Ejercicio n 1:
Determinar:
a) La velocidad angular del engranaje
b) Las velocidades de la cremallera R y del punto D del engranaje.
Datos:
Por lo tanto
Por lo tanto
2
Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891)
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Facultad Regional de Crdoba Trabajo Prctico n2
Anlisis cinemtico de mecanismos
Ingeniera Industrial Curso 4D1 con movimiento plano
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
3
Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891)
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Anlisis cinemtico de mecanismos
Ingeniera Industrial Curso 4D1 con movimiento plano
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
La velocidad de translacin del punto D del engranaje de radio tiene una magnitud de
3,6 m/s, su direccin est dada por un ngulo de 45, y sentido positivo.
4
Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891)
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Anlisis cinemtico de mecanismos
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Ejercicio n 2:
Datos:
(tiene el sentido de las agujas del reloj)
* + [ ] [ ]
[ ]
5
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Anlisis cinemtico de mecanismos
Ingeniera Industrial Curso 4D1 con movimiento plano
[ ] * +
[ ]
6
Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891)
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Anlisis cinemtico de mecanismos
Ingeniera Industrial Curso 4D1 con movimiento plano
[ ]
[ ]
[ ]
7
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Despejando :
8
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Anlisis cinemtico de mecanismos
Ingeniera Industrial Curso 4D1 con movimiento plano
( )
* +
[ ] ( )
, -
[ ]
Ahora bien, para determinar finalmente la velocidad de translacin del mbolo, o sea, la
del punto P, nos basamos en la definicin:
9
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Donde el ngulo determinado por los vectores y fue calculado por la suma
de los ngulos interiores de un tringulo:
Por lo tanto
( ) ( ) ( )
Despejando :
( )
( )
10
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Ingeniera Industrial Curso 4D1 con movimiento plano
[ ] ( )
( )
[ ]
Despejando :
( )
( )
[ ] ( )
( )
[ ]
[ ]
11
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Ejercicio n3:
La rueda dentada A rota con una velocidad angular de 120 rpm en el sentido de
movimiento de las agujas del reloj. Sabiendo que la velocidad angular del brazo AB es de 90
rpm en el sentido de movimiento de las agujas del reloj, determinar la velocidad angular
correspondiente a la rueda dentada B.
12
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Resolucin del ejercicio:
Datos:
* + [ ] [ ]
[ ]
* + [ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
* +
13
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La velocidad de translacin del brazo AB en ese instante es igual a:
[ ]
( )[ ] [ ]
( )[ ] [ ]
* +
* + * +
* +
14
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Por ltimo, llegamos al clculo de la velocidad angular de las rueda dentada B, que fue el
objetivo al plantear este problema:
Por definicin
Por lo tanto:
[ ]
[ ]
[ ]
La velocidad angular de esta rueda dentada tiene una magnitud de 7,20 rad/s, una
direccin perpendicular al plano formado por los vectores , o sea la velocidad de
translacin del punto B y el radio de la rueda. Y el sentido de esta velocidad angular es
negativo, o sea, hacia adentro del plano que acabamos de definir.
15
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Ejercicio n4:
El collar A se mueve hacia arriba con una velocidad de 3,6 ft/s. En el instante mostrado,
cuando , determinar:
a) La velocidad del collar B.
b) La velocidad angular de la barra AB
16
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Resolucin del ejercicio:
Datos:
Para ello damos una demostracin grfica del movimiento que realiza esta barra,
descomponindolo en un movimiento de translacin y uno de rotacin:
17
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Para continuar con el clculo de la velocidad de collar B, calculamos las magnitudes de
todas las velocidades de translacin que intervienen en el mecanismo que estabamos
analizando cenemticamente.
Para ello, realizamos la suma geomtrica de estas velocidades:
18
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Por lo tanto
O lo que es lo mismo:
Para calcular las magnitudes de las velocidades de translacin nos basamos en el grfico
anterior y en el Teorema de Seno:
( ) ( ) ( )
De donde, despejando:
( )
( )
[ ] ( )
( )
[ ]
19
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( )
( )
[ ] ( )
( )
[ ]
sta es la velocidad con las que se translada el collar B de mecanismo analizado. Con una
magnitud de 3,98 ft/s, una direccin determinada por un ngulo de 30 y sentido positivo,
tal como fue ilustrado anteriormente.
Por definicin:
Por lo tanto:
[ ]
[ ]
[ ]
La velocidad angular de sta barra tiene una magnitud de 2,09 rad/s, con una direccin
perpendicular al plano pormado por y , y de sentido positivo, hacia afuera del plano
mencionado.
20
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Ejercicios n5:
Resolver el problema n1 mediante el mtodo del centro instantneo de rotacin.
Resolucin de ejercicio:
Datos:
21
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a) Clculo de la velocidad angular del engranaje
Por lo tanto
[ ]
[ ]
[ ]
Con respecto a las velocidades, todos los puntos del engranaje parecen girar alrededor del
centro instantneo.
[ ] [ ]
* +
22
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Velocidad del punto D
[ ] [ ]
* +
Geometricamente:
23
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Ejercicio n6:
Resolver el problema n2 mediante el mtodo del centro instantneo de rotacin
Datos:
(tiene el sentido de las agujas del reloj)
Movimiento de la manivela AB
[ ] * +
[ ]
24
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Movimiento de la biela BD
( ) ( ) ( )
Despejando:
( )
( )
[ ] ( )
( )
[ ]
( )
( )
[ ] ( )
( )
[ ]
25
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Clculo de la velocidad angular de la biela BD:
Por lo tanto
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
26
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Graficamente:
27
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Ejercicio n7:
Las dos barras AB y DE estn conectadas como se muestra en la figura. Sabiendo que el
punto D se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 600 mm/seg.
