Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-331

Daftar isi tersedia ScienceDirec

di

Diterapkan Modeling Matematik

utama jurnal:www.elsevier.com/locate/ap

Modeling, simulasi dan aliran bahan-validasi pada Sabuk pengaman

diletakkan
Simone Gttlich ,, Simon Hoher b, Patrick Schindler , Veronika Schleper c, Alexander Verl b
Sebuah
Universitas Mannheim, Sekolah Bisnis Informatika Kedokteran dan Matematika, 5, 6, D-68131 Mannheim, Jerman b University of Stuttgart, Institut Teknik
Kontrol untuk Alat Bantu Mesin dan Unit Manufaktur, Seidenstrae 36, D-70174 Stuttgart, Jerman c University of Stuttgart, Institute for diterapkan analisa dan
simulasi Numerik, Pfaffenwaldring 57, D-70569 Stuttgart, Jerman

Sebuah r t aku c l Saya n f ya Sebuah b s t r

e sebuah c t

Pasal sejarah: Dalam karya ini sebuah model pendekatan perbandingan berdasarkan bahan sistem aliran diselidiki yang
Menerima 31 Januari 2013 terbagi ke dalam dan sebuah macroscopic mikroskopik skala model. Pada model mikroskopik partikel kerak
Diterima dalam bentuk direvisi 24 Juli 2013 di simulasi model yang menggunakan berdasarkan dinamika Newton dipinjam dari literatur teknik.
Diterima 27 November 2013 tersedia online Pengamatan Phenomenological menyebabkan sebagian hiperbolik Persamaan Differensial pada skala model
22 Desember 2013
macroscopic. Sesuai algoritma angka ini dihadirkan dan kedua model dibandingkan secara numerikal dan
divalidasi terhadap data yang sebenarnya pengaturan tes.
Kata Kunci: Tahun 2013 Reed Elsevier Inc. Semua hak cipta dilindungi undang-undang.
Simulasi partikel
Undang-undang konservasi dengan aliran nonlocal
Studi Angka

1. Pendahuluan

Pengurangan biaya untuk transportasi, penyimpanan dan menangani serta pengurangan waktu pengolahan dengan bantuan mechatronic
inovasi produk adalah tujuan utama dalam perencanaan di perusahaan-sistem aliran bahan. Untuk memenuhi persyaratan ini, VDI-pedoman
2271 [1] mengusulkan multi-tahap konsep desain berdasarkan pada V-model, melihat pohon ara. 1. Ia adalah dengan demikian disarankan untuk
mendukung berbagai tahap rancangan oleh virtual prototipe, sehingga mengurangi waktu desain, menahan tujuan desain dan mengaktifkan
merupakan lembaga yang bersifat interdisipliner dari para insinyur mekanis dan elektris serta para ilmuwan komputer.
Jumlah detail yang disertakan dalam prototipe meningkatkan dengan ini virtual dari salah satu tahap rancangan ke berikutnya. Tahap
pertama, dipanggil tahap persiapan, bertujuan untuk memperkirakan yang teori aliran bahan untuk mendapatkan wawasan pertama ke distribusi
materi, kerapatan material dan penyimpanan material. Fokus dari konsepsi berikut dan perencanaan terperinci fasanya, untuk menguji desain
nyata alternatif menggunakan elemen-elemen aliran bahan yang berbeda. Untuk akhir ini, desain nyata alternatif seperti branching material,
pemisahan dan pemilahan atau kecenderungan dari perangkat transportasi harus berpedoman pada prototype virtual. Persyaratan untuk virtual
prototipe itu:

Model telah untuk dapat memprediksi ruang- dan waktu evolusi aliran bahan dan kerapatan material. Ini adalah idealnya tidak dilakukan pada
poin di ruang tetapi terisolasi secara terus-menerus atas seluruh spacial domain sistem aliran bahan.
Pada tahap persiapan, aliran bahan harus ditandai melalui parameter kasar dan properti, sementara virtual prototipe kasar dan perencanaan
halus fasa memiliki akun untuk strategi desain nyata yang perlu.
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3296
Penulis yang bersangkutan. Tel.: +49 6211812438; Fax: +49 6211812599.

Alamat E-mail: goettlich@uni-mannheim.de (S. Gttlich), simon.hoher@isw.uni-stuttgart.de (S. Hoher), schindler@math.uni-mannheim.de (P.
Schindler), veronika.schleper@mathematik.uni-stuttgart.de (V. Schleper), alexander.verl@isw.uni-stuttgart.de (A. Verl).

0307-904X/$ - lihat hal depan 2013 Reed Elsevier Inc. Semua hak cipta dilindungi undang-undang.
http://dx.doi.org/10.1016/j.apm.2013.11.039

Pohon Ara.proses
1. desain interaktif berdasarkan pada V-model,[1]
lihat
.

Di dalam karya ini, karena itu kami memfokuskan pada dua model untuk aliran bahan. Model renik, khususnya cocok untuk konsepsi dan
perencanaan terperinci fasa, adalah meninjau dalam bagian 2. Trek model ini setiap bagian dalam sistem aliran bahan dan menggunakan Newton
hukum Tuhan bersama-sama dengan keterangan rinci tentang kekuatan yang bertindak untuk mensimulasikan evolusi distribusi materi dan
kepadatan. Pendekatan modeling ini dikenal dari simulasi molekuler, lihat misalnya [2] untuk peninjauan baru-baru ini. Dalam masyarakat
teknik model, berdasarkan prinsip-prinsip serupa ini atau keadaan seni untuk simulasi aliran bahan dalam tahap perencanaan, lihat misalnya [3-
5] serta untuk aplikasi lain seperti aliran berisikan butiran [6,7], grafis komputer [8,9] atau aliran lalu lintas [10].
Dalam bagian 3, termotivasi oleh [11 dan 12], sebuah studi phenomenological model dalam bagian 2 menghasilkan model macroscopic,
berdasarkan pada dua dimensi nonlocal sebagian hiperbolik Persamaan Differensial (lihat [13] dan rujukan-rujukan di dalamnya untuk tinjauan
umum), yang dirancang untuk memenuhi persyaratan dari tahap persiapan. Model ini khususnya cocok untuk memberikan perkiraan pertama
pada aliran bahan dan throughput bunga garis produksi. Gagasan yang sama yang digunakan untuk dengan setepat berasal dari orang-orang
macroscopic model-model mikroskopis melalui model kinetik, lihat [14-16]. Dalam bagian 4, kita menjelaskan implementasi angka dari dua
usulan aliran bahan dan mendiskusikan masalah angka model seperti waktu tercetus semula. Presentasi menyimpulkan dengan
Bagian 5 dikhususkan untuk sebuah perbandingan rinci dan renik model macroscopic dengan data eksperimental. Hasil dari bagian ini
menunjukkan sangat menjanjikan kesepakatan dengan model-model percobaan yang dalam hal kecepatan throughput dan aliran bahan.

2. Pemodelan mikroskopik

Dalam model aliran bahan mikroskopik gerakan fisik dari setiap partikel tunggal atau muatan pada aliran bahan unsur adalah belajar dalam
setelan umum, iaitu 3 dimensi ruang. Muatan masing-masing digambarkan sebagai sebuah terikat dengan tubuh kaku dan massal terkait saat
kemalasan. Interaksi antara muatan di kalangan mereka sendiri atau muatan dan belt conveyor disajikan melalui hukum-hukum fizikal mekanik
kontak [17]. Pendekatan ini adalah terutama digunakan dalam ilmu material (lihat misalnya [18,19]) atau aliran berisikan butiran (lihat
misalnya [20]). Dalam hal-hal berikut, kita tinjau yang dibangun dengan baik model mikroskopik dalam penyusunan standar seperti ini berlaku
untuk Menjadi transport dari muatan silinder pada belt conveyor (lihat pohon ara. 2), di mana muatan adalah dipisahkan oleh singularizer yang
kaku.
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3297
Proses aliran bahan yang digambarkan sebagai sum dari dibelenggu movable muatan dan hubungi antara muatan lain dan elemen-elemen
aliran bahan. Persamaan dari motion untuk pergerakan muatan aku diperolehi melalui Newton hukum-In Motion:

Pohon
Muatan
Ara. 2.adalah dipisahkan pada belt conveyor oleh singularizer yang kaku.

