Anda di halaman 1dari 4

WICC 2012 669

ARQUITECTURAS DE CONTROL PARA ROBOTS AUTNOMOS


MVILES DIDCTICOS BASADAS EN SISTEMAS EMBEBIDOS

Azcurra, D., Rojo, S., Rodrguez, D.

Laboratorio de Sistemas Embebidos y Robtica Grupo Investigacin en Sistemas de Informacin


Departamento de Ingeniera Departamento Desarrollo Productivo y Tecnolgico
Universidad Nacional de Tres de Febrero Universidad Nacional de Lans.
Valentn Gmez 4752 (1678) Caseros, Tres de Febrero 29 de Septiembre 3901 (1826) Remedios de Escalada, Lans
Buenos Aires, Argentina (dazcurra@yahoo.com) Buenos Aires, Argentina.

Contexto I) organizacin del Laboratorio de Sistemas


Embebidos y Robtica; y
Este proyecto de investigacin comienza la
lnea de trabajo en aplicaciones de sistemas II) caracterizacin de arquitecturas de control
embebidos y robtica en el marco de la carrera basadas en sistemas embebidos para que un
de Ingeniera en Computacin de la RAM pueda desplazarse de forma autnoma
Universidad Nacional de Tres de Febrero y de evitando colisiones.
Sistemas Embebidos en el marco de la Carrera
de Licenciatura en Sistemas de la Universidad Palabras clave: robtica, sistemas embebidos,
Nacional de Lans. automatizacin, arquitecturas de control.

Resumen Introduccin
Un robot es una entidad, fsica o virtual, Desde sus inicios, la robtica ha tenido
artificial. Los modelos fsicos por lo general aplicaciones en campos tan diversos y crticos
estn constituidos por uno o mas sistemas como la medicina, la exploracin planetaria y
electromecnicos administrados por una submarina, automatizacin de procesos
arquitectura de control. Los robots autnomos, industriales, seguridad, entretenimiento, entre
a su vez, son aquellos que tienen la capacidad otros. Sin embargo, es en la educacin donde ha
percibir informacin del entorno y actuar en dado uno de los aportes de mayor impacto,
base a la misma, sin supervisin directa de otros donde los robots al integrarse al grupo de
interlocutores. Por su parte, los robots mviles estudiantes y tutores, propician el aprendizaje y
son aquellos que tienen la capacidad de el fortalecimiento de habilidades cognitivas. [1]
moverse en su entorno.
Al respecto, en [2] se destaca que la emocin de
Un sistema embebido es un sistema informtico ver como una tortuga deambula en nuestro
diseado para realizar un grupo de funciones monitor, esquivando obstculos virtuales hasta
dedicadas y especificas, empleando para ello llegar a su meta en la esquina de un monitor, no
una combinacin de recursos de hardware y de tiene el mismo impacto emocional que
software. Poseen caractersticas diferenciales observar, como un agente robot implementado
(entre otras: procesamiento concurrente, sobre la base de juguetes autnomos, puede
paralelo y distribuido, robustez, fiabilidad, bajo esquivar obstculos hasta llegar a su meta en el
consumo y bajo costo) que los hace altamente rincn de una habitacin.
recomendables en la administracin y control
de robots autnomos mviles (RAM). Por su parte, en [3] se propone que desde un
punto de vista superficial se podra concluir que
Este proyecto consta de dos etapas la enseanza de la robtica tiene como objetivo
diferenciables: la adaptacin de los alumnos a los procesos
productivos actuales, donde la automatizacin
juega un rol desatacado. Sin embargo, la

2012 XIV Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computacin


WICC 2012 670

robtica presenta un conjunto de desafos a los provenientes del campo del control clsico o
alumnos que va mucho ms all de una por aquellos cuya base se centra en el campo de
aplicacin laboral. La construccin de robots la inteligencia artificial. Ambos enfoques
reales permite la comprensin de conceptos difieren en la definicin de las especificaciones
relacionados con sistemas dinmicos complejos. de control, en un caso se busca la regin
Con el objetivo de obtener el comportamiento espacial de control definida a travs de una
deseado, el alumno disea la mente frmula matemtica que liga las entradas con
(programacin) y el cuerpo del organismo las salidas y en el otro las entradas se traducen
artificial. Luego, mediante sucesivos ensayos, en conceptos semnticos que forman parte de
perfecciona el diseo de ambos aspectos, hasta un sistema de reglas mediante las cuales se
alcanzar el objetivo deseado. Si este objetivo toma la decisin del tipo de movimiento a
involucra a un conjunto de robots, el alumno ejecutar. Aunque la perspectiva en principio
comprende las diferencias entre parece diametralmente opuesta, estudiando
comportamientos individuales y colaborativos. detenidamente los distintos sistemas de
Es necesario en este comportamiento razonamiento mediante reglas, se pueden
colaborativo un profundo anlisis en los extraer conclusiones muy similares a las
sistemas de comunicacin entre los individuos obtenidas mediante los sistemas clsicos de
que componen el grupo. El desafo de resolver control. [4]
problemas de inteligencia artificial crea un
espacio donde el alumno reflexiona sobre sus A la hora de integrar todas las acciones bsicas
propios mecanismos de pensamiento y donde para dar respuesta a problemas complejos se
puede analizar comportamientos complejos a debe decidir si en realidad deben o no existir
partir de su reduccin en comportamientos ms niveles jerrquicos en la estructura de control.
simples. Para evaluar esta necesidad es necesario
comprender las distintas clases de
Poniendo el foco ahora en robots autnomos representacin del mundo haciendo especial
mviles y en sus posibles arquitecturas de hincapi en la aplicacin ltima del robot
control, en [4] se sostiene que entre los desarrollado. Cuando el entorno en que se
diferentes tipos de arquitecturas de control desarrollan las pruebas est perfectamente
propuestas a lo largo de los ltimos aos existen definido (bien porque sea una simulacin bien
dos perspectivas mayoritarias: 1) aquellas que porque el entorno es constante y definido a
mantienen la posibilidad de alcanzar la priori) se puede obtener una alta precisin en la
consecucin de objetivos complejos basndose representacin interna del mundo sobre la que
nicamente en un conjunto de reacciones trabajar el robot, pero si el entorno es real y no
simples, denomnense instintos, mdulos, constante (no estructurado) se debe proveer al
agentes, agencias, controladores o robot de la capacidad de generar su propia
comportamientos, y 2) aquellas que necesitan representacin a partir de los valores que
tener un modelo interno del mundo sobre el que obtiene de los sensores. [4]
razonar. La segunda de estas arquitecturas
obliga a una representacin fehaciente del Las arquitecturas de control mencionadas
mundo. anteriormente se implementan sobre un soporte
hardware. Dentro del mundo de los robots
nicamente, a partir de resultados intermedios autnomos y dejando de lado los robots
de razonamiento sobre dicha representacin industriales, existen en la actualidad multitud de
ser posible la resolucin de problemas robots autnomos mviles didcticos. Muchos
complejos. En ambos casos es necesario de de ellos desarrollados internamente en los
tener un conjunto de acciones bsicas que diferentes centros de investigacin, pero
permitan al robot interactