Anda di halaman 1dari 12

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Pabrik kimia merupakan susunan/ rangkaian berbagai unit
pengolahan yang terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional.
Tujuan pengoperasian pabrik secara keseluruhan adalah mengubah
(mengonversi) bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna.
Dalam pengoperasiannya, pabrik akan selalu mengalami gangguan
(disturbance) dari lingkungan eksternal. Selama beroperasi, pabrik harus
terus memepertimbangkan aspek keteknikan, keekonomisan, dan kondisi
sosial agar tidak terlalu signifikan terpengaruh oleh perubahan-perubahan
eksternal tersebut.
Dinamika proses menunjukkan unjuk kerja proses yang profilnya
selalu berubah terhadap waktu. Dinamika proses selalu terjadi selama
sistem proses belum mencapai kondisi tunak. Keadaan tidak tunak terjadi
karena adanya gangguan terhadap kondisi proses yang tunak. Agar proses
selalu stabil, karakteristik dinamika sistem proses dan sistem pemproses
harus diidentifikasi. Jika dinamika peralatan dan perlengkapan operasi
sudah dipahami, akan mudah dilakukan pengendalian, pencegahan
kerusakan, dan pemonitoran tempat terjadi kerusakan apabila unjuk kerja
perlatan berkurang dan peralatan bekerja tidak sesuai dengan spesifikasi
operasinya.
Pembelajaran tentang dinamika proses penting untuk meramalkan
kelakuan proses dalam suatu kondisi tertentu. Peramalan kelakuan proses
perlu dilakukan untuk perancangan pengendalian proses yang bertujuan :
1. Menekan pengaruh gangguan
2. Menjamin kestabilan proses.
3. Mengoptimalkan performa sistem proses.
4. Menjaga keamanan dan keselamatan kerja.
5. Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan.
1.2 Tujuan
1. Mengetahui Proses tunak (steady state) dan tak tunak (unsteady state)
dengan menentukan parameter parameter proses dalam sebuah model
matematik.
2. Mengerti kelakuan dinamik proses, membangun model suatu proses
sederhana dan mensimulasikan proses tersebut.

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Dinamika Proses


Bagaikan mengemudikan suatu kenderaan, orang perlu tahu
bagaimana sifat-sifat proses yang dikendalikannya. Mengendalikan suatu
proses dapat disamakan dengan mengemudikan suatu kenderaan, Untuk
mengemudi mobil kecil diperlukan keterampilan yang berbeda dengan
mengemudi mobil besar. Hal yang sama terjadi dalam sistem
pengendalian. Ada process variable yang cepat berubah dengan
berubahnya manipulated variable (bukan control valve), ada pula yang
lambat berubah. Ada proses yang sifatnya lembam, ada yang reaktif, ada
yang mudah stabil, ada pula yang mudah tidak stabil. Jadi seperti sifat
kenderaan tadi, cara mengendalikan proses juga berbeda-beda.
Dalam sistem pengendalian, sifat-sifat proses itu disebut dinamika
proses (process dynamic) yang sangat ditentukan oleh transfer function
suatu sistem pengendalian. Dinamika proses menunjukkan unjuk kerja
proses yang profilnya selalu berubah terhadap waktu.
Dinamika proses selalu terjadi selama sistem proses belum
mencapai kondisi tunak. Keadaan tidak tunak terjadi karena adanya
gangguan terhadap kondisi proses yang tunak. Agar proses selalu stabil,
karakteristik dinamika sistem proses dan sistem pemroses harus
diidentifikasi. Jika dinamika peralatan dan perlengkapan operasi sudah
dipahami, akan mudah dilakukan pengendalian, pencegahan kerusakan,
dan pemonitoran tempat terjadi kerusakan apabila unjuk kerja perlatan
berkurang dan peralatan bekerja tidak sesuai dengan spesifikasi
operasinya.
Pembelajaran tentang dinamika proses penting untuk meramalkan
kelakuan proses dalam suatu kondisi tertentu. Peramalan kelakuan proses
perlu dilakukan untuk perancangan pengendalian proses yang bertujuan :
- Menekan pengaruh gangguan.
- Menjamin kestabilan proses.
- Mengoptimalkan performa sistem proses.
- Menjaga keamanan dan keselamatan kerja.
- Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan.
- Menjaga agar operasi tetap ekonomis.
- Memenuhi persyaratan lingkungan.
Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas
(capacity) dan kelambatan (lag). Ada proses yang cepat bereaksi terhadap
perubahan out put, ada yang bereaksi lambat terhadap perubahan input.
Semua sifat proses itu dinyatakan dalam istilah yang disebut dinamika
proses.
Dalam hal ini tampak kendala untuk menerangkan serta
mempelajari ilmu sistem pengendalian proses dan atau tanpa melalui
persamaan-persamaan matematik. Dalam prakteknya, dinamika proses
harus selalu dinyatakan dalam bentuk persamaan matematik yang lazim
disebut transfer function.
Bentuk persamaan matematik ini ternyata tidak sederhana. Mereka
pada umumnya berbentuk persamaan differensial. Transfer function (G(s))
mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain dan dynamic gain yang
sifatnya dinamik. Unsur dyanmic gain muncul karena elemen proses
mengandung elemen kelambatan. Oleh karena itu, bentuk transfer function
elemen proses hampir pasti berbentuk persamaan matematis fungsi
waktu, yang dalam wujud persamaan differrensial