Calcular, en el instante que se indica usando el mtodo del centro instantneo de rotacin:
28
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Resolucin del ejercicio
Datos:
* +
[ ]
[ ]
[ ]
( )
Donde
( ) ( )
29
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( )
( )( )
* + * +
( )
Por lo tanto:
( )
[ ]
[ ]
[ ]
( )
( )( )
* + * +
30
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Ejercicio n 8:
31
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Resolucin del ejercicio:
Datos:
32
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Clculo de la aceleracin angular de la rueda:
Como la rueda gira sobre el suelo, el punto de contacto C de la rueda con el suelo no
tiene velocidad; el punto C es en consecuencia el centro instantneo de rotacin. Se escribe:
( )
[ ][ ][ ]
* +
[ ]
[ ]
[ ]
33
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Clculo de las velocidades
En lo que se refiere a las velocidades, todos los puntos del engranaje parecen girar alrededor
del centro instantneo C
( )
( )( )
* +
( )
( )( )
* +
34
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Para calcular la distancia perpendicular que existe entre el punto D, en este instante, y el
centro instantneo C, buscamos en la grfica lograr un tringulo rectngulo CDD haciendo la
proyeccin ortogonal de AC cobre CB. Entonces:
( )
( ) ( )
( )
Por ltimo, la hipotenusa, o sea, la distancia perpendicular entre el punto D y el centro relativo ser:
( ) ( )
( ) ( )
35
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Para entender mejor los clculos que acabamos de hacer, compartimos el siguiente grfico:
( )
( )( )
* +
36
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La distancia perpendicular entre el punto E y el centro instantneo C es la hipotenusa
de un tringulo rectngulo cuyos catetos son iguales al radio de la rueda, por lo tanto:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
37
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Velocidad en el punto C
Entonces, la velocidad en el punto C es nula y fue por eso que decidimos tomar a ste
punto como centro instantneo de rotacin.
38
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Ejercicio n9
Datos:
Entonces, si
Despejando
[ ]
[ ]
[ ]
Entonces
[ ]
[ ]
[ ]
40
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( )
El movimiento de rodamiento del engranaje se descompone en una translacin con A y una rotacin
alrededor de A
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
41
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( ) ( ) ( )
( ) ( )
Geomtricamente:
aA (aB/A)t
(aB/A )n
aB
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
Geomtricamente:
42
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(aC/A)n
ac
(aC/A)t
aA
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
Geomtricamente:
aD
(aD/A)t
aA (a D/A) n
Ejercicio n 10
43
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En el sistema biela manivela de la figura, la manivela tiene una velocidad angular
constante de 1500rpm, en sentido de la agujas del reloj.
D P
Datos:
(tiene el sentido de las agujas del reloj)
Movimiento de la manivela
* + [ ] [ ]
[ ]
44
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Tenemos que . Por lo tanto, la aceleracin de B est dirigida hacia A y tiene una
magnitud de:
( )( )
45
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La velocidad angular y el valor de ya fueron calculados en el ejercicio n2, y
los valores que obtuvimos fueron los siguientes:
[ ]
( ) ( )
( ) ( )( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
46
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( ) ( )
[ ] [ ] [ ] [ ]
47
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Geomtricamente:
aD
(aD/B )t
aD/B 45
16,4 aB
(aD/B )n
16,4
Ejercicio n 11
48
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Los collares B y D estn articulados a la barra ABD y pueden deslizar a lo largo de las
varillas fijas. En el instante que se muestra en la figura, la velocidad angular de la barra ABD
es cero y la aceleracin de punto D es 25 ft/s2 hacia la derecha.
Determinar:
Datos:
49
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Como sabemos, por definicin y tal como lo hemos calculado en ejercicios anteriores:
Por lo tanto:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
50
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Continuando con el mismo anlisis
[ ]( )[ ]
[ ]
Ejercicio n 12
51
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En el sistema que se muestra en la figura, la velocidad angular de la rueda es de 2 rad/seg, en
el sentido de movimiento de las agujas del reloj, y su aceleracin angular de 3 rad/seg2, en sentido
contrario al movimiento de las agujas del reloj.
52
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Datos:
* +
* +
La aceleracin absoluta que va atener el punto de la rueda que tiene aceleracin igual
a cero en el instante de tiempo analizado, y en general, cualquier punto sobre la rueda, es
igual a
Donde, el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La aceleracin
corresponde a la translacin de la rueda con A, en tanto que la aceleracin relativa se
asocia con la rotacin de la rueda en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados
en A y de orientacin fija.
Geometricamente:
53
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Adems:
( )
( )
( ) ( )
54
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A continuacin procederemos a calcular las coordenadas del punto buscado x
considerando de manera sucesiva las componentes x e y de los vectores mostrados en la
figura anterior:
Donde la suma de las componentes, tanto en x como en y, son ugual a cero debido a que
el punto que estamos buscando tiene aceleracin cero en el instante considerado.
Adems, con el objetivo de calcular la posicin de dicho punto, o sea, sus coordenadas,
hacemos la siguiente consideracin:
(1)
(2)
55
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( )( )
* +
Remplazando este y todos los valores que ya son datos, en las ecuaciones (1) y (2):
( ) ( ) ( ) (1)
( ) ( ) (2)
(1)
(2)
(3)
56
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Remplazando este valor en la ecuacin (1), obtenemos la coordenada x del punto que
estamos buscando:
( )
( )
Por lo tanto la posicin del punto de la rueda que tiene aceleracin cero en el instante
considerado es (0,12 ; -0,09)
57
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