Kinematik merupakan pembelajaran pergerakan tubuh tanpa memperhitungkan gaya, torsi

maupun moment tertentu yang menyebabkan pergerakan.

Persamaan Kinematik terbagi 2 bagian yaitu Forward dan Inverse.

1. Forward kinematik digunakan untuk mencari posisi End-Effector (Px,y)
2. Inverse kinematik digunakan untuk mencari nilai sudut tiap joint. (teta1, teta2, teta3)
dengan menggunakan persamaan trigonometri :
sinus = depan/miring
cosinus = samping/miring
tangen = depan/samping
FORWARD KINEMATIK 1 DOF

FORWARD KINEMATIK 2 DOF

FORWARD KINEMATIK 3DOF

INVERSE KINEMATIK 1 DOF

INVERSE KINEMATIK 2 DOF

Dalam Inverse Kinematik 2DoF memiliki kesulitan jika diselesaikan dengan menggunakan
persamaan trigonometri, tetapi masih dapat diselesaikan dengan cara berikut.
1. berdasarkan forward kinematik 2 DoF

2. pertama, harus mencari teta2 terlebih dahulu,

teta2 dapat diperoleh dari peng-kuadrat-an dikedua sisi persamaan baik Px maupun Py.
3. berdasarkan persamaan

4. Berdasarkan maka :

5. Berdasarkan

6. Maka dari cos dan sin teta2 dapat diperoleh teta2-nya yaitu

7. Untuk mencari teta1 maka dapat menggunakan refrensi dari gambar berikut :