bewegliche Objekte im Fahrweg eines
Reachstacker. Anhand der aktuellen Ge-
schwindigkeit, des Bewegungsvektors und
fester Parameter, wie fr den Bremsweg,
wird die Kollisionswahrscheinlichkeit vom
3D-Sensor berechnet.
Via CAN-Bus oder Ethernet wird sie an die
Maschinensteuerung bergeben und dem
Fahrer signalisiert. In einem Live-Bild,
welches die integrierte Kamera ausgibt,
werden die erkannten Hindernisse hervor-
gehoben.
17
Hhen- und
Abstandskontrollen
im Flughafenbereich.
Leistungsfhiges
Messsystem:
Durch die patentierte PMD-Tech-
nologie wird selbst auf unter-
schiedlich stark reflektierenden
Materialien eine hohe Repro-
duzierbarkeit der Messdaten
erreicht. Das eingesetzte Mehr-
phasen-Messsystem erkennt
dabei sogar Strungen durch
starke Staub- oder Wassernebel-
entwicklung.
Hhenkontrolle wachen. Damit
fr Tankwagen. kann der Fahrer
bei der Positionie-
Robuste Sensorik: Die integrierte
rung des Tank-
Abstandsfunktion
Die Schutzarten IP 67 und IP 69K Minimaler Ab- wagens unter dem
sowie ein weiter Temperatur- stand kann gleich- Flugzeugflgel
zeitig bis zu 64 untersttzt oder
bereich von -40 bis 85 C sorgen bei der Absenkung
auswhlbare
fr einen universellen Einsatz in Punkte ber dem des Flgels infor-
verschiedenen Applikationen. Tankwagen ber- miert werden.
Hohe Zuverlssigkeit:
Integrierte Selbstdiagnosefunk-
tionen vom Sensor bis zur IR-
Systembeleuchtung sorgen stets
fr eine umfassende Information
der Maschinensteuerung ber
den aktuellen Funktionsstatus
des 3D-Sensors. Bei Beschdi-
gung, Manipulation oder starker
Verschmutzung kann das Sensor-
system rechtzeitig entsprechende
Signale absetzen.
18
Positionier- und rest (ROI), also
Andockhilfe fr einzelne Bereiche
Flughafenboden- deren Abstnde
gerte. berwacht werden
ber 1.000 Einzel- sollen, knnen
messungen erfas- schnell und einfach
sen przise das kundenspezifische
Umfeld vor dem Applikations-
Frderband. Mit lsungen umge-
insgesamt 64 setzt werden.
Regions of Inte-
Einfache Abstandskontrolle.
Fr simple Bereichsberwachungen eignet
sich auch die integrierte Funktion Mini-
maler Abstand. Sie informiert den Fahrer
bei Erreichen eines Mindestabstands und
signalisiert gleichzeitig, wo dieser nchste
Abstand im Erkennungsfeld liegt.
19
Technische Daten
und Zubehr.
3D-Sensorsystem O3M
PMD-3D-Sensor O3M
Ausfhrung ffnungswinkel Bestell- passende Bestell-
horizontal x vertikal Nr. Beleuchtung Nr.
[]
Technische Daten
Sensorart PMD-3D-Chip
Auflsung Bildpunkte [Pixel] 64 x 16
Beleuchtung IR-Systembeleuchtung 850 nm (Wellenlnge)
max. Messrate [Hz] 25 / 33 / 50
Anschluss M12-Steckverbindung
Schutzart / Schutzklasse IP 67 / IP 69K, III
Betriebsspannung [V DC] 9...32
Umgebungstemperatur [C] -40...85
Hinweis:
Die 3D-Sensoren der Serie O3M knnen u. a. als Fahrerassistenzsystem zur Kollisionswarnung oder zur Bereichsberwachung eingesetzt werden. Es
handelt sich um ein optisches System, das bspw. durch starke Verschmutzung in der Funktion beeintrchtigt werden kann. Dieses System erfllt nicht
die Anforderungen der IEC 61496 fr berhrungslos wirkende Schutzeinrichtungen und darf nicht ohne weiteres fr die Realisierung einer Sicher-
heitsfunktion zum Zwecke des Personenschutzes eingesetzt werden. Die 3D-Sensoren der Serie O3M knnen zur Assistenz des Maschinenbedieners
eingesetzt werden. Dem Maschinenbediener obliegt aber jederzeit die volle Verantwortung.