Dxi t
vakut; 1a
Dt
Nf

M Saya;n N dt n1
ut
dvak 1c
Xi0 xi;0; vaku0 vaku;0;Saya 1;...;18;

Xf t;Saya 1;...;N ; 1b

Di mana xi 2 R3 adalah posisi kargo vector, vaku 2 R3 adalah kecepatan kargo vector, mi 2 R adalah cargo, massal 18 adalah jumlah total
muatan, f aku;n 2 R3 adalah jumlah pasukan Nf mempengaruhi materi yang disampaikan. Dalam model kita terutama pasukan kontak, terjadi
friction kekuatan dan gravitasi diperhitungkan. Catatan bahwa tidak perlu untuk menetapkan kondisi batas, sebagai akibat dari batas-batas
ditangani oleh kekuatan kontak yang terjadi ketika sebuah muatan capung bertabrakan dengan batas diletakkan di atas. Menurut kaku dinamika
tubuh, gerakan secra berikutan dari muatan bebas adalah hasil Euler persamaan, dari motion. Putaran muatan aku digambarkan dengan
quaternion qi 2 R4. Keuntungan di sini adalah bahwa menyampaikan secara numerikal rotasi keterangan stabil (lihat [21]): dqit 1
xit;0qit;Qaku0 qi;0; 2a
Dt 2
Di mana saya xt 2 R3 adalah secra berikutan kecepatan muatan aku pada waktu t dan xit; 0 adalah dikaitkan quaternion. Dalam
kecepatan xi secra berikutant diberikan oleh

Dxit XNf XMf

Haku t Ri;nt f aku;n tTi;mt; aku x0 xi;0; 2b

Dt
N1 M1

Di mana ti;m 2 R3 menerangkan Mf saat mengambil pengaruh di dalam pusat gravitasi. Dalam model kita ada saat-saat tidak terjadi di pusat
gravitasi. Sejak kami yang kaku model simulasi tubuh, N saat yang dihasilkan dari salib produk dari titik kontak ri ;nt 2 R3 dan kekuatan-
kekuatan f aku;n untuk saya 1;...; 18 harus dipertimbangkan. Hi 2 R33 adalah saat kemalasan muatan saya. Hal ini ditentukan dari saat
kemalasan di pusat gravitasi G bagi muatan:

Hakut RitHiGRitT; 3

Di mana Ri 2 R33 adalah putaran matrix bagi muatan. Ri dapat dihitung secara langsung dari qi (lihat [21]). Aspek putaran muatan adalah
penting dalam perhitungan kemudian dari titik kontak dan juga masuk dalam perhitungan kekuatan ketegangan melalui kecepatan
relatif vaku;j dalam benturan point, lihat juga bagian 4.1.
Sekarang, hubungi memaksa f contacti;j akan dirumuskan yang menghasilkan kasus muatan kontak dan aku dengan muatan lain j. Catatan,
bahwa kekuatan kontak selalu terjadi menentang antara muatan i dan j kargo.

F hubungisaya;j f hubungij;saya :

Kontak di antara dua dengan kapak paralel silinder, hubungi kekuatan linearly penetrasi ke kedalaman proporsional
3298 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313

F contacti;jKaku;jdaku;j daku;jd_aku;j naku;j; 4a

Dengan

Kp 11 m2i 1 m2j 4b aku;j 4 Eaku;j laku;j; Eaku;j Eaku Ej :

Di sini, kita berhadapan dengan sebuah model analisisnya menurut [17] dengan Young moduli Ei (Ej masing-masing) dan rasio Poision msaya (mj)
yang digambarkan oleh properti materi muatan-i dan j, lihat tabel 1 dan 2 dalam bagian 5. Ketinggian pasangan kontak digambarkan oleh li;j dan kedalaman

penetrasi oleh di;j. Temporal perubahan kedalaman penetrasi d_saya;j diberikan oleh kecepatan perbedaan pada titik kontak dari muatan i dan j, yang ditandakan
oleh vaku;j. Peredaman yang terus menerus di;j biasanya ditentukan oleh percobaan-percobaan berdasarkan Lehr. Faktor shockabsorber. Moduli muda dan rasio
Poision telah ditetapkan untuk sejumlah besar
Tabel 1
Parameter material untuk berbagai elemen-elemen model renik.
Bahan-bahan Eaku mmkN2 Maku m1 Ni m Dnum [1]
saya

Pembersihan Cargo 210 0:28 0:012 0:1

Belt Conveyor 40 0:05 0:012 0:1
Menangani 70 0:34 0:012 0:1

Tabel 2
Parameter material untuk parings berbeda Dalam model renik.
Mengurangi Laku;j [m] Daku;j [N] L Jilin;j =a [1]
akulin;j =ang [1] ng

Muatan-Kargo 0:00 119 0.15 10:0=1:0

Belt Conveyor-muatan 0:00 230 1.0 10:0=1:0
Menangani muatan- 0:00 120 0.19 10:0=1:0
Bahan-bahan dan dapat diambil dari mekanis yang relevan dan buku-buku pegangan diperdagangkan logam (lihat misalnya [22]). Arah normal
dari pasangan kontak digambarkan oleh ni;j 2 R3.
Kekuatan kontak yang terjadi selama hubungi antara muatan silinder saya dan sabuk pengaman singularizer atau juga dapat dijelaskan oleh
Eq. (4a). Untuk kontak tersebut dari muatan dan elastik silinder belt conveyor j persamaan berikut adalah mencukupi untuk ki;j:

Kaku;j 2Eaku;jnsaya. 5

Dengan ni sebagai hubungi jari-jari muatan silinder saya.

Selain itu, friction dapat terjadi di titik kontak. Friksi yang memaksa adalah orthogonal ke kekuatan kontak dalam arah yang relatif kecepatan
dan ia bersifat proporsional sesuai dengan kekuatan kontak. Friksi yang memaksa adalah (approximated oleh Coulomb friction melalui
8

Jika vtani;j 2 0;
6
F~slipi;j ><>0;lilin;j f contacti;j 2aytani;ita jika tidak;
nj;j 2 ;

>>:
Di mana vtani;j 2 R3 adalah tonjolan pada kecepatan relatif dalam benturan titik pada tingkat tangential pasangan kontak. Llini;j adalah besarnya
~
koefisien dari menggeser friction dan ditentukan secara eksperimental untuk pasangan kontak. Jika f slipi;j akan menghasilkan akselerasi di
~
muatan dalam arah berlawanan, f slipi;j berkurang hingga tidak ada lebih pergerakan muatan dalam arah tangential kecepatan tinggi. Dalam

kasus vtani;j 2 0, Eq. (6) adalah dihentikan dengan. Oleh karena itu, Coulombic friction itu diluaskan dalam Eq.
(6) oleh sebuah fungsi tangent hiperbolik, untuk menghapuskan instabilities oleh penghentian dalam metode solusi numerik (lihat [18]):

v
F slipi;j lilin;j f contacti;j 2v tani;aku
tan
j
j;j 2 tanh ilin;j vtani;j 2: 7
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3299
Jlini;j adalah parameter numerik dan harus dipilih agar sebuah menentang percepatan tidak mungkin. Dalam kasus kami jlini;j 10:0 adalah sebuah
pilihan yang memadai.
Friksi f slipi kontak;j dapat jika perlu masih akan dilanjutkan oleh efek lebih lanjut seperti static, dynamic atau friksi kental. Sebuah model umum
adalah di sini Stribeck friction (lihat [23]). Dalam bahan mikroskopik kita model aliran keterangan sederhana ini terbukti cukup sempurna dan
akibatnya berguna dalam konteks perhitungan yang efisien.
Selain itu, saat friksi tslipi lain;j terjadi di titik kontak yang juga digambarkan oleh berarti dari Coulomb friction

Tslipi;j langi;j f contacti;j 2sgnxnori;j naku;jtanhjangi;j xnori;j 2naku;j: 8

Xnori;j Adalah secra berikutan antara badan-badan bersuhu i dan j dalam arah normal.
Dalam sebuah langkah terakhir titik kontak ri;j antara benda-benda i dan j harus dikenali. Untuk tubuh khusus titik ini dapat ditentukan secara
analitik. Untuk menghadirkan apa pun, namun tubuh, titik kontak hanya dapat (approximated secara numerikal. Untuk setiap tubuh tiga dimensi,
berbagai metode untuk deteksi titik kontak telah berkembang selama beberapa dekade terakhir (lihat [24]). Untuk tubuh yang ideal ini
(approximated dengan titik setel Si. Kita telah menerapkan GJK/Algoritma EPA berdasarkan oleh Presson implementasi [25] untuk tubuh
menghadirkan, karena implementasi ini menghitung sangat tepat dan dengan stabilitas tinggi titik kontak serta penetrasi lebih mendalam.
Ber-titik kontak yang tepat titik kontak ofSince deteksi sangat perhitungan deteksi intensif, pre-selection dapat dibuat oleh sebuah tes sederhana.
Justru itu, num-18 objek-objek urutan yaNnN2n1 dapat dikurangi untuk oCp Nn, dengan Cp sebagai

Jumlah maksimal titik kontak dari sebuah object dengan tekanan objek langsung. Untuk pra-selection deteksi titik kontak kami digunakan
memisahkan yang disederhanakan sumbu-tes:

Absxi xj < caku;j; 9a

Dengan qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff
iffiffiffiffiffiffi
ffiffiffiffi
Caku;j caku cj; caku I2 bi2 c2saya . 9b

Di mana ai; bi dan ci adalah panjang setengah dari tubuh menghadirkan apa pun saya.
Catatan bahwa untuk penyidikan kami, khususnya asal partial Persamaan Differensial dan percobaan numerik, kami menganggap dua
dimensi rotationally partikel simetris. Kita akan tertarik dalam evolusi kepadatan partikel memungkinkan efek untuk seperti kemacetan dan
deflection dalam kasus skala besar produksi.

