Sistemas lineales.

Teorema de Lyapunov
o Representacin en variables de o Punto de equilibrio nico.
estado.
= () =0

= () + () )() > 0
= () + ()
) () < 0

Entonces x=0 es un p.e.

asintticamente estable

o Punto de equilibrio global.

lim ()

o V(x) definida positiva.
o Funcin de transferencia. )(0) = 0
G(s) = ( )1 ) () > 0 0
() o V(x) semi definida positiva.
=
det()
() 0
Sistemas no lineales. )(0) = 0
1 (1 , 2 , , , )
) ( ) = 0 0
2 (1 , 2 , , , )
f(x) = [ ] () > 0

(1 , 2 , , , )
o V(x) definida negativa.
1 1 1 )(0) = 0
) () < 0 0
1 2
A = o V(x) semi definida negativa.
() 0
)(0) = 0
[1 2 ]
) ( ) = 0 0
1 () < 0

=

[ ]
X = +