ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

A.Paez, Escuela Politecnica Nacional

ROBOTICA

Contenido
NORMA VECTORIAL
NORMA MATRICIAL
CAMPO VECTORIAL
VALOR Y VECTOR PROPIO

ALGEBRA DE MATRICES
MATRIZ INVERSA
MATRIZ PSEUDOINVERSA

NORMA VECTORIAL
Un espacion vectorial es el objeto basico de estudio en algebra lineal. A
los elementos de los espacios vectoriales se les llama vectores. Para conocer
la longitud de los vectores se utiliza un operador norma que determina la
longitud o magnitud del vector.
La definici
on general de norma se basa en generalizar a espacios vecto-
riales abstractos el concepto de modulo de un vector de un espacio eucldeo.
Dado un vector de un espacio vectorial eucldeo, la norma de un vector
es definida como la distancia (en lnea recta) entre dos puntos A y B que
delimitan al vector.
Coincidiendo en un espacio eucldeo la norma de un vector con el modulo
del vector AB. Ampliando lo anterior al espacio eucldeo de tres dimensio-
nes, es de igual forma elemental que:
p
kABk = (b1 a1)2 + (b2 a2)2 + (b3 a3)2

En el caso general de un espacio eucldeo de n dimensiones se tiene que:

p
kABk = (b1 a1)2 + (b2 a2)2 + ... + (bn an)2

De esto se sigue que, fijada una base ortonormal B en la cual un vector

V se da a partir de sus componentes en esta base, VB=(v1,v2. . . ..,vn), la
norma de dicho vector vendr a dada por:

1
 2

p
k V k = (v1)2 + (v2)2 + ... + (vn)2

NORMA MATRICIAL
Se tranta ahora de extender la nocion de norma de vectores a matri-
2
ces. Puesto que Mmxn (F ) es, como espacio vectorial practicamente F n ,
2
cualquier norma vectorial sobre F n induce una meddida.en Mmxn (F ) pero
este es mas que un espacio vectorial, ya que hay es este espacio definida
una multiplicaci
on y con frecuencia es necesario relacionar el tama
node
un producto AB con los tama nos de A y B.
La norma vectorial euclidiana o norma, aplicada a matrices, determina la
funcion N definida por:
qP
n 2
N2 (A) = i,j=1 aij

CAMPO VECTORIAL
Fsicamente un campo vectorial representa la distribucion espacial de
una magnitud vectorial.
Matem aticamente se define un campo vectorial como una funcion vectorial
de las coordenadas o como un caso especial de una transformacion no ne-
cesariamente lineal. Rn Rm , en donde Rn representa el espacio vectorial
que haces las veces de dominio y Rm el espacio vectorial que act ua como
rango.

VALOR Y VECTOR PROPIO

En algebra lineal, los vectores propios, autovectores de un operador lineal
son los vectores no nulos que, cuando son transformados por el operador, dan
lugar a un multiplo escalar de s mismos, con lo que no cambian su direccion.

El m
ultiplo escalar por el que ha sido multiplicado el vector propio recibe
el nombre de valor propio.

ALGEBRA DE MATRICES
El concepto de matriz alcanza m ultiples aplicaciones tanto en la repre-
sentacion y manipulacion de datos como en el calculo numerico y simbolico
que se deriva de los modelos matematicos utilizados para resolver problemas
en diferentes disciplina. Se define una matriz de n filas y m columnas a un
conjunto de nxm elementos de x, dispuestos en un arreglo rectangular de n
filas y m columnas.
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En el caso de la adicion de matrices se tiene que tomar en cuenta la dimen-

sion de estas, puesto que deben de tener la misma dimension para poder
realizar la operacion. En este caso la suma se realiza termino por termino
de cada una de las matrices.

Para realizar la diferencia de matrices, al igual que en el caso anterior

estas deben de tener la misma dimension y la diferencia se realizara termino
por termino y la matriz resultante tendra la misma dimension que las ma-
trices diferenciadas.

En el caso de la multiplicacion de matrices Aij por la matriz Bjk a una

matriz Cik cuyos elementos son de la forma.
Cij = ai1 b1k + ai2 b2k + ... + aim bmk = m
P
j=1 aij bjk
Es decir, los elementos que ocupan la posicion ik, en la matriz producto,
se obtiene sumando los productos que resultan de multiplicar los elementos
de la fila i en la primera matriz por los elementos de la columna k de la
segunda matriz.

El operador / implica multiplicar una matriz A por la matriz inversa de

B, mientras que el operador implica multiplicar la matriz inversa de A por
la matriz B.

MATRIZ INVERSA
Se dice que una matriz cuadrada A es inversible, si existe una matriz B
con la propiedad de que:

AB =BA=I (1)

siendo I la matriz identidad. Denominamos a la matriz B la inversa de A y

matriz se die que es inversible o regular si posee inversa.
la denotamos AUna
En caso contrario se dice que es una singular.

MATRIZ PSEUDOINVERSA
La pseudoinversa de una matriz A es una generalizacion de la matriz
inversa.
Si A es una matriz m x n, se llama pseudoinversa de A a la matriz A+=
(AT A)-1 cuando m y n tienen rango(A)=n
Tambien se suele llamar inversa generaliza de Moore - Penrose.