3. Macroscopic modeling

Model terus-menerus mengandalkan pada undang-undang konservasi digunakan dalam bidang teknik yang berbeda, misalnya aliran lalu
lintas [26], sistem manufaktur [27], orang banyak dan dinamika evakuasi [11 dan 12]. Diilhami oleh pekerjaan Colombo et al. [11 dan
12] sekarang kita memperolehi pengamatan-berdasarkan dua dimensi sebagian hiperbolik Persamaan Differensial untuk perkiraan aliran fizikal
model baris dalam bagian 2 dalam cara yang sesuai.
Kita mempertimbangkan lagi setelan yang digambarkan dalam pohon ara. 2 di mana sebagian besar kita menganggap bahwa jumlah muatan
di dalam sistem harus besar. Sebuah singularizer diinstal untuk mengalihkan dan mengurutkan muatan ke posisi lain pada memindahkan belt
conveyor, iaitu fenomena alam seperti queuing dan perubahan arah transport akan terjadi. Memang diketahui bahwa model mikroskopik
menangkap dinamika yang paling akurat tetapi mendapat computational sangat mahal dan menghasilkan simulasi tidak efisien kali. Jelas,
pendekatan baru akan mewakili hak perilaku yang digunakan oleh dari aliran bahan dan memberikan simulasi yang sesuai serta waktu. Hal ini
dapat dicapai dengan menggunakan model macroscopic menghindari individu melacak komponen melalui sistem menggunakan takaran rata-rata
sebagai bagian (kepadatan bagian per panjang) dan Peubahan Abadi (bagian per waktu). Sebagai sebuah Aproksimasi hubungan, kami
mengusulkan dua dimensi hiperbolik non-lokal persamaan diferensial parsial (Kombinasi PDE), atau hukum konservasi, yang menentukan
gerakan bagian kepadatan.
Untuk memperoleh model macroscopic yang sesuai untuk belt conveyor, bahan utama dan andaian tersebut adalah:

(I) Mode harus dilindungi, iaitu kita tidak memperoleh atau kehilangan kargo.
(II) Model harus memungkinkan pembentukan congestions di hambatan.
(III) Mirip dengan model lalu lintas, sebuah kepadatan maksimal yang diperlukan untuk menangani situasi yang sangat padat.
(IV) Kecepatan dua relevan: kecepatan konstan belt conveyor dan kecepatan yang tergantung pada bagian todecide kepadatan apakah dan
dalam arah yang kekentalan akan dinegosiasikan atau berhenti.
3300 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313
Titik krusial dalam modeling fenomena ini adalah hukum konservasi dengan sebuah field kecepatan yang bergantung pada massal, rujuk [11 dan
12]. Oleh karena itu, kami memperkenalkan bagian sebagai dua dimensi kepadatan ruang dan waktu tergantung berfungsi p : X R ! R,
dengan X R2 yang mengatur dinamika setelan berikut:

@tq r qvdynq v statx 0; 10a

Vdynq Hq qmax akuq; 10b

Rg q 10c
Saya .
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi q2
1 krg qk2
Qx;0 q0x;X 2 R2. 10d
Di mana q qx; t; H menandakan fungsi Heaviside umum menetapkan nol untuk argumen negatif dan qmax fixed kepadatan maksimal.
Terkait dengan (I), Eq. (10a) menentukan evolusi bagian awal density (10d) tergantung pada field kecepatan yang terdiri dari dua bagian:
waktu yang independen field kecepatan vx stat dan field kecepatan yang dinamis vdynq, rujuk (IV). Bidang v statx mengikat
kecepatan transportasi yang dicetuskan oleh belt conveyor, rujuk diskusi dalam subbagian 3.1. Maka v statx menentukan field kecepatan
dari muatan tunggal tanpa interaksi antara satu sama lain. Walau demikian, komponen dinamis vdynq dalam Eq. (10c) mencerminkan
pergerakan bertabrakan benda-benda, mirip dengan [11 dan 12]. Kita menganggap bahwa benda-benda yang tidak pernah pindah dari x1; x2-
plane, iaitu objek tidak overlay di dimensi yang ketiga. Melalui pengamatan (II), bagian-bagian menumpuk di tempat singularizer. Tetapi pada
kenyataannya bertabrakan objek-objek tidak menembus satu sama lain. Ini berarti bahwa kekentalan tidak boleh lebih besar dari dekat
kepadatan-slip kemasan bagian-bagian qmax, lihat (III). Yang berarti, kita harus mencegah situasi yang menghasilkan kerapatan q > qmax untuk Kuartal0x1; x2 < qmax dalam
waktu tertentu t > 0 dan ruang x 2 R2. Skenario ini adalah relevan jika perbedaan dalam field kecepatan r v statx negatif dan q > 0.
Untuk memastikan bahwa kekentalan q tidak menjadi jauh lebih besar dari qmax kekentalan tergantung kecepatan dyn vq diperkenalkan untuk
mengurangi efek ini. Dalam field kecepatan vdynq menghalau awan dengan q > qmaks. Justru itu, compressions lebih lanjut yang dihalang kepadatan dan tidak melebihi q lagi
max. Istilah (10c) adalah jelas aktif jika q > qmax, iaitu Hq qmax 1, dan 0 (tidak aktif) sebaliknya.

Remark 3.1. Dalam [28], sebuah model dasar tanpa interaksi istilah ini diperkenalkan, iaitu @tq r qHqmax qv statx 0. Akibat
adalah bahwa pendekatan seperti itu tidak melibatkan memaksa kerapatan mendorong tutup untuk ketentuan qmax dalam waktu kurang daerah.
Dalam total, ini membawa ke tingkat throughput yang lebih rendah, lihat juga buah ara. 5 dan 7 dalam bagian 5.

Kami memperkenalkan operator non-lokal akuq yang dikontrol dengan parameter yang terus-menerus > 0. Gradien negatif

Hasil Rfield penurunan tertajam penurunan convolution 2 gxdx 1 dan lime!0 e12 gxe dx, di mana dx adalah Dirac delta distribusi.
Fungsi seperti juga disebut mollifier.g q, di mana g adalah fungsi halus yang cukup dengan properti
R

Denominator- Iq memastikan bahwa norma vektor disempadani, iaitu kakuqk2 6. Akibatnya, bagian-bagian merasa sebuah kekuatan
mendorong mereka ke arah dalam untuk kepadatan yang lebih rendah. Selain itu, di dalam awan padat, sepenuhnya kekentalan adalah tetap di
ruang dan oleh karena itu istilah rg q tidak memberikan kontribusi apa pun ke field Kekuatan. Hal ini sesuai dengan perilaku fisik di mana
kekuatan di dalam wilayah yang padat sum hingga nol. Oleh itu, istilah kekuatan bergantung kepadatan akuq hanya akan bertindak dalam
sebuah lingkungan kecil dari batas sebuah wilayah yang padat. Akhirnya, total tingkat throughput sesuai untuk percobaan nyata, lihat bagian 4.
Mari kita ringkaskan: kekuatan Friksi antara bagian-bagian dan belt conveyor membayangkan kuat efek shockabsorber. Dengan itu, dalam
model mikroskopik, namun bersuhu komponen non-bertabrakan mengonvergensi ke kecepatan transport belt conveyor cukup cepat. Dalam
model macroscopic, karena fungsi Heaviside, non-berinteraksi (atau aliran bebas) adalah segera bersuhu vx stat. Hal ini dimungkinkan
karena model macroscopic tidak mempertimbangkan kemalasan. Pada sisi lain, jika komponen berinteraksi dalam model mikroskopik, sebuah
benturan kekuatan akan muncul yang menghardik berinteraksi bagian. Dalam model macroscopic, berarti field kecepatan vdynq diaktifkan
yang memiliki efek gaya repulsif oleh istilah akuq.

Remark 3.2. Batasan syarat-syarat (10a) pada @X yang dikenakan oleh bentuk geometri dari belt conveyor. Kita membahagikan batasan ke dua
area:

@X @Xwall [ @Xinflow;

Di mana @Xwall menerangkan batas-batas solid dan @Xinflow menandakan arus masuk wilayah tersebut. Pada @Xinflow, kita menyetel
kondisi Dirichlet homogen. Jika tidak, pada @Xwall, kita menerapkan kondisi slip bebas.
Qx;t 0;X 2 @Xinflow;
11a
Hvdynx;t v statx;naku X 2 @Xwall 11b
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3301
0;
Dengan n sebagai normal vector untuk @X.
Catatan bahwa dalam setelan eksperimental kita kita tidak memerlukan sebuah profil arus sejak semua percobaan ini diinisialisasi dengan
distribusi awal yang diberikan oleh Eq. (10d), rujuk bahagian 5.

3.1. Field kecepatan statis

Field statis menghasilkan sebuah field arah dalam R2 model yang semua benda-benda bergerak dari Jalur perpolitikan tanpa interaksi diri.
Sebagai salah satu dapat bayangkan, field tersebut didorong oleh percobaan diperkenalkan dalam bagian 2. Bahan-bahan seperti belt conveyor
sendiri, singularizer dan batas-batas harus diwakili dalam arah yang benar. Oleh karena itu, field vektor statis adalah dibagi dalam domain
berbeda A-C, melihat pohon ara. 3, ke kiri.
Setiap domain telah ditetapkan ke sebuah mendominasi vector. Gerakan yang mengikat dalam domain benda-benda diangkut dengan
kecepatan belt conveyor vT. Dengan itu, dalam area ini, field statis didefinisikan sebagai

Pohon Ara. 3. Field kecepatan statis dari belt conveyor. Gambar kiri: berbentuk skematik melihat. Gambar kanan: versi tebal dihaluskan untuk simulasi numerik.

X stat vT 1.
X 2 Sebuah: v
0
Domain B menyifatkan bentuk singularizer. Karena kenyataannya tidak mungkin benda-benda yang mendapatkan melalui menjadi batu
sandungan, yang menjatuhkan, field statis harus melarang intersecting Jalur perpolitikan menjadi batu sandungan, yang menjatuhkan domain.
Hal ini dilakukan dengan menggunakan sebuah bidang vektor keluar, iaitu Jalur perpolitikan pindah dari domain B. Untuk alasan yang
mendominasi vector diarahkan ke normal dari permukaan hambatan:

X stat vTdosasebuah ;
X 2 B: v sebuah cos
Secara umum, bergerak di sepanjang singularizer kargo. Karena itu, kami memperkenalkan sebuah domain kecepatan tambahan C untuk
menerangkan efek slide di hambatan. Ukuran-ukuran domain C yang dipilih yang panjangnya sesuai dengan panjang singularizer, sementara
lebarnya sesuai dengan diameter salah satu benda-benda yang diangkut pada belt conveyor. Dalam domain ini, mendominasi vector adalah
karena itu diberikan oleh:

cossebuahsebuah
cos V statx vT ;

X 2 C:
Dosasebuahsebuah cos

Remark 3.3. Catatan bahwa dinding yang juga dapat diintegrasikan dalam field kecepatan statis vx stat. Misalnya, mempertimbangkan
pembangunan domain B dan menggunakan normal vector n tembok-tembok yang sebagai mendominasi vector dari domain.
3302 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313
Untuk menghindari masalah-masalah posedness dengan baik serta masalah stabilitas dalam simulasi numerik, kita menggunakan versi tebal
dihaluskan digambarkan di atas field kecepatan dalam semua percobaan numerik. Konkrit field kecepatan statis digunakan dalam simulasi
ditampilkan dalam pohon ara. 3 (gambar kanan).

