Modelamiento, identificacin, discretizacin y
simulacin de un sistema de control en tiempo discreto.
Joan Sebastin Malagn Rodrguez Cod: 1802333, Johan Sebastin Olaya Torres Cod: 1802344
Abstract- On this laboratory practice we used all the
knowledge learned during the control subject in order to
design and identify a plant composed by a inclined mass
spring system, all this in order to remember the best way to
make it and get better at making analisys about it.
I. INTRODUCCIN
Para el desarrollo de esta prctica vamos a hacer uso de
dos mtodos de identificacin de plantas, los cuales sern
Ident y el mtodo grafico o de strejc, con el fin de
determinar la correcta funcin de transferencia de la
planta, as como realizar una comparacin entre los dos
mtodos, para saber cul es el ms exacto y as identificar
correctamente la planta para posterior mente realizar el
anlisis requerido o el control como en este caso.
II. OBJETIVOS
Identificar y simular la planta con un sistema
masa-resorte-manivela.
Identificar y Modelar una planta masa-resorte-
manivela.
Simular la respuesta de cada uno de los modelos
identificados y compararla, adems comparar las
correspondientes correlaciones del modelo con
los datos medidos de entrada y salida.
III. MARCO TERICO
La identificacin de sistemas es la obtencin
experimental de un modelo encargado de reproducir con
exactitud las caractersticas dinmicas del proceso que es
objeto de estudio, esto segn los fines deseados.
Dicho proceso de identificacin est compuesto por los
siguientes pasos:
Obtencin de la Entrada-Salida: Con el fin de hacerlo,
se excita el sistema mediante la aplicacin de una seal de
entrada, estudiando y analizando la evolucin de sus
entradas y salidas en un intervalo de tiempo determinado.
Tratamiento Previo de los Datos Registrados: Los
datos obtenidos por lo general vienen con ruido indeseado
u otro tipo de imperfecciones, los cuales en muchos de los
casos son necesarios de corregir antes de realizar la
identificacin del modelo, entonces en esta etapa se
preparan los datos para mejorar y facilitar su proceso de
identificacin.
Eleccin de la estructura del modelo: Si el modelo que
se busca es paramtrico, es decir con ciertos valores a
determinar, se debe determinar la estructura de dicho
modelo, esto resulta ser simple en caso de que se
conozcan las leyes fsicas que rigen el proceso.
Obtencin de los parmetros del modelo: Se procede
entonces a la estimacin de los parmetros de la estructura
que mejor ajustan la respuesta del modelo a los datos de
entrada-salida obtenidos experimentalmente.
Push Pull
Es un tipo de circuito que impulsa una corriente positiva
o negativa hacia una carga [1], dichos circuitos estn
presentes en circuitos lgicos digitales TTL y CMOS
adems de unos tipos de amplificadores, para el caso de
esta prctica de laboratorio el circuito push pull es el
siguiente:
Figura 1: Circuito Push Pull.
Ident
Es una aplicacin e Matlab para construir modelos
matemticos de sistemas dinmicos a partir de datos de
entrada y salida medidos. Le permite al usuario crear y
usar modelos dinmicos que no son fcilmente
modelables por sus caractersticas o especificaciones. E
este se puede hacer uso del anlisis en el dominio del
tiempo o de la frecuencia para identificar funciones de
transferencia en tiempo continuo o en tiempo discreto. [2]
Mtodo de Strejc
Es un mtodo de identificacin de sistemas dinmicos el
cual se caracteriza por identificar polos mltiples, usa los
parmetros Tu y Ta los cuales se obtienen en la respuesta
del sistema. Usa una recta pendiente que se superpone En donde:
sobre la zona de pendiente, para que el primer parmetro
Tu se obtenga de el corte con el eje de abscisas y el valor K es la ganancia del sistema, o la seal de salida dividida
del parmetro Ta con el corte de una paralela al eje de por la seal de entrada.
abscisas en el punto donde la respuesta est estable. [3] T es la constante de tiempo.
Para entender ms fcilmente tenemos el siguiente N es el nmero de polos del sistema.
grfico:
IV. MATERIALES
-Osciloscopio.
-Generador de seales.
-Multmetro.
-Fuente DC.
-Computador.
-Poleas.
-Masa.

