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ADL21

Funes de Transferncia de Segunda Ordem Obtidas Experimentalmente

Uma vez mais podemos medir na curva de resposta em laboratrio a ultrapassagem percentual e o
tempo de assentamento, de onde possvel obter os plos e, por conseguinte, o denominador. O
numerador pode ser encontrar, como nos sistemas de primeira ordem, do conhecimento dos
valores esperado e medido em estado estacionrio

Resposta de Sistemas com Plos Adicionais


Sob certas condies, sistemas com mais de dois plos e com zeros podem ser aproximados como
sistemas de segunda ordem que possuem apenas dois plos dominantes complexos. Admitindo
que os plos complexos de um determinado sistema estejam em - n n 1- 2 e que o plo real esteja
em - r, a resposta do sistema ao degrau pode ser determinada a partir da expanso em fraes
parciais. Assim, a transformada da sada

(4.57)

ou, no domnio do tempo

(4.58)
Se r >> n (Caso II), a exponencial pura desaparecer muito mais rapidamente que a resposta
de segunda ordem amortecida ao degrau. A resposta total se aproximar da resposta de um
sistema de segunda ordem puro (Caso III).
Se r no for muito maior que n , (Caso I), a resposta transitria do plo real no se tomar
insignificante no ir da primeira ultrapassagem ou no tempo de assentamento gerado pelo par de
segunda ordem. Neste caso o valor do decaimento exponencial importante e o sistema no pode
ser representado como um sistema de segunda ordem.
Consideramos que o decaimento exponencial se toma insignificante depois de cinco constantes
de tempo. Assim, se o plo real estiver esquerda dos plos dominantes, cinco vezes mais
distante, admite-se que o sistema seja representado por seu par de plos de segunda ordem
dominantes.
Podemos mostrar, atravs da expanso em fraes parciais, que o resduo do terceiro plo, em
um sistema de trs plos com plos de segunda-ordem dominantes e sem zeros, decrescer
realmente em magnitude medida que o terceiro plo seja deslocado, cada vez mais longe no
semiplano da esquerda.

4.8 Resposta de Sistema com Zeros


Comeando com um sistema de segunda ordem com plos em (-1 j2,828), adicionamos,
consecutivamente zeros em -3, -5 e -10. Os resultados, normalizados ao valor de estado estacionrio,
esto plotados na figura abaixo. Podemos constatar que quanto mais prximo estiver o zero dos plos
dominantes, tanto maior ser seu eleito sob-resposta transitria. A medida que o zero se afasta dos
plos dominantes, a resposta tende do sistema com dois plos.

Uma forma de olhar o efeito de um zero, devida a Franklin (1991): seja C(s) a resposta de um
sistema, T(s). com um numerador unitrio. Se adicionarmos um zero funo de transferncia,
gerando (s + a)T(s), a transformada de Laplace da resposta tambm ser multiplicada por (s + a),

(4.70)

Assim, a resposta de um sistema com um zero consiste em duas partes: a derivada da resposta
original e uma verso em escala da resposta original. Se a, o negativo do zero, for muito
grande, a transformada de Laplace da resposta ser aproximadamente aC(s), ou seja, uma verso
em escala da resposta original. Se a no for muito grande, a resposta ter uma componente
adicional consistindo na derivada da resposta original. A medida que a se toma menor, o termo que
corresponde derivada contribui mais para a resposta e tem um efeito maior. Para as respostas
ao degrau, a derivada , usualmente, positiva nos instantes iniciais da resposta. Assim, para
pequenos valores de a, devemos esperar um valor maior de ultrapassagem nos sistemas de
segunda ordem porque o termo derivativo ser aditivo nas proximidades da primeira
ultrapassagem.
Ocorre um fenmeno interessante quando a negativo, colocando o zero no semiplano da
direita. Com base na Eq. (4.70), vemos que o termo derivativo, que normalmente positivo
nos instantes iniciais, ser de sinal contrrio ao lermo da resposta em escala. Portanto, se o
termo derivativo. sC(s), for maior que o termo em escala, aC(s). a resposta seguir
inicialmente a derivada em direo oposta da resposta em escala. O resultado referente a
um sistema de segunda ordem est mostrado na Fig. 4.26, onde o sinal da entrada foi
invertido de modo a produzir um valor positivo em estado estacionrio. Observe que a
resposta comea a se orientar cm direo negativa, embora o valor final seja positivo. Os
sistemas que apresentam este fenmeno so conhecidos como sistemas de fase no-
mnima.

cancelamento de plo com zero


Admita um sistema de trs plos com um zero. como est mostrado na Eq. (4.85). Se o
termo do plo,
(s + p3), e o termo do zero, (s + z), se cancelarem, ficaremos com

(4.85)

como funo de transferncia de segunda ordem. De uma outra perspectiva, se o zero em


z estiver muito prximo do plo em p3 ento a expanso em fraes parciais da Eq.
(4.85) mostrar que o resduo do decaimento exponencial muito menor que a amplitude da
resposta de segunda ordem.

Calculando o cancelamento de plo com zero usando resduos


Problema Para cada uma das funes respostas nas Eqs. (4.86) e (4.87), determine se h
cancelamento entre o zero e o plo mais prximo do zero. Para a funo em que o
cancelamento seja vlido, obtenha a resposta aproximada.

(4.86)

(4.87)
Soluo A expanso em fraes parciais da Eq. (4.86)

(4.88)

O resduo do plo em -3.5, que o mais prximo do zero em -4, igual a - 1 e no


insignificante em relao aos outros resduos.

A expanso em fraes parciais para C2(s)

(4.89)

O resduo do plo em -4,01 que o mais prximo do zero em -4, igual a 0.033, cerca de
duas ordens de grandeza abaixo dos outros resduos. Em conseqncia, fazemos a
aproximao de segunda ordem desprezando a resposta gerada pelo plo em -4,01:

(4.90)

e a resposta c2(t) aproximadamente

(4.91)

4.9 Efeitos das No-linearidades sobre a Resposta no Domnio


do Tempo

a. Efeito da
saturao do
amplificador
sobre a
resposta de
velocidade
angular da
carga;

b. Diagrama de
blocos em
Simulink
Fig. 4.30

a. Efeito da zona
morta sobre a
resposta de
deslocamento
angular da carga;

b. diagrama de
blocos em
Simulink

Fig. 4.31

a. Efeito da folga sobre a


resposta de
deslocamento angular da
carga;

b. diagrama de blocos
em Simulink