4. Metode Angka

Untuk secara eksperimental membandingkan dan pendekatan macroscopic mikroskopik, kita membahas metode angka yang sesuai. Kita ada
properti utama dan komentar pada efisiensi computational.

4.1. Metode angka untuk model renik

Untuk pendekatan modeling yang dipilih untuk aliran bahan mikroskopik yang metode Verlet model yang secara umum digunakan teknik
solusi standar numerik (lihat Ref. [29]). Kemudian, perhitungan peraturan bagi evolusi muatan untuk semua aku 1;...; 18
menurut (1) berbunyi sebagai berikut
Nf

Saya Saya

Saya

Saya

Saya

Maku n1
Vakut Dt 12
b
Sayat Dt xit Dt: x
2Dt
Dalam Gerakan secra berikutan dihitung menggunakan meneruskan metode Euler

Xit Dt 1 Dnumi Dtxit DtHakut1 XN raku;nt f aku;nt XM taku;mt!.

f f 1
N1 M1 3a
13
Qt T 1 DnumDtq t T xit Dt;0qi t b
f Saya;nt
X t Dt 2 DnumDtx t 1 DnumDtx t Dt Dt2X ; 12a

Saya D Saya Saya D 2 ;

Di mana Dt menjelaskan langkah ukuran metode solusi numerik. Dnumi 2 0; 1 adalah parameter peredaman numerik. Metode Verlet yang
menawarkan akurasi baik pada langkah yang cocok dengan ukuran, cukup stabilitas numerik dan komputasi cepat kali dan karenanya bisa dilihat
sebagai metode solusi yang memadai. Selain itu harus diperhatikan bahawa Eq. (12) harus diinisialisasi oleh satu langkah yang memadai
(misalnya meneruskan Euler proses).
Di bawah ini, kami mempersembahkan pseudo code untuk model renik. Dalam fungsi computeContactPair(...) titik kontak (seperti yang
diusulkan oleh deteksi Presson [25]) dilakukan. Eqs tersebut. (4), (7) dan (8) sudah tersimpul dalam
fungsi computeContactForces(...) untuk kekuatan kontak komputasi; satu langkah waktu dari perhitungan numerik per object adalah
metode dihitung dalam fungsi computeStep(...). Inilah tandanya, Nt menerangkan jumlah waktu langkah dapat dihitung dan 18 menandakan
untuk jumlah obyek dalam model renik. Pseudo code diwujudkan dalam vector style. Micro_kreatif()

(1.1)Untuk tk 0 untuk Perjanjian Baru 1(Menghitung kekuatan kontak)

(1.2) Untuk n1 0 untuk 18 1 (Periksa setiap benda vs. setiap obyek lainnya)
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3303
(1.3) Untuk n2 n1 untuk 18 1
(1.4) Jika xn1 xn2 < caku;j Kemudian (Memisahkan Tes Poros, (9a))
q q
(1.5) [rn1;n ;dn1;n ;181;n ,CcpHasResult]:computeContactPair(xn1; n1;Sn1;xn2; n2;Sn2) (1.6)
2 2 2 Jika CcpHasResult Kemudian
(1.7) H hubungi Goyah Goyah i :computeContactForces(rn1;n2;dn1;n2;nn1;n2;xn1;xn2;vn1;vn2;xn1;xn2; kn1;n2; dn1;n2)
F n1;n2 ;f n1;n2;tn1;n2

f
(1.8) F n1 : f n1 hubungin1;n2

F
goyahn1;n2

(1.9) Tn1 : tn1 tcontactn1;n2

Tslipn1;n2
f
(1.10) F n2 : f n2 hubungin1;n2

F
goyahn1;n2

(1.11) Tn2 : tn2 tcontactn1;n2 Tslipn1;n2

(1.12) Akhir
(1.13) Akhir
(1.14) Akhir
(1,15) Akhir
(1,16) Untuk n 0 untuk 18 1

(1,17) [xn;qn;vn;xn] : computeStep(Dt;xn;qn;vn;xn;f n;tn; mn;NG;1; dnumn )

(1.18) F n : f ngravity
(1.19) Tn : 0
(1.20) Akhir
(1,21) Akhir

ComputeContactForce(...)

(2.1) vn1;n2 : vn xn rn ;n xn vn xn
1 1 1 2 1 2 2 rn1;n2 xn2
(2.2) v norn
1;n : vn1;n2 nn1;n2nn1;n2
2

(2.3) vtann1;n2 : vn ;n vnorn ;n

1 2 1 2

(2.4) f contactn1;n2 : kn1;n2dn1;n2nn1;n2 dn1;n2vnorn1;n2

f
(2.5) goyahn1;n2 j v
F contactn1;n; 2 2 tanh nlin1;n2 tann1;n22! ntan1;n2 v
: ln ;n v
1 2 tann1 n2 2

(2.6) tslipn1;n2 langn ;n f contactn ;n 2sgn xnorn ;n nn ;n

1 2 1 2 1 2 1 2 Tanh jangn1;n2xnnor1;n22 181;n2

ComputeStep(...)

1 G; 1 T
n :RqnHn R qn
num 2 F t
: 2 D tx x
D Dt
(3.1) H

(3.2) xn;1 N N N; 1 n
M n

(3.3) vn : xn;12Dxtn;1

(3.4) xn;1 : xn
3304 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313
(3.5) xn : xn;1

(3.6) xn : 1 Dnumn Dtxn Hn 1Dttn

(3.7) qn : 1 Dnumn Dtqn x 0qn

D2t n;

Sekarang mari kita menganalisis kompleksitas dari metode numerik kita.

Lemma 4.1 (model Mikroskopik: performa Runtime). Biarkan perhitungan waktu-waktu operasi satu didefinisikan oleh

C1: membuat penjumlahan dan floating point. c2:

Perkalian Floating Point dan Divisi. c3: Perbandingan.
C4: Trigonometric, akar kuadrat dan operasi Pow. c5:
Sangkalan.
C6: operasi melonjak. c7: Penetapan.
c8: Peningkatan Integer/kekurangan.

Kemudian runtime waktu perhitunganmicrorun T Dari algoritma adalah jelas benchmark oleh formula

1
Tmicrorun 2NnNt7761c1 8520c2 82 gr c3 108c4 24C6 973c7 c8 183c1 4c3 2c6 c7 c8
14

Bukti. Penilaian paksi yang memisahkan Test (AST) dalam baris kode 1.4 biaya 3 penambahan (c1) dan 3 perbandingan (c3). Selain lompatan
dalam struktur kontrol harus dikaji (c6). Tes yang dilakukan untuk semua benda-benda N2n kali. Kemudian, total pelaksanaan paksi yang
memisahkan biaya Tes

TAST;1:4 Nt N NNn 13c1 3c3 c6:

2
Benda-benda silinder yang dalam percobaan kita memiliki sebuah object tekanan maksimum 6 titik kontak (Cp 6), iaitu pseudo code dalam
garis-garis 1,5 hingga 1.12 harus dijalankan pada kebanyakan 618 kali. Tubrukan yang tepat untuk deteksi titik sejalan 1,5 diasumsikan bahwa
menghadirkan yang dimasukkan di sekitar masing-masing bersihkan muatan dan kemudiannya digambarkan dengan jumlah 32 vertices (yang
berhubungan dengan jumlah vertices untuk silinder yang dengan berbentuk segi delapan ujungnya). Setelah Gilbert (Ref. [30]), maksimal 1000
EF (Setara Flops) di hasil rata-rata 32 vertices untuk titik kontak deteksi dini dengan algoritma GJK-Nya. Walaupun nilai ini telah ditentukan
dengan menggunakan sebuah prosedur kursus dan tergantung pada situasi tertentu, Gilbert memperkirakan bahwa titik kontak selalu dideteksi
setelah 1000 EF (Ref. [30]). Salah satu EF diterjemahkan oleh kita sebagai berikut:

C1 c2
EF:
2
Untuk penyimpanan hasil komputasi, alokasi 8 (c7) jatuh tempo. Justru itu, untuk titik kontak yang tepat di line deteksi 1,5 biaya berikut muncul

TGJK;1:5 6NnNt1000 C1 c2 8c7:

2
Struktur kontrol sejalan 1.6 memerlukan instruksi melonjak (c6)

TJika;1:6 6NnNtc6:
Sejalan 1.7 kekuatan-kekuatan kontak dihitung dengan computeContactForce(...). Evaluasi terhadap fungsi ini (garis-garis 2.1-2,6)
memerlukan 7 vektor penambahan/vector subtractions (3c1), 2 produk scalar (3c2 2c1), 2 produk salib (6c2 3c1), 5 vektor scalar
multiplications (3c2), 9 scalar multiplications (c2), 6 penetapan vektor (3c7), 5 operasi norma (c4 3c2 2c1), 2 operasi trigonometric (c4) dan
1 tanda operasi (c3 c6). Dengan itu, kita mendapatkan TCCF;1:7 6NnNtdi atas 41 derajat C1 mencapai 51 c2 7c3 7c4 c6 18c7:
Sejalan 1,8 untuk 1,12 penetapan mengikuti dari pasukan dihitung dengan kekuatan total dari benda-benda tunggal. Biaya untuk hasil ini dari 8
vektor penambahan/subtractions dan 3 vektor untuk Penetapan