Figura 2: Parmetro Tu y Ta del mtodo de Strejc. -Resorte.

Entonces se obtiene el valor de Tu/Ta con el cual se va a -Motor DC.

la tabla de Strejc y se llega al valor ms prximo que -Software Matlab.
determina el nmero de polos mltiples n.
V. DESARROLLO
El modelo propuesto es el siguiente:

Figura 3: Tabla de Strejc.

Conociendo Tu y Ta se despeja T de ambas ecuaciones
(TU/T y Ta/T), si los dos valore no coinciden el sistema
no se ajusta perfectamente a los polos mltiples, pero si
es muy prximo al de la tabla se tendr un sistema de
orden n.
Entonces se procede a reemplazar los valores obtenidos
en la siguiente ecuacin:
Figura 4: Sistema masa resorte.
Entonces se procede a hacer el diseo de las piezas que
compondrn la estructura fsica del sistema, para ello se
us el software de diseo solidworks, teniendo en cuenta
que el grosor de las lminas con las cuales se iba a fabricar
era de 5 milmetros, las piezas externas (Motor, poleas,
Ejes, Resorte) serian a partir de las cuales se realizara el
diseo, el sensor a usar fue un potencimetro lineal
alimentado a 5 voltios, el cual era movido por una pestaa
aadida en la caja, el resultado tras este es el siguiente:
 Figura 5: Ensamblaje de la planta.
MODELADO Ahora por medio de la funcin ss2tf de Matlab obtenemos
la funcin de transferencia del motor:
Ahora se procede a hacer el modelado del sistema a partir
de la ilustracin de la figura 4, el cual es el siguiente:

Ahora procedemos a realizar el modelado del Motor DC,

entonces usamos la siguiente figura, que representan la
parte elctrica y la parte mecnica:

Como lo obtenido es una ecuacin no lineal, utilizamos

un punto de operacin reemplazando todas las derivadas
por cero, excepto X debido a que esta no es derivable en
0, definindola como mayor a cero, la matriz Jacobiana
queda de la siguiente manera:

Figura 6: Representacin elctrica motor DC

Las ecuaciones elctricas estn dadas por:

Siendo:
V El voltaje de entrada del motor.
Lm la inductancia del rotor
Eb(t) el voltaje contra electromotriz.
I(t) la corriente elctrica del motor.
Rm la resistencia terminal.
Mientras que la ecuacin mecnica del mismo est dada
por:

En donde:
m Es la velocidad angular del motor. Figura 7: Grafica del sistema en lazo abierto.

Tc(t) el par que incorpora la carga y la friccin,
exceptuando a Bm.
Bm El par de friccin Viscosa con Bm como constante
de friccin viscosa.
Se considera entonces que el motor satisface las
siguientes relaciones de acoplamiento electromecnico:
Teniendo que Kb y Km son las constantes de fuerza
contra electromotriz y constante de par y para este caso
son iguales, entonces aplicamos Laplace en la ecuacin
obteniendo que:
En la figura anterior se observa cmo se comporta la
planta, el tiempo de establecimiento es de 0.5 segundos
con una amplitud de 1,6 vpp aproximadamente a una
entrada de 2.8vpp y 100mHz con un ciclo til del 50%.
Ahora para el mtodo se realiza una copia desde el
osciloscopio de un archivo tipo CSV, del cual se
obtendrn los puntos que representan la funcin y servirn
al ident para identificar la planta, se realiza un filtrado de
50 Hz con el fin de eliminar ruido y se selecciona el
nmero de polos (4) basndonos en la funcin de
transferencia obtenida mediante el modelamiento
matemtico del sistema, el resultado obtenido es el
siguiente:

