FUNCIONAMIENTO DE

VARIADORES ESCALAR O
VECTORIAL
Control Escalar
Para alimentar correctamente un motor asncrono a par constante, sea
cual sea la

Control escalar de variador.

velocidad es necesario mantener el flujo constante. Dado que el flujo
vara proporcionalmente con la tensin e inversamente con la
frecuencia, se necesita que la tensin y la frecuencia varen
simultneamente y en las mismas proporciones para mantener el flujo
constante.

La velocidad de referencia impone una frecuencia y el

variador calcula la tensin para mantener el flujo constante. Sin
embargo si no efectuamos ninguna compensacin la velocidad real vara
con la carga (deslizamiento), limitando la exactitud de funcionamiento.

Control Vectorial.
Para corregir este problema la mayor parte de los
variadores funcionan mediante Control Vectorial de Flujo. El variador
trabaja en bucle abierto pero introduciendo los valores del motor:
Tensin nominal.
Intensidad nominal.
Factor de potencia.
Velocidad nominal en r.p.m.
 El variador elabora las informaciones necesarias a partir de
las medidas de las magnitudes presentes en los bornes de la
mquina, y calcula los valores del rotor. Inductancia y momento del
par.
Al conectar el variador se autoajusta calculando los valores
de Rs (Resistencia del Estator), y Lf (Inductancia del estator).

El convertidor de frecuencia (II): Control Escalar

Publicado el 27 febrero, 2010 por Motion Control

Control escalar tensin frecuencia? Control Vectorial en lazo

abierto? Control Vectorial en lazo cerrado?

Los trminos anteriores son utilizados por los fabricantes de variadores para
referirse a los diferentes tipos de control que permite hacer un variador.

En realidad, lo que nos estn indicando es el grado de sofistificacin del algoritmo

de control del flujo del motor que puede realizar el variador, siendo ste, un factor
que acostumbra a ser utilizado para definir las familias de variadores, en sus
aplicaciones, prestaciones y precio

Por qu es importante el control del flujo del motor?

El control del flujo del motor tiene una relacin directa con el control del par
motor. Cuanto mejor sea el mtodo de control del flujo mejor se podr controlar el
par que da el motor.

Control Escalar V/f

El Control Escalar, tambin llamado Tensin-Frecuencia: (V/f) es el ms sencillo y

se basa en el hecho de que para mantener el flujo magntico constante (y en
consecuencia el par), es necesario aumentar el voltaje a medida que se aumenta la
frecuencia (recordemos que la frecuencia es la que dicta la velocidad de un motor
de induccin).

Se cumple entonces una relacin de proporcionalidad directa en la que : V/f = Cte.

Es la famosa curva Tensin-Frecuencia, que el variador intenta seguir en todo
momento.

Y cmo calcula el variador la V/f adecuada?

La V/f depender de cada motor, y el variador tiene un mtodo infalible para

calcularla: Preguntar al usuario !

En todos los variadores escalares hay un grupo de parmetros en el que se debern

entrar valores caractersticos del motor, entre ellos la tensin y frecuencia
nominales. el variador utilizara V_nominal y f_nominal para calcular la curva
constante de proporcionalidad entre tensin y frecuencia: V/f.

Finalmente resulta que con el algoritmo V/f podr controlar fcilmente la

velocidad y el par motor > FALSO!

El algoritmo V/f es vlido slo para aplicaciones donde la variacin de par sea poca
y, falla estrepitosamente en los valores extremales de frecuencia: A bajas vueltas
(cerca de cero Hz) el par caer prcticamente a cero, y por encima de la
frecuencia nominal, (proporcionalmente tambin por encima de la tensin nominal
del motor) el variador empezar a vigilar el voltaje mximo permitido, con lo cual
la relacin V/f se har ms pequea, y con ella el flujo magntico del motor, para
ms inri.. a altas frecuencias el motor ya no trabaja como una carga inductiva
pasando a ser resistiva! por lo que lo razonable es trabajar dentro del rango
nominal del motor: y a eso nos invitar el variador limitando la tensin de
salida

Con todo, existen pequeos trucos (creo que cualquier variador comercial lo
permite), como el realizar una curva V/f a tramos, con lo cual podemos falsear la
pendiente, por ejemplo para reforzar el voltaje a cero Hz (que tericamente debera
ser cero Volts).