TMenetapkan;1:81:11 6NnNt24c1 12c7:

 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3305
Menurut garis-garis 3.1-3.7, evaluasi terhadap fungsi computeStep() dalam baris kode kebutuhan 1,17 2 matrix-matrix gambaran komputasi
(3c2 2c1), 7 vektor multiplications scalar (3c2), 5 scalar-scalar multiplications (c2), 1 Quaternion-perkalian bilangan (16C2 12C1), 3 vektor
penambahan (3c1), 3 scalar penambahan (c1), 1 selain itu (4c Quaternion1), 2 pemualafan-regu untuk putaran matrices (6c1 27C2), 2
panggilan secara eksponensial (c4), 1 Matrix adalah transposisi istilah (9c7), 1 matrix assignment (9c7), 5 penetapan vektor (3c7) dan 1
Quaternion assignment (4c7). Fungsi computeStep() dipanggil 618 kali per langkah waktu, seperti yang kita akan berakhir dengan

TCS;1:17 6NnNt82 gr c1 159c2 2c4 37c7:

Sejalan 1.18 dan 1.19 gaya gravitasi disetel dan saat ini di-reset untuk 0. Biaya dengan 2 vektor hasil penetapan dalam

TMenetapkan;1:181:19 6NnNt6c7:
Dengan perkiraan biaya ini panggilan fungsi computeContactForce(...) dan computeStep(...) yang dihitung sebagai fungsi sebaris,
sehingga mereka tidak menyebabkan biaya apapun untuk melompat ke fungsi dan untuk variabel penetapan fungsi kembali nilai-nilai.
Struktur dasar dari model mikroskopik diwujudkan oleh beberapa siaran Interlaced Untuk loop. Sebuah loop terdiri atas penetapan
Perjanjian Baru (c7), NT melonjak (c6), perbandingan Perjanjian Baru (c3) dan Perjanjian Baru pertambahan (c8). Performa secara keseluruhan
dari sebuah loop kemudian
TGantungan Ntc3 c6 c7 8 c:
Performa runtime untuk loop keseluruhan dari baris 1.1 untuk 1,21 dengan sub-sosok 1.2 untuk 1,15 dan 1.3 untuk 1.14 adalah

TLoop.1:2-1:15 Nt N
NNn 1c3 c6 c7 c8
2
Dan untuk loop keseluruhan dari baris 1.1 untuk 1,21 dengan sub-loop baris dari 1,16 menjadi 1.20

TLoop;1:16-1:20 NtNnc3 c6 c7 c8 c7:

Jumlah individu biaya-biaya semua komponen, kita mendapatkan total performa runtime (14). H

Remark 4.1. Beberapa komponen sangat penting untuk performa runtime:

1. Upaya komputasi untuk titik kontak deteksi model polygonal memberikan kontribusi yang signifikan pada performa runtime per object dan
langkah waktu. Walaupun ada banyak metode untuk mendeteksi titik kontak, upaya ini hanya dapat dikurangi pra-memilih apakah deteksi
tabrakan yang akan perlu atau tidak, juga dalam hasil penelitian baru-baru ini [31,32].
2. Peningkatan Kinerja runtime quadratically dengan jumlah benda-benda yang akan disimulasikan, iaitu kompleksitas adalahON2nNt. Catatan
bahwa pengurangan model untuk dua dimensi ruang tidak akan secara signifikan mengurangi upaya computational sejak semua perubahan yang
akan mempengaruhi hanya constants (mis. 2 sebagai ganti dari 3 multiplications untuk sebuah scalar-vector produk). Lebih jauh lagi, dari sudut
pandang fisik, pengurangan untuk dua dimensi tidak tampak beralasan karena ke titik kontak yang berbeda untuk masa kini (benturan, friksi,
kekuatan,...).
3. Waktu langkah yang harus dipilih dalam konteks yang akan disimulasikan, karena ini memiliki pengaruh linear pada performa komputer. Namun
perlu dicatat bahwa digambarkan di atas adalah metode seperti waktu eksplisit pembatasan langkah harus diikuti. Dalam kasus ini, semua
kekuatan serta kecepatan maksimal bagi muatan diketahui atau dapat diperkirakan a priori. Oleh karena itu, setelah waktu yang sesuai telah
dipilih, tidak ada langkah mengecek pada waktu ukuran langkah yang diperlukan selama runtime.

4.2. Metode angka untuk model macroscopic

Struktur yang berikut pada bagian 4.1, kita sekarang ada metode angka yang cocok untuk partial Persamaan Differensial (10). Prosedur ini
didasarkan pada metode seperti kijang dengan dimensi, lihat terjerumusnya [33]. Perhitungan bekerja dengan data diskrit set kekentalan dan
kecepatan tinggi di ruang dan waktu. Dua dimensi domain spatial adalah discretized equidistantly dalam sel-sel segi empat. Setiap sel
dikenalpasti oleh indeks aku; j. Pusat dari sebuah sel aku; j terletak di xi;j x1;aku; x2;jT. Panjang sel-sel yang diberikan oleh ukuran langkah spatial Dx1 ;Dx2. Sebagai
tambahan waktu t adalah discretized oleh ukuran langkah Dt. Kita menggunakan ruang dan waktu berikut grid:

X1;aku BEI1; aku 1;...;Nx1; x2;j jDx2; j 1;...;Nx2; tk kDt; k 1;...;Perjanjian Baru:

Sel-sel ini dihadirkan sebagai Qi;j x1;aku12; x1;aku x2;j12; x2;j12. Catatan bahwa untuk simulasi numerik domain spatial disempadani dan
memiliki bentuk segi empat. Lebih jauh lagi kd D t
D xd untuk d 1; 2 adalah grid constants. Kerapatan q sekarang didefinisikan sebagai fungsi
langkah

Qx;tk qki;j 2 R untuk x 2 Qi;j:

Dengan cara yang sama untuk mengatasi masalah-masalah dua dimensi adalah aplikasi dari sebuah dimensi, iaitu suatu terjerumusnya pecahan-
langkah pendekatan dalam yang salah satu masalah-masalah dimensi dipecahkan secara berurutan bersama setiap mengkoordinasikan arah.
3306 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313
Dengan cara itu masalah multidimensi dibagi ke dalam urutan salah satu masalah tiga dimensi. Oleh karena itu, fluxes qvdynq v
statx digunakan dalam numeric Inggris di split dalam dimensi masing-masing. Dalam berupa arsiran dan convolution adalah bagian dari
istilah dispersive akuq. Ianya perlu untuk mendiskusikan berupa arsiran dan convolution untuk metode solusi numerik. Secara rinci, berupa
arsiran dari istilah convolution g q adalah dua dimensi vector di mana berupa arsiran operator dapat langsung diterapkan ke mollifier g. Hal ini
akan menghapus operator diferensial r jika fungsi rg terkenal:

Rg q@x1g q;@x2g qT: 15

Untuk klarifikasi, kita memikirkan hanya komponen pertama dari vector (15). Untuk metode numerikal ianya perlu untuk mengevaluasi
Peubahan Abadi antara sel-sel. Untuk alasan yang kita mengira convolution di titik spatial x x1;aku12; x2;jT pada waktu yang tetap tk:
Z
@x1g qx @x1gx sqsds 16a
R2
XZ 16b

qkp;q @x1gx sds p;q Qp;q
X 16c
Qkp;q c1akup;jq;
P;q
Di mana batu timbangan cdp;q didefinisikan astpb 3

Z Z
C1p;p : @x1gsds; Cp2;p : @x2gsds:
Qp1;q Qp;q 2

Remark 4.2. Ekspresi (16c) adalah dirumuskan sebagai sebuah jumlah tak terbatas. Untuk implementasi numerik, sum dianggap dalam cara yang
terbatas dengan S1 S2 summands.
Berubah-ubah angka dalam dimensi satu, iaitu d 1 pada poin xi12;j dan Taman Kanak-Kanak adalah seperti kijang yang telah dimodifikasi
Peubahan Abadi digabungkan dengan istilah aku lokal nonq:
8
><qki;jH qki;j qmax aku1qxi12;j; Saya1qxi12;j P 0;

F1 q;qki;j;qki1;j;xi12;j >:

Qki1;jH qki1;j qmax aku1qxi ;j;Saya1qxi ;j 6 0: 12 12

I1q masing-masing I2q adalah komponen pertama dan kedua dari vector akuq. Lebih jauh lagi, berubah-ubah statis dipilih sebagai
seperti kijang klasik yang berubah-ubah
8
;
><qki;jv1;aku stat12;j V1stat;aku 12;j P 0;

G1 qki;j;qki1;j;vstati21;j :>qk vstat ; vstat 1;j 6 0;

I1;j 1;aku12;j 1.Aku2

Di mana discretized field kecepatan statis diberikan oleh

T

Vstati 12 : vstat ;vstat

1 1 : vstat aku x 12;j : ;j 1.Aku2;j 2.Aku2;j

Dalam fluxes di x2arah - F2 q;qkij;qki;j1;xi;j Dan G2 qki;j;qik;j1;vstati;j Didefinisikan analogously.