Determinando as la funcin de transferencia para el

sistema

MTODO IDENT
Se procede a realizar el anlisis por el mtodo ident de la
siguiente manera:
Primero se obtiene la grfica del sistema en lazo abierto,
mediante el uso del osciloscopio, a partir del cual se van
a obtener los datos tanto para el mtodo de Ident como
para el mtodo de Strejc:
Figura 8: Entrada y salida de la planta en Ident.
En la figura anterior podemos ver el comportamiento
tanto de la entrada como de la salida de la planta, ahora
veremos cul es la funcin de transferencia que ms se
ajusta a la realidad:
 Como se puede observar la ganancia es de 0.57, es decir
igual a la obtenida en el osciloscopio y cuando alcanza el
70% de la amplitud mxima (Tiempo de establecimiento)
coincide con el obtenido igual a 0.5 segundos.
MTODO GRFICO
Para el mtodo grfico se va a realizar el proceso del cual
se habl en el marco terico, los valores obtenidos fueron
los siguientes:
= 200 = 160
Figura 9: Funciones de transferencia ms cercanas.
A partir de la tabla de strejc y considerando que ya
obtuvimos mediante el mtodo de ident la funcin de
transferencia y que dicha funcin dio de 4 orden tipo cero,
sabremos que el nmero de polos es 4 y por lo tanto
utilizamos los coeficientes 4.46 y 1.42, obteniendo las
siguientes ecuaciones:

= = 0.044843
Figura 10: Porcentajes de semejanza con la Planta. 4.46

= = 0.112676
1.42
Entonces el resultado obtenido por el mtodo es el Los valores no dan tan cercanos como se esperara,
siguiente: entonces a manera de aproximacin realizamos un
promedio entre los dos valores con el fin de despejar la
constante de tiempo, dando como resultado:
= 0.078759
Ahora para la ganancia tenemos que:
3.8
= = 0.76
Figura 11: Funcin de transferencia Ident. 5
Por ltimo, en este mtodo pasamos a simular dicha La funcin de transferencia queda entonces:
funcin de transferencia para comprobar su
0.76 14851,1874
correspondencia con la plata fsica verdadera: () = ( 4
)=( )
(1 + ) (12.69 + )4
En la cual se dividi todo por el trmino que acompaa la
s con el fin de dejarla sola, en el numerador se divide por
ese mismo trmino, pero elevado a la 4 debido a el
nmero de polos y mediante la simplificacin matemtica
tenemos que:
14851,1874
() = ( 4 )
+ 50.763 + 966.217 2 + 8174.19 + 25932.6

Ahora procedemos a simularla para verificar la respuesta:

Figura 12: Simulacin Funcin de transferencia Ident.

Figura 13: Diagrama de Bloques simulacion Strejc.

 Figura 14: Simulacin Mtodo de Strejc.
Como se puede observar en la figura anterior, la forma de
la funcin se asemeja a la obtenida en el osciloscopio,
aunque su tiempo de establecimiento es mayor por 0.2
segundos, aunque la ganancia si es la correcta, se pueden
tener imperfecciones a causa de esta diferencia de 0.2
segundos respecto a la real de la planta.

VI. CONCLUSIONES
-Comparativamente hablando el mejor mtodo para la
identificacin de la planta es el mtodo de Ident, debido a
que con el mtodo de strejc la funcin de transferencia no
se asemeja tanto a la grfica como con el mtodo de ident,
esto debido a que los clculos del mtodo de strejc se
hacen con base en clculos con regla, los cuales
comparados con el toolbox son muy inexactos.
-Con el 91% de parecido que se obtuvo es razonable decir
que el modelo matemtico se asemeja casi en su totalidad
al sistema dinmico, en nuestro caso no exista alguna
seal indeseada por lo que no fue necesario un filtrado,
aunque siempre es importante hacer que la seal est libre
de toda perturbacin que impida su semejanza con el
sistema dinmico.
-Para el caso de nuestro sensor potenciomtrico se debi
usar un voltaje de alimentacin mayor que los 5 voltios,
ya que el rango de medicin era solo de 1.2 voltios hasta
4.4 voltios, o sencillamente alargar el recorrido de la caja
para que alcance a desplazarse por completo la misma.

VII. BIBLIOGRAFA
[1] (17 Enero 2017). Salida push-pull. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Salida_push-pull.

[2] (2017). System Identification Toolbox. Available:

https://www.mathworks.com/products/sysid.html.

[3] (2011). Identificacin experimental de sistemas.

Available:
https://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/18965/1/Ide
ntificacion%20experimental%20de%20sistemas.pdf.