Sinembargo, por muchos trucos que se hagan, el algoritmo V/f tiene serias
limitaciones cuando se requiere una buena regulacin de par en todo el recorrido
del motor.

El problema del control tensin frecuencia es que no es capaz de determinar

eficientemente qu parte de la corriente entregada al motor se utiliza para inducir
el flujo y que parte se transforma en par motor.La solucin definitiva pasa por un
mejor control del flujo y eso.. no se consigue con un simple control V/f.

Los llamados variadores de control vectorial, son capaces de controlar de una

forma mucho ms eficiente ambas corrientes. Mi siguiente post y espero.., ltimo
de esta serie, comentar los fundamentos de control vectorial.
El Convertidor de Frecuencia (III): Control Vectorial
Publicado el 7 marzo, 2010 por Motion Control
En post anterior nos centramos en el control escalar, o lo que es lo mismo en un
sistema de control basado en mantener la relacin tensin frecuencia constante.
Una de las limitaciones del control escalar es el poco control de flujo que ofrece,
podramos decir que es un mtodo de control poco fino, si lo comparamos con el
control orientado al flujo.

El control vectorial es un control centrado en el flujo (Flux Oriented Control).

En este post se explicarn los fundamentos de este tipo de control. Cabe decir que
en la prctica no es necesario conocer la teora de control del flujo, pero tal vez
resulte interesante, y nos podr servir para entender cundo no utilziar
variadores escalares y porqu estos ltimos sn ms economicos que los
primeros.

En una cierta referencia vectorial privilegiada se cumple que el par motor es

directamente proporcional a la corriente. El control vectorial se basa en una serie
de transformaciones algebraicas que permiten trabajar sobre esa referencia
especial en la que podemos ver directamente con la corriente de par.

En esa referencia privilegiada podemos asemejar el motor de induccin a un

motor de continua. Par= K*Iq (siendo Iq la corriente de par)
Vamos por pasos
La suma vectorial de las corrientes del sistema trifsico del estator da como
resultado un vector corriente que se utilizar para :

Generar Par
Generar corriente inducida en el rotor. (y a su vez flujo en el rotor)
Es decir tenemos tres vectores de corriente (que varan con el tiempo) uno por
fase I_U(t), I_V(t), I_W(t), que sumados nos daran una corriente resultante
I_Stator(t) (que vara con el tiempo) .

La corriente I_Stator a su vez se puede proyectar adecuadamente sobre el eje U (el

de la fase I_U(t)) y un nuevo eje imaginario ortogonal a U.Este es un simple
artilugio matemtico para pasar de tres vectores de corriente a dos vectores:

El primero I_a(t) sobre el eje U

El segundo I_b(t) sobre el eje ortogonal
Esta transformacin (llamada de Clarke) no es la ms importante se trata de un
paso intermedio.

Si se tratara de un juego de magia, un juego de cartas ahora damas y caballeros

es cuando se les pedira que prestaran ms atencin, pues ahora llega el truco
final

Porqu gira un motor de induccin? porque el flujo del rotor intenta

alcanzar al flujo del estator, existe pues un desfase (deslizamiento) entre stator y
rotor.
El truco final es la transformacin a los vectores d-q , (llamada de Park) consite en
proyectar las corrientes I_a(t), I_b(t) sobre una nueva base, solidaria al vector
flujo del rotor y no es un truco cualquiera puesto que de este modo.. hemos
conseguido pasar de tres corrientes trifsicas a dos:

Una siempre alineada con el flujo del rotor,la corriente de flujo (Id)
Otra ortogonal a la misma, dedicada a generar par. (Iq).
De este modo, ahora el convertidor es capaz de controlar de una forma eficiente la
corriente destinada a par, por tanto es posible reaccionar de una forma muy fina
ante una variacion en la demanda de par o, directamente aplicar par prcticamente
constante durante todo el rango de operacin (recordemos que en el control
escalar el par a bajas vueltas nos cae por los suelos)

Esto est muy bien pero queda lgo pendiente

Cmo calculamos el ngulo de deslizamiento?

