Kinematika Manipulator Robot
Kinematika Manipulator Robot
Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan robot terhadap sistem
kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan
pergerakan tersebut. Model kinematika merepresentasikan hubungan end-effector dalam
ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Persamaankinematika maju
mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi sendi.
Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi untuk
menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu.
Dalam rangka untuk menentukan transformasi koordinat [Z] dan [X], sendi yang
menghubungkan link yang dimodelkan sebagai baik berengsel atau sendi geser, yang masing-
masing memiliki S garis unik dalam ruang yang membentuk sumbu sendi dan menentukan
gerakan relatif dua link. Sebuah robot seri khas ditandai dengan urutan enam baris S i, i =
1, ..., 6, satu untuk setiap sendi di robot. Untuk setiap urutan garis S i dan S i +1, ada garis
normal umum A i, i +1. Sistem S enam sumbu bersama saya dan lima garis normal umum A i,
i +1 bentuk kerangka kinematik dari enam derajat kebebasan robot khas serial. Denavit dan
Hartenberg memperkenalkan konvensi bahwa Z koordinat sumbu yang ditugaskan untuk i
dan koordinat X sumbu ditugaskan ke normals umum sumbu sendi S A i, i +1.
Konvensi ini memungkinkan definisi gerakan link sekitar sumbu bersama umum S i oleh
perpindahan sekrup,
di mana i adalah rotasi sekitar dan d i adalah geser sepanjang sumbu Z --- salah satu
parameter dapat konstanta tergantung pada struktur robot. Dalam konvensi ini dimensi setiap
link dalam rantai seri didefinisikan oleh perpindahan sekrup sekitar normal umum A i, i +1
dari S bersama saya ke S, i +1 yang diberikan oleh
di mana i, i +1 dan i, i +1 menentukan dimensi fisik dari link dalam hal sudut diukur sekitar
dan jarak diukur sepanjang sumbu X.
3. Sumbu y berikut dari X dan sumbu Z dengan memilih untuk menjadi sistem
koordinat tangan kanan .
Transformasi ini kemudian dijelaskan oleh empat parameter berikut yang dikenal sebagai D-
H parameter:
Ada beberapa pilihan di tata letak bingkai, apakah sebelumnya sumbu atau berikutnya poin
sepanjang normal umum. Sistem yang kedua memungkinkan bercabang rantai lebih efisien,
karena beberapa frame semua bisa menunjuk jauh dari nenek moyang mereka, tetapi dalam
tata letak alternatif leluhur hanya bisa mengarah ke salah satu penerus. Dengan demikian
notasi yang umum digunakan menempatkan masing-masing turun-rantai sumbu collinear
dengan normal umum.
JOINT PARAMETER
1) di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ketitik potongan antara sumbu Zi-1
dengan sumbu Xi sepanjang sumbu Zi-1
Berupa variable untuk Prismatic joint
2) i (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1menuju sumbu Xi terhadap sumbu Zi-1
(menggunakan aturan tangan kanan)
Setelah ) setiap link telah ditentukan, persamaan matriks, d, parameter (a, homogeny
dapat dibangun untuk membentuk hubungan antar KK terdekat (adjacent), atau hubungan KK
i dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada prinsip nyaa dalam membuat
agar kedua KK koordinat tersebut berimpit, yaitu melalui urutan operasi
i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1 dengan sumbu Xi sejajar/parallel1) Putar sebesar
sudut
2) Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X idan sumbu Xi-1 berimpit
(coincidence)
3) Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik pusat berimpit
i terhadap sumbu Xi agar kedua KK berimpit4) Putar sebesar sudut
Tx,aTx,i variable memenuhi hubungan : Untuk joint berputar ai, i dan di adalah
konstanta, i variabel memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz,d Tz, Tx,a Tx,
2. Bentuk Inverse
5. Contoh Matrik Transformasi untuk Robot PUMA dimana semua jointnya berputar
Sumber :
http://tyas-i--fst08.web.unair.ac.id
http://tugino.dosen.sttnas.ac.id