Makro rutin_kreatif() menerangkan memiliki motivasi numerik untuk model macroscopic. Field kecepatan yang dinamis adalah
dipecahkan secara eksplisit waktu untuk tk dalam komputasi rutin_velocityfield(...). Field kecepatan statis waktu adalah invariant dan
pembaruan dengan menghormati ke waktu rutin ini berlebihan. Dalam garis-garis 1,3-1,16 makro di_kreatif(), persamaan kelangsungan
untuk field kecepatan vdynq v statx adalah diselesaikan untuk langkah di saat berikutnya tk1 dimensi oleh mbedah. _kreatif
makro()
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3307
(1.1)Untuk k 0 untuk Perjanjian Baru 1

(1.2) Compute_velocityfield()
(1.3) Untuk j 1 untuk Nx2
(1.4) Sebab aku 1 untuk
Nx1
(1.5) F1 : F1 q;qki;j;qki1;j;xi12;j
G1qik;j;qki1;j;vstati12;j
(1.6) F1 : F1 q;qki1;j;qki;j;xi12;j G1 qki1;j;qki;j;vstati12;j

(1.7) Q~kaku;j qkaku;j k1 F1 F1

(1.8) Akhir
(1.9) Akhir
(1.10) Sebab aku 1 untuk N1
(1.11) Untuk j 1 untuk N2
(1.12) F2 : F2 q;q~ki;j;q~ki;j1;xi;j12 G2
q~ik;j;q~ki;j1;vstati;j21
(1.13) F2 : F2 q;q~ki;j1;q~ki;j;xi;j G2 q~ki;j1;q~ki;j;vstati;j12

(1.14) Qkilt;:cs "Italic" 3 j 1 q~ki;j k2 F2 F2

(1,15) Akhir
(1,16) Akhir
(1,17) Akhir

Compute_velocityfield()

(2.1)Untuk semua aku; j

(2.2) Dx1qaku;j : Pp;qqkp;q c1;jq ip

(2.3) Dx2qaku;j : Pp;qqkp;q c2;jq ip

(2.4)Saya1qxi21;j pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi1Dx1Dqxi1;jq2aku;j Dx2qaku;j2

(2.5)Saya2qxi;j pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi1Dx1Dqxi2;jq2aku;j Dx2qaku;j2

(2.6) Akhir

Remark 4.3.

1. Menggunakan notasi qvdynq v statx F 1q;x;F2q;xT, kita perhatikan bahawa di atas discrete Peubahan Abadi memenuhi

F1 q;q;q;xi12;j G1 q;q;vstati21;j F1 q;xi21;j ;

F2 q;q;q;xi;j G2 q;q;vistat;j F2 q;xi;j21

Untuk semua q 2 R. Hal ini diperlukan untuk mendapatkan discretization yang konsisten dari berubah terus-menerus qvdynq vx
stat.
2. Metode yang disampaikan adalah mempertahankan selama positif petakan constants memenuhi kd < 2MAX1fvstatd g . Memang, biarkan qkij > 0
untuk semua aku; j. Kemudian kami memiliki jIdqj 6 dan dapat menyimpulkan
 3308 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313

F1 :6qkij v1;aku
stat12;j ;

F1 :P qkij vstat1;aku 12;j :

Oleh karena

itu, q~kij : qkij k1F1 F1 > 0

:

Argumen analog diterapkan untuk F 2 menghasilkan qijk1 > 0.

Lemma 4.2 (Model Macroscopic: performa Runtime). Biarkan cl perhitungan waktu-waktu operasi satu seperti yang ditentukan
di Lemma 4.1 untuk l 1;...; 8. Kemudian perhitungan Tmacrorun waktu dari algoritma adalah expressible oleh formula

Tmacrorun Nt Nx1Nx2S1S22c1 c2 2c3 4c6 2c7 2c8 16C1 24C2 13C3 2c5 3c6 5c7 3c8
17

Bukti. Setiap iterasi dari biaya loop perbandingan, operasi melonjak penetapan, dan integer meningkatkan. Sebuah Perjanjian Baru dengan
loop iterasi yang membutuhkan waktu perhitungan berikut

TGantungan Ntc3 c6 c7 8 c:
Kami memperkirakan perhitungan waktu prosedur compute_velocityfield(). Ungkapan-ungkapan sejalan 2.2 dan line 2.3 telah 2 S1S2,
penugasan dan multiplications tambahan. Catatan bahwa perhitungan ini diimplementasikan dengan dua membelitkan untuk loop. Line 2.4 dan
2.5 telah baris 4, 6 multiplications tambahan, 2 akar kuadrat operasi, 2 negations, penetapan 2. Untuk gantungan sejalan 2.1 mengulangi
perhitungan ini Nx1Nx2 kali. Hasil ini perhitungan waktu untuk prosedur compute_velocityfield():

TVel;1:2 nx1nx22S1S2 c1 c2 c6 c3 c6 c7 c8 4c1 6c2 2c3 2c5 2c6 c3 c6 c7 c8

Line 1.5 untuk line 1,7 dalam makro rutin utama_kreatif() menggunakan 6, 9 multiplications tambahan dan 1 penetapan. Lebih jauh lagi
panggilan dari fungsi F1 atau G1 memerlukan operasi perbandingan. Tugas-tugas- F; F tidak perlu dan dapat diabaikan. Orang yang
membelitkan untuk sosok sejalan 1.3 dan 1.4 ulangi operasi-operasi sejalan 1,5-1,7 Nx1Nx2 kali. Hasil ini waktu komputasi untuk jalur 1,3-
1.9:

TLoop.1:3-1:9 nx1nx26c1 9c2 4c3 c7 c3 c6 c7 8 c:

Perhitungan waktu pada baris 1.10-1,16 adalah sama dengan line 1,3-1.9. Untuk loop di baris 1 mengulangi perhitungan untuk satu timestep Nt
kali. Hasil ini seluruh waktu tercetus semula untuk makro rutin_kreatif()

Tmacrorun Nt TVel;1:2 2nx1nx26c1 9c2 5c3 2c7 c8:

Ini melengkapi bukti kita. H

Remark 4.4. Beberapa pernyataan-pernyataan di dalam urutan.

1. Performa runtime tidak tergantung pada jumlah total objek-objek. Ia hanya tergantung pada jumlah waktu dan spacesteps, iaitu kompleksitas
adalah ONx1Nx2S1S2Nt. Mollifier dengan dukungan ringkas non dikurangi hingga jumlah yang terbatas grid poin. Untuk penghitungan yang
lebih sedikit waktu, ia adalah recommendable untuk menggunakan mollifiers dengan mendukung kecil.
2. Untuk Memastikan Stabilitas Dari Dalam Makro algoritma_kreatif(), Dalam CFL Kondisi Harus
Akan Puas, Misalnya
D x d maxqk@ q
D t @
qvdynq vk stat x1 6 1 untuk d 1; 2. Dalam kasus kami ini berlaku untuk versi tebal dihaluskan fungsi
Heaviside. Ungkapan serupa juga dapat diambil untuk penggunaan (non-halus) fungsi Heaviside.

5. Percobaan

Beberapa perbandingan angka dari dan model -model macroscopic mikroskopik yang ditunjukkan dalam bagian ini. Hasil-hasil tersebut
divalidasi dengan data dunia nyata. Sebelum membahas hasil secara terperinci, mari kita ada berbagai setelan parameter.
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3309
Setelan dunia nyata. Percobaan yang menerangkan transport dari muatan pada belt conveyor dialihkan oleh sebuah singularizer. Untuk
mengumpulkan data dunia nyata, bagian atas belt conveyor adalah difilmkan dengan kecepatan tinggi kamera. Alat bantu pemrosesan gambar
menggunakan data kamera untuk menentukan posisi dan kecepatan masing-masing objek. Jelas, kualitas dunia nyata tergantung pada beberapa
faktor-faktor data, iaitu intensitas cahaya sekitar, bukan pembiasan kamera dan ketangguhan dari algoritma pemrosesan gambar. Dengan itu,
mengukur tidak benar-benar tidak termasuk kesalahan. Kita mempertimbangkan total 18 muatan 192 dalam bentuk silinder logam dengan
jari-jari n 0:012 m dan ketinggian l 0:00 m. Maksimal kepadatan kargo adalah sama dengan air hexagonal slip kemasan dari dua dimensi
sendi dengan jari-jari n. Oleh karena itu, kepadatan maksimal adalah tentang qmax 2004 bagian per m2. Dalam kecepatan belt conveyor
adalah vT 0:395 m=s.
Setelan Model renik. Model renik menggunakan setelan data yang sama seperti di atas. Selain itu, kenyataan, model renik yang ditampilkan
pada Tabel 1 dan 2. Nilai-nilai yang diadopsi dari literatur yang relevan (Ref. [22]). Untuk semua langkah menjalankan simulasi size
adalah Dt 105. Dalam modul elastik dikurangi oleh faktor 106 selama simulasi dijalankan, untuk mengurangi pegal linu angka dari
Persamaan Differensial dari motion. Karena ke bagian bawah modul elastik, muatan dapat menembus satu sama lain lebih dari pada
kenyataannya.
Catatan bahwa nilai-nilai yang dipilih sesuai dengan nilai-nilai berarti diberikan didalam literatur (lihat Ref. [22]). Beragam parameter di
masing-masing interval kepercayaan sudah pasti dapat menghasilkan sebuah perjanjian yang lebih baik dari percobaan dan simulasi. Namun,
kami ingin menunjukkan kemampuan model untuk meramalkan perilaku cargo bahkan transport dengan pilihan parameter standar.
Setelan Model Macroscopic. Solusi dari model macroscopic adalah dihitung oleh skema numerik diperkenalkan dalam bagian 4. Langkah
skala disetel ke Dx1 5 103; Dx2 5 103; Dt 1:25 103 dalam gambaran komputasi angka berikut. Mollifier- g yang terjadi

dalam aku operatorq disetel sebagai berikut r 1 2 Gx 2p exp 2 Rkxk2 ; r 10.000:

Pengaruh aku operatorq ditentukan oleh faktor 2vT. Kepadatan awal q0x diberikan oleh posisi asal bagi muatan pada saat t 0. Sejak
vector xi;0 2 R2 menunjukkan posisi muatan yang saya saat t 0, kepadatan awal q0x dapat diserap oleh

Q0x 2 Prq0max XDALAM 1 exp12 n R0kx xi;0k22 ; r0 2500:

18

Selain itu, total massa q0 menghasilkan Rq0xdx 192.