20
Verdrahtung fr Parametrierung
Video
Optional Verbindungskabel Grabber 4)
Sensor E3M160
O3M151 PC
O3M2514) Ethernet-Verbindung
E11898
Adapterkabel Verbindungskabel
EC2114 USB
Verbindungskabel MCI
E3M12x
CANfox
EC2112
IR-System-
beleuchtung
O3M950 Spannungsversorgung 12/24 V DC
Netzteil
Spannungsversorgung 12/24 V DC
E3M13x
Verdrahtung fr Installation
Verbindungskabel MCI
E3M12x
Spannungsversorgung
12/24 V DC
EVC07x
IR-System-
beleuchtung
O3M950
Spannungsversorgung Spannungsversorgung 12/24 V DC
12/24 V DC
E3M13x
4) Der Typ O3M251 bietet einen zustzlichen analogen Videoausgang
21
Technische Daten
und Zubehr.
3D-Sensorsystem O3M
Zubehr
Bauform Ausfhrung Bestell- Bauform Ausfhrung Bestell-
Nr. Nr.
Reflektor Dreiecksform,
Bediensoftware fr Vision-Sensoren E3D300 E3M140
200 mm
22
Verbindungstechnik
Bauform Ausfhrung Bestell- Bauform Ausfhrung Bestell-
Nr. Nr.
23
Technische Daten
und Zubehr.
Heavy-Duty-Universalkamera O2M
CMOS-Kamera 78 O2M200
CMOS-Kamera 78 integriert O2M201
CMOS-Kamera 115 O2M202
CMOS-Kamera 115 integriert O2M203
Technische Daten
Multiviewbox Zubehr
Bauform Ausfhrung Bestell- Bauform Ausfhrung Bestell-
Nr. Nr.
24
Multiviewbox
E2M250
Verbindungskabel
E2M203
Adapterkabel
E2M200
Adapterkabel
E3M161
Kamera Kamera
O2M2xx O2M2xx
3D-Kamera 3D-Kamera
O3M251 O3M251
25
bersicht
Arbeitsabstand /
Bildfeldgren.
3D-Sensorsystem O3M
5 10 15 Arbeitsabstand [m] 30
7x2
14 x 4
21 x 6
42 x 12 ]
gre [m
Bildfeld r
3D -S e n so
Hinweis:
Die 3D-Sensoren der Serie O3M knnen u. a. als Fahrerassistenzsystem zur Kollisionswarnung oder zur Bereichsberwachung eingesetzt werden. Es
handelt sich um ein optisches System, das bspw. durch starke Verschmutzung in der Funktion beeintrchtigt werden kann. Dieses System erfllt nicht
die Anforderungen der IEC 61496 fr berhrungslos wirkende Schutzeinrichtungen und darf nicht ohne weiteres fr die Realisierung einer Sicher-
heitsfunktion zum Zwecke des Personenschutzes eingesetzt werden. Die 3D-Sensoren der Serie O3M knnen zur Assistenz des Maschinenbedieners
eingesetzt werden. Dem Maschinenbediener obliegt aber jederzeit die volle Verantwortung.
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Typ O3M160 / O3M161 / O3M2603) / O3M2613) ffnungswinkel 95 x 32
Arbeitsabstand [m] 30
15
5 10
11 x 2.8
20.8 x 5.5 8.3
32.8 x
65 x 17
]
gre [m
Bildfeld r
3D -Se n so
27
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ifm-Service-Telefon 0800 16 16 16 4
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Positionssensoren Identifikationssysteme
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Sensoren fr Systeme zur
Motion Control Zustandsberwachung
von Maschinen
Sicherheitstechnik Verbindungstechnik
Prozesssensoren Software
Industrielle Netzteile
Kommunikation
IO-Link Zubehr
Deutschland
ifm electronic gmbh ifm electronic gmbh ifm electronic gmbh ifm electronic gmbh
leistun
hr
Vertrieb Deutschland Vertrieb Deutschland Vertrieb Deutschland Vertrieb Deutschland
Niederlassung Nord Niederlassung Baden-Wrtt. Niederlassung West Niederlassung Bayern w g
Ge
Jahre
Fax 0 51 21 / 76 67 12 Fax 0 70 21 / 80 86 21 Fax 02 01 / 34 13 25 Fax 0 89 / 8 00 91 11