Input G output

Output = G x Input
Dimana G = transfer function proses

Gambar 2.1 Diagram Kontak Sebuah Proses


Transfer function (G) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady
state gain yang sifatnya statik, dan dynamic gain yang sifatnya dinamik.
Unsur dynamic gain muncul karena elemen proses mengandung unsur
kelamabatan. Oleh karena itu, bentuk transfer function elemen proses
hampir pasti berbentuk persamaan matematik fungsi waktu yang ada
dalam wujud persamaan differensial.
Persamaan differensial adalah persamaan yang menyatakan adanya
kelambatan antara input-ourput suatu elemen proses. Semakin banyak
pangkat persamaan differensial, semakin lambat dinamika proses. Sebuah
elemen proses kemudian dinamakanproses orde satu (first order process)
karena persamaandifferensialnya berbangkat satu.
Dinamakan proses orde dua (second order process) karena
differensialnya berpangkat dua. Dinamakan proses orde banyak (higehr
order process) karena differensialnya berorde banyak. Pangkat persamaan
dalam differensial mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen
proses.

2.2. Proses Orde Dua Non-Interacting Capacities


Proses orde dua merupakan gabungan dua proses orde satu. Pada
proses orde dua non-interacting capacities, ketinggian level di kedua
tangki tidak saling mempengaruhi. Level di tangki kedua tidak akan
mempengaruhi besar kecilnya laju alir yang keluar dari tangki pertama.
Hal ini dapat dilihat pada gambar 2.2

h1 C1 R1
C2 R2
h2

Gambar 2.2 Proses Orde Dua Non-Interacting

Seperti pada proses orde satu, transfer function proses orde dua

non-interacting juga merupakan persamaan diferensial fungsi waktu.

Bahkan, persamaan diferensialnya sekarang berpangkat dua karena

prosesnya memang mempunyai dua lag time yaitu dan .

Hubungan antara input-output proses orde dua non-

interacting dapat dilihat pada gambar berikut :


Gambar 2.3 Kurva Waktu Proses Orde Dua Non-Interacting

Kurva waktu tersebut menunjukkan tahap demi tahap

perubahan yang terjadi pada level di tangki pertama (h1) atas

perubahan Fi dan perubahan level di tangki kedua (h2) atas

perubahan level di tangki pertama (h1).