El clculo del deslizamiento es fundamental para poder alinear el vector I_d con el
flujo del rotor y as hacer cierto que la corriente de par se corresponda con el vector
ortogonal I_q.

Existen varios mtodos para poder calcular o estimar este ngulo.

Los variadores vectoriales llamados de lazo abierto, sensorless vector,..,

estiman el valor del ngulo sin utilizar sistemas de realimentacin adicionales
(como un encoder).
Los variadores vectoriales con lazo cerrado, precisan de un sistema de
realimentacin (generalmente encoder o resolver) para determinar (que no
estimar..) el desplazamiento entre estator y rotor.
En un varidor sin realimentacin nos ahorramos el coste del encoder pero el
resultado dependar de la bondad del algoritmo utilizado por el fabricante del
equipo.
 Tipos de Prueba de Resistencia
de Aislamiento

a Resistencia Medida del aislamiento ser determinada por el voltaje aplicado y la corriente
Siendo la suma de tres componentes -Corriente de Carga Capacitiva,
Corriente de Absorcin y Corriente de Fuga- la Corriente Total puede
medirse con un instrumento MEGGER (Ohmmetro), aplicando un
cierto voltaje. Como sta depende del tiempo que se aplique el
voltaje, es necesario esperar antes de tomar una lectura, con el
objeto de que se cargue el equipo bajo prueba. Fig. 1: Curva tpica de
resistencia de
aislamiento (en
De esta manera, podemos realizar tres mtodos comunes de prueba: megaohms con
tiempo para el mtodo
de corto tiempo o
lectura puntual.

1) Mtodo Lectura Puntual

En este caso, se conecta el equipo MEGGER a travs del aislamiento que se va a probar
y se opera por un perodo de 30 60 segundos. Con este mtodo se utiliza la siguiente
regla: "La resistencia de aislamiento debe ser aproximadamente 1 Megaohm por cada
1.000 V, con un valor mnimo de 1 Megaohm". Es importante ver el comportamiento de
las resistencias en el tiempo para determinar el estado del aislamiento (ver figuras 1 y
2).

2) Mtodo Tiempo-Resistencia

Este mtodo no requiere de pruebas anteriores y es independiente del tamao del

equipo bajo prueba. Se requiere tomar muestras sucesivas en tiempos especficos
(cada 30 segundos en un intervalo de tres a cinco minutos), tomar nota de las lecturas
y graficar la curva resultante. A mayor tiempo se esperara una resistencia mayor, para
inferir que el aislamiento est en buenas condiciones (ver figura 3).

3) Mtodo de Relacin de Absorcin Dielctrica

Consiste en obtener una razn entre dos medidas obtenidas en distinto tiempo.
Ejemplo: 60seg/30seg y 10 minutos/1 minuto. Este ltimo llamado "Indice de
Polarizacin".

Los Voltajes de Prueba

Los voltajes de Prueba de DC comnmente utilizados para mantenimiento de rutina son

los siguientes:

Los voltajes de Prueba de DC comnmente utilizados para Prueba de Equipos

Rotatorios son los siguientes:

Prueba de fbrica de AC = 2 x nominal de placa + 1.000 V

Prueba de DC en la instalacin = 0,8 x prueba de fbrica de AC x 1,6

Prueba de DC de Servicio = 0,6 x prueba de fbrica de AC x 1,6

Ej: Motor con 2.400 V AC nominales de placa

Prueba de fbrica = (2 x 2.400) + 1.000 = 5.800 V AC

Prueba de DC mx en la instalacin = 0,8 x 5.800x 1,6 = 7.424 VDC

Prueba de DC mx despus de servicio = 0,6x 5.800x 1,6 = 5.568 VDC.

 Fig. 2:
Comportamiento
tpico de resistencia
de aislamiento en un
perodo de varios
meses bajo
condiciones variables
de operacin (cuevas
trazadas con las
lecturas puntuales de
un instrumento
Megger).