5.1. Contoh 1: model mikroskopik vs. model macroscopic

Kita mulai dengan pengaturan bahwa singularizer miring adalah disetel ke 60. Hasil yang ditampilkan dalam pohon ara. 4. Kolom kiri di
pohon ara. 4 menunjukkan pengukuran sebuah percobaan diletakkan. Dan tengah kolom kanan menunjukkan hasil numerik dan macroscopic
renik model. Setiap Rencana memvisualisasikan posisi kargo untuk waktu yang berbeda-beda. Dalam keadaan tertentu, dan silinder hijau kuning
di sebelah kiri dan kolom tengah memvisualisasikan benda-benda kargo. Gambar-gambar dalam kolom kanan menunjukkan fungsi kepadatan
sebagai gambar skala-abu-abu merancang. Setiap menetapkan sebuah nilai kepadatan warna. Oleh karena itu, sebuah warna gelap mewakili
kepadatan yang lebih tinggi (hitam mewakili kepadatan maksimal) dan sebaliknya. Dalam semua hasil, kita mengamati bahwa muatan diangkut
dengan kecepatan tinggi vT. Sebuah pembentukan kepadatan yang dapat diamati di semua hasil. Muatan di plot data eksperimental bergerak di sepanjang singularizer lebih lambat dari muatan dan model macroscopic renik. Emerging
Sumur Resapan di plot macroscopic adalah sebuah artefak numerik. Dalam hasil difusi dari ukuran langkah dalam skema numerik. Namun, dari sudut pandang kualitatif, hasil-hasil tersebut sangat baik dan menjanjikan.
3310 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313

Pohon Ara. 4. Data dunia nyata (kiri), model mikroskopik (tengah) dan model macroscopic (kanan).

5.1.1. Keseimbangan massal dan perilaku arus

Mari kita menganalisis percobaan kuantitatif. Kami tertarik dalam jumlah yang melewati singularizer kargo. Sebuah fungsi massal
timedynamic Ut menghitung semua yang tidak lulus kargo singularizer tersebut. Tujuannya adalah untuk membandingkan jumlah berlalu
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3311
objek-objek untuk kedua model dan data yang sebenarnya. Untuk data yang sebenarnya dan model renik, waktu-fungsi massal
dinamis Ut didefinisikan sebagai
XNn 1 X 2 X0 jik
a tidak:
Ut vX xit;
0 VX x
0

0
Saya1
Di mana X0 X adalah sisi kiri wilayah tersebut di depan menjadi batu sandungan, yang menjatuhkan, iaitu X0 x1; x2 2 R2jx1 < 0:75.
Waktu yang bergantung pada fungsi massal Uq t untuk model macroscopic diberikan oleh Z
Uqt Qx;tdx:
X0

Penilaian U dan Uq ditampilkan dalam pohon ara. 5. Pada awal t 0, jumlah muatan adalah 192. Setelah jangka waktu tertentu, maka kargo
menjadi batu sandungan, dan jumlah U; Uq berkurang. Kita mengamati bahwa dan pendekatan macroscopic mikroskopik sesuai dengan sangat
baik. Hanya ada gap antara micro/model makro dan pengukuran dari waktu t 2 ke waktu t 5. Hal ini sesuai dengan waktu dimana hanya
agak tersendat tetap di dalam X gandummu dan hanya ditentukan oleh kemampuan model untuk melarutkan agak tersendat. Pohon Ara.
5 menunjukkan bahwa kedua simulasi numerik memprediksi sedikit terlalu besar arus dalam hal ini. Setelah t > 6 semua yang telah lulus
singularizer kargo dan U; Uq adalah 0.

Remark 5.1. Catatan bahwa kita tidak lakukan, tetapi digunakan sesuai dengan parameter parameter standar dari literatur teknik. Seperti yang
ditunjukkan dalam [28], yang lebih baik sesuai dari hasil eksperimental dan angka dapat diperoleh untuk model renik bila parameter terpasang
menurut data eksperimental. Model macroscopic juga telah digunakan dengan ad hoc pilihan parameter dan parameter terperinci cocok untuk
dapat meningkatkan hasil secara signifikan. Namun, dalam aplikasi nyata, data eksperimental tidak selalu tersedia seperti parameter yang cocok
untuk tidak dapat dilaksanakan.

5.2. Contoh 2: model mikroskopik vs. model macroscopic

Sekali lagi, kita menggunakan parameter yang sama sebagai contoh dalam 1 Tetapi dengan perbedaan bahwa singularizer miring diatur ke 90
sekarang. Hasil yang ditampilkan dalam pohon ara. 6. Komposisi makar dalam pohon ara. 6 analog ke pohon ara. 4. Dalam semua model,
muatan diangkut dengan kecepatan belt conveyor dalam arah singularizer. Karena susunan singularizer segi empat, kita mengenali lebih padat
dan congestions wilayah. Catatan bahwa bentuk bulat kongesti pada pohon ara. 6(f) adalah hasil convolution rg q.
Sebagai dalam perbandingan sebelumnya dalam pohon ara. 5 kepadatan di singularizer terlarut lebih lambat di dalam percobaan, dari dalam
kedua-dua model numerik. Kesan ini menekankan pada ilustrasi. 7. Pada saat t 2, suatu kesan memiringkan terjadi dalam data yang sebenarnya,
menjelaskan dataran tinggi kecil dari baris biru di pohon ara. 7. Catatan bahwa setelan ini mewakili percobaan yang sangat menantang, karena
tidak semua dapat melewati singularizer kargo. Dalam setelan eksperimental, getaran yang disampaikan dari belt conveyor ke hasil kargo dalam
kontribusi kecil tambahan ke kecepatan benda-benda. Karena ke 90 sudut singularizer, mulut penuang keseluruhan kecepatan muatan adalah
lebih rendah dari, misalnya, 1, seperti yang akibat -akibat getaran dari pengaruh yang lebih tinggi dalam setelan ini. Namun, kontribusi tambahan
diperkenalkan oleh getaran tidak diwakili dalam model numerik. Sejak model ini

Pohon Ara. 5. Perbandingan arus keluar dari waktu ke waktu. Setiap object dan kuantitas diukur dalam wilayah-diletakkan di atas x1 < 0:75. Perjanjian tersebut baris biru
mewakili data eksperimental, sementara merah pekat dan menghancurkan garis hijau sesuai dengan macroscopic dan masing-masing model renik. Tanda hubung-notasi garis
berwarna magenta menampilkan hasil-hasil yang diperoleh dengan menggunakan model macroscopic diusulkan dalam [28].
3312 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313

Pohon Ara. 6. Data dunia nyata (kiri), model mikroskopik (tengah) dan model macroscopic (kanan).

Cenderung untuk memprediksi sedikit throughput terlalu tinggi, tetapi internet tidak menangkap kontribusi kecepatan tambahan, jurang dalam
arus rate berkurang dalam contoh ini.
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3313

Pohon Ara. 7. Perbandingan arus keluar dari waktu ke waktu. Setiap object dan kuantitas diukur dalam wilayah-diletakkan di atas x1 < 0:75. Perjanjian tersebut baris biru
mewakili data eksperimental, sementara merah pekat dan menghancurkan garis hijau sesuai dengan macroscopic dan masing-masing model renik. Tanda hubung-notasi garis
berwarna magenta menampilkan hasil-hasil yang diperoleh dengan menggunakan model macroscopic diusulkan dalam [28]. (Untuk interpretasi rujukan-rujukan untuk warna pada
gambar legenda, pembaca disebutkan ke versi web dari artikel ini.)

Pohon Ara. 8. Hasil dari model macroscopic dengan vdynq Akuq: parameter mollifier r 10.000 (di atas), parameter mollifier r 1000 (bawah).

5.3. Contoh 3: model macroscopic

Model macroscopic yang ditampilkan di atas telah dihentikan dengan sebuah komponen, yaitu fungsi Heaviside H, lihat (10c). Keputusan ini
adalah bagian yang disertakan dalam istilah dispersive vdynq Hq qmaxakuq. Jika q > qmax, istilah akuq akan aktif.
Dalam literatur, model untuk aliran pejalan kaki menggunakan model yang sama [12], tetapi tidak membatasi pengaruh dispersive istilah
untuk suatu kepadatan maksimum. Oleh karena itu, model ini tidak berisi fungsi Heaviside dan setel vdynq Akuq. Dalam [12], lane
pembentukan dipelihara untuk model pejalan kaki dengan istilah dispersive halus, sedangkan efek ini nampaknya menjadi jauh lebih kecil
daripada yang ada dalam di atas dipresentasikan non-halus model aliran bahan.
 3314 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313
Pohon Ara. 8 menunjukkan hasil simulasi menggunakan model halus dari [12]. Bagian atas turut sesuai dengan pengaturan percobaan 1
dalam Bab 5.1, di mana kita menggunakan kernel dengan r 104. Dibandingkan dengan hasil di pohon ara. 4, kita mengamati satu baris
pembentukan bentuk bundar di pohon ara. 8. Meningkat lagi dari ukuran kernel (terkait dengan pengurangan r untuk 103) menghasilkan lebih
disebut line pembentukan bentuk linear, lihat sekarang pohon ara. 8, baris bawah. Ini adalah dalam perjanjian total dengan hasil di [12]. Namun,
tidak demikian hingga sekarang tidak memahami mengapa lane pembentukan terjadi dan mengapa ia nampaknya kurang disebut untuk versi
non-halus dari model yang disajikan dalam karya ini.

6. Kesimpulan

Dalam pekerjaan yang disampaikan, kita berasal sebuah model macroscopic baru untuk aliran muatan pada belt conveyor sabuk, berdasarkan
sebuah nonlocal persamaan diferensial parsial. Model ini dibandingkan dengan data eksperimental serta untuk sebuah model mikroskopik yang
dibangun dengan baik dari literatur teknik. Dalam kasus-kasus tes yang disampaikan, performa secara keseluruhan dari dan model macroscopic
mikroskopik telah sebanding, sementara merupakan peningkatan besar dapat dilihat dibandingkan dengan model macroscopic dipresentasikan
dalam [28].
Keuntungan yang jelas dari model mikroskopik adalah fleksibilitasnya. Ia dapat diterapkan secara langsung ke geometries kargo berbeda atau
untuk campuran muatan jenis yang berbeda. Khususnya muatan non-memutar dapat dengan mudah simulasi, sejak model memperhitungkan juga
putaran benda-benda. Sebaliknya, model macroscopic dapat model hanya rata-rata perilaku muatan dan - dalam kasus non-memutar - rata-rata
orientasi benda-benda. Geometries berbeda mungkin juga memerlukan sebuah penyesuaian fungsi kernel. Walau demikian, sebagai fungsi ini
dipilih oleh heuristics, ia adalah masalah terbuka bagaimana untuk menemukan ''yang terbaik'' atau setidaknya sebuah kernel yang baik untuk
masalah yang dihadapi.
Dari sudut pandang Computational Materials, upaya untuk simulasi-simulasi yang berdasarkan pada model mikroskopik jelas tumbuh dengan
meningkatnya jumlah objek-objek. Mengenai model macroscopic, computational biaya-biaya untuk simulasi hanya bergantung pada ukuran
petak dan karena itu setelah discretization terus-menerus dipilih - yang terpisah dari jumlah objek-objek di belt conveyor. Ini akan membuat
model baru menarik untuk simulasi (serta tujuan optimasi) dengan bahan dalam jumlah besar. Oleh karena itu pekerjaan yang akan datang
mungkin termasuk penyelidikan terhadap kontrol optimal masalah yang timbul konteks ini.

Pengakuan

Simon Hoher, Veronika Schleper dan Alexaner Verl ingin mengucapkan terima kasih kepada Yayasan Penelitian Jerman (DFG) untuk
dukungan finansial dari proyek dalam Gugus keunggulan dalam teknologi simulasi (EXC 310/1) di Universitas
Stuttgart.

Referensi

[1] VDI-Divisi Teknik Pengembangan Produk dan VDI guidline Mechatronics, 2271, metodologi desain untuk sistem mechatronic, VDI Masyarakat-Proses dan produk Engineering,
2004, URL: <http://www.vdi.eu>.
[2] A. Jabbarzadeh, R.I. Tanner, Molecular dynamics simulation and its application to nano-rheology, Rheol. Rev. (2006) 165216 .
[3] S. Rck, Hardware in the loop simulation of production systems dynamics, Prod. Eng. 5 (2011) 329337 .
[4] G. Wnsch, Realtime deteksi benturan dan kaku simulasi tubuh untuk unit digital automation, di: CARV 2009 - Konferensi Internasional Ketiga pada dapat diubah, Agile,
( Reconfigurable dan Virtual, produksi, 2009, mukasurat 960-2107.
[5] G. Reinhart, F.-F. Lacour secara fisik, berdasarkan pelaksana dari aliran bahan virtual di pabrik-pabrik intensif, di: H.A. M.F. Zaeh, ElMaraghy (Hasta.), Konferensi Internasional
Ketiga pada dapat diubah, Agile, ( Reconfigurable dan Produksi Virtual (2009), Utz CARV, Munich, 2009, mukasurat 377-387.
[6] P.A. Cundall, O.D.L. Strack, A discrete numerical model for granular assemblies, Gotechnique 29 (1979) 4765.
[7] J.W. Landry, G.S. Grest, L.E. Silbert, S.J. Plimpton, Confined granular packings: structure, stress, and forces, Phys. Rev. E 67 (2003) 041303 .
[8] Realitas Reeves, sistem partikel - teknik untuk modeling sebuah class dari benda-benda berbulu halus, SIGGRAPH Comput. Grafik. 17 (3) (1983) 359-
375, http://dx.doi.org/ 10.1145/964967.801167.
[9] N. Mendorong, R. Fedkiw, animasi praktik dari cairan, di: Prosiding konferensi tahunan ke-28 pada grafis komputer dan teknik-teknik interaktif, SIGGRAPH '01, ACM, New
York, NY, USA, 2001, mukasurat 23-30, http://dx.doi.org/10.1145/383259.383261.
[10] D. Helbing, Verkehrsdynamik: Neue physikalische Modellierungskonzepte , Springer, 1997.
[11] R.M. Colombo, M. Garavello, M. Lecureux-Mercier, Nonlocal crowd dynamics models for several populations, Acta Math. Sci. Ser. B Engl. Ed. 32 (2012) 177196.
[12] R.M. Colombo, M. Garavello, M. Lecureux-Mercier, A class of nonlocal models for pedestrian traffic, Math. Models Methods Appl. Sci. 22 (2012) 1150023.
[13] Q. Du, J.R. Kamm, R.B. Lehoucq, M.L. Parks, A new approach for a nonlocal, nonlinear conservation law, SIAM J. Appl. Math. 72 (1) (2012) 464487.
[14] S. Gttlich, A. Klar, S. Tiwari, sebuah hirarki model untuk masalah aliran bahan kompleks: sebuah berarti pendekatan field dan metode partikel, tahun 2013, 14p, preprint.
[15] H.P. Zhu, A.B. Yu, Averaging method of granular materials, Phys. Rev. E 66 (2002) 021302.
[16] H.P. Zhu, A.B. Yu, Micromechanic modeling and analysis of unsteady-state granular flow in a cylindrical hopper, J. Eng. Math. 52 (13) (2005) 307320. [17] V.L. Popov,
Contact Mechanics and Friction, Physical Principles and Applications, Springer, 2010.
[18] T. Gaugele, F. Fleissner, mukasurat Eberhard, simulasi tentang uji materi menggunakan metode partikel lagrangian meshfree, di: Proc. IMechE, vol. 222, 2008, mukasurat 327-
338 (Bagian K: Multi-Dinamika tubuh).
[19] S. Kantorovich, R. Weeber, J.J. Cerd, C. Holm, Magnetic particles with shifted dipoles, J. Magn. Magn. Mater. 323 (2011) 12691272 .
[20] P.A. Langston, U. Tzn, D.M. Heyes, Discrete element simulation of granular flow in 2d and 3d hoppers: dependence of discharge rate and wall stress on particle interactions,
Chem. Eng. Sci. 50 (1995) 967987.
[21] K. Shoemake, Animating rotation with quaternion curves, SIGGRAPH Comput. Graph. 19 (1985) 245254.
[22] U. Fischer, R. Gomeringer, M. Heinzler, R. Kilgus, F. Nher, Mechanical and Metal Trades Handbook, second ed. , Europa-Lehrmittel, 2010.
[23] H. Olsson, K.J. Astrm, C. Canudas de Wit, M. Gfvert, P. Lischinsky, Friction models and friction compensation, Eur. J. Control 4 (1998) 176195 .
[24] S. Kockara, T. Halic, K. Iqbal, C. Bayrak, R. Rowe, deteksi Tabrakan: survei, di: IEEE Konferensi Internasional pada sistem, manusia dan Cybernetics (ISIC), 2007, mukasurat
4046-4051.
 S. Gttlich et al. / Diterapkan Modeling Matematik 38 (2014) 3295-3313 3315
[25] E. Coumans, Bullet terus-menerus deteksi tabrakan dan perpustakaan fisika, GJK/EPA Kreatif diimplementasikan oleh Natanael Presson, Bullet 2.80, 2012,
URL: <http://bulletphysics.org/>.
[26] M. Garavello, B. Piccoli, Traffic flow on networks, AIMS Series on Applied Mathematics, vol. 1, American Institute of Mathematical Sciences (AIMS), Springfield, MO, 2006
(Conservation laws models).
[27] D. Armbruster, P. Degond, C. Ringhofer, A model for the dynamics of large queuing networks and supply chains, SIAM J. Appl. Math. 66 (2006) 896920. [28] S. Hoher, P.
Schindler, S. Gttlich, V. Schleper, S. Rck, System dynamic models and real-time simulation of complex material flow systems, in: H.A.
ElMaraghy (Ed.), Enabling Manufacturing competitiveness and economic sustainability, Part 3 , Springer, 2012, pp. 316321.
[29] L. Verlet, Computer experiments on classical fluids. I: Thermodynamical properties of LennardJones molecules, Phys. Rev. 159 (1967) 98103 .
[30] E.G. Gilbert, D.W. Johnson, S.S. Keerthi, A fast procedure for computing the distance between complex objects in three-dimensional space, IEEE J. Rob. Automat. 4 (1988) 193
203.
[31] P. Jimnez, F. Thomas, C. Torras, 3d collision detection: a survey, Comput. Graph. 25 (2) (2001) 269285 .
[32] M. Lin, S. Gottschalk, deteksi tabrakan antara model geometris: survei, di: Proc. dari IMA Conf. pada permukaan dari Matematika, 1998.
[33] R.J. LeVeque, Finite volume methods for hyperbolic problems, Cambridge Texts in Applied Mathematics, Cambridge University Press, Cambridge, 2002.