Karena sifat prosesnya tetap self-regulation, setelah

ada gangguan keseimbangan dengan bertambahnya Fi sebanyak fi,

level di tangki pertama (h1) akan naik seperti layaknya proses orde

satu self- regulation. Tangki kedua akan menerima penambahan flow

dari tangki.

pertama yang naiknya sebanding dengan kenaikan level di


tangki pertama (h1). Akibatnya, level di tangki kedua (h2) akan naik
juga, tetapi secara jauh lebih lambat lagi. Bila pada keadaan akhir
(steady state) ternyata level (h2) naik 20% sebagai akibat dari
kenaikan Fi sebanyak 10%, steady state gain proses orde dua ini.

2.3 Karakteristik Respon


ciri khusus perilaku dinamik (spesifikasi performansi) Tanggapan
(respon) output sistem yang muncul akibat diberikannya suatu sinyal
masukan tertentu yang khas bentuknya (disebut sebagai sinyal uji).
A. Klasifikasi Respon Sistem
Berdasarkan sinyal bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik
respon sistem dapat diklasifikasikan atas dua macam, yaitu:
1. Karakteristik Respon Waktu (Time Respons),
adalah karakteristik respon yang spesifikasi
performansinya didasarkan pada pengamatan bentuk respon output
sistem terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi
performansi respon waktu dapat dibagi atas dua tahapan
pengamatan, yaitu;
a. Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi responsistem
yang diamati mulai saat terjadinya perubahan
sinyalinput/gangguan/beban sampai respon masuk dalam keadaan
steady state. Tolok ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas
respon transient ini antara lain; rise timedelay time, peak time,
settling time, dan %overshoot.
b. Spesifikasi Respon Steady State, adalah spesifikasi respon
sistem yang diamati mulai saat respon masuk dalamkeadaan
steady state sampai waktu tak terbatas (dalam praktek waktu
pengamatan dilakukan saat T S t 5T Tolok ukur yang
digunakan untuk mengukur kualitas respon steady state ini antara
lain; %eror steady state baik untukeror posisi, eror kecepatan
maupun eror percepatan.
2. Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)
Kakteristik respon yang spesifikasi performansinya
didasarkanpengamatan magnitude dan sudut fase dari penguatan/gain
(output/input) sistem untuk masukan sinyal sinus (A sinrentang
frekuensi w = 0 s/d w = . Tolok ukur yang digunakan untuk
mengukur kualitas respon frekuensi ini antara lain; Frequency Gain
Cross Over, Frequency Phase Cross Over, Frequency Cut(filter),
Frequency Band-Width (filter), Gain Margin, Phase MarginSlew-Rate
Gain dan lain-lain.
3. Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem Orde II
Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi
Impulsa,step, ramp dan kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga
mudahdiukur kualitas responnya (menggunakan tolok ukur yang ada).
Padamsistem orde tinggi umumnya memiliki bentuk respon yang
kompleks atau tidak memiliki bentuk respon yang khas, sehingga
ukuran kualitas sulit ditentukan.
Meskipun demikian, untuk sistem orde tinggi yang ada dalam
praktek(sistem yang ada di industri), umumnya memiliki respon
menyerupai atau dapat didekati dengan respon orde I dan II. Untuk
sistem yang dapatlah dipandang sebagai sistem orde I atau II,
sehingga ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan tolok ukur yang
ada.

2.4 Parameter parameter yang dikendalikan


Ada banyak parameter yang harus dikendalikan di dalam suatu
proses diantaranya yang paling umum ada empat yaitu
1. Tekanan (pressure) di dalam suatu pipa/vessel,
2. Laju aliran (flow) didalam pipa
3. Temperatur di unit proses penukar kalor (heat exchanger), dan
4. Level permukaan cairan di sebuah tangki.
Disamping dari keempat tersebut diatas, parameter lain yang
dianggap penting dan perlu dikendalikan karena keperluan spesifik proses
diantaranya pH di industri kimia, warna produk di industri pencairan gas
(LNG). Apabila yang dikendalikan pada sistem pengaturan adalahtekanan
pada proses pembakaran di ruang bakar, maka sistem pengendaliannya
disebutsistem kendali tekanan pembakaran di ruang bakar.
Jika yang dikendalikan adalah temperatur pada sebuah alat
penukar kalor, maka sistem pengendaliannya disebut sistem kendali
temperatur alat penukar kalor. Apabila yang dikontrol adalah level fluida
pada bejana tekan suatu industri perminyakan, maka system konrolnya
dinamakan sistem kendali level cairan.
Hal ini perlu dimengerti karena terkadang orang salah dalam
penggunaan suatu kalimat, misalnya sistem kendali pesawat terbang.
Pernyataan ini akan lebih lengkap jika diketahui variabel yang
dikendalikan pada pesawat tersebut, apakah kecepatan terbang pesawat,
ketinggian terbang, gerak rolling atau gerak pitching.
2.5 Aliran Fluida
Aliran fluida atau zat cair (termasuk uap air dan gas) dibedakan dari
benda padat karena kemampuannya untuk mengalir. Fluida lebih mudah
mengalir karena ikatan molekul dalam fluida jauh lebih kecil dari ikatan
molekul dalam zat padat, akibatnya fluida mempunyai hambatan yang
relatif kecil pada perubahan bentuk karena gesekan. Zat padat
mempertahankan suatu bentuk dan ukuran yang tetap, sekalipun suatu
gaya yang besar diberikan pada zat padat tersebut, zat padat tidak mudah
berubah bentuk maupun volumenya, sedangkan zat cair dan gas, zat cair
tidak mempertahankan bentuk yang tetap, zat cair mengikuti bentuk
wadahnya dan volumenya dapat diubah hanya jika diberikan padanya gaya
yang sangat besar.
Gas tidak mempunyai bentuk maupun volume yang tetap,gas akan
berkembang mengisi seluruh wadah. Karena fase cair dan gas tidak
mempertahankan suatu bentuk yang tetap, keduanya mempunyai
kemampuan untuk mengalir. Dengan demikian kedua duanya sering
secara kolektif disebut sebagai fluida
a. Aliran Laminar
Aliran dengan fluida yang bergerak dalam lapisan lapisan,
atau lamina lamina dengan satu lapisan meluncur secara lancar.
Dalam aliran laminar ini viskositas berfungsi untuk meredam
kecendrungan terjadinya gerakan relative antara lapisan. Sehingga
aliran laminar memenuhi hukum viskositas Newton yaitu :
b. Aliran Turbulen
Aliran dimana pergerakan dari partikel partikel fluida sangat
tidak menentu karena mengalami percampuran serta putaran partikel
antar lapisan, yang mengakibatkan saling tukar momentum dari satu
bagian fluida kebagian fluida yang lain dalam skala yang besar. Dalam
keadaan aliran turbulen maka turbulensi yang terjadi membangkitkan
tegangan geser yang merata diseluruh fluida sehingga menghasilkan
kerugian kerugian aliran.

c. Aliran Transisi
Aliran transisi merupakan aliran peralihan dari aliran laminar ke
aliran turbulen.

Gambar 2. 4 Pola Aliran Fluida

2.5 Hukum Bernouli


Hukum Bernoli dapat di contohkan pada sebuah pipa, jika terdapat
aliran fluida pada suatu pipa yang luas penampang dan ketinggiannya
tidak sama. Misalnya, massa jenis fluida , kecepatan fluida pada
penampang A1 sebesar V1, dalam waktu t panjang bagian system yang
bergerak ke kanan V1. t. Pada penampang A2 kecepatan V2 dan dalam
waktu t system yang bergerak ke kanan v2 . t.
Pada penampang A1 fluida mendapat tekanan p1 dari fluida di
kirinya dan pada penampang A2 mendapat tekanan : dari fluida di
kananya. Gaya pada A1 adalah F1 = P1 . A1 dan penampang A2 adalah
F2 = P2 . A2. Dan dapat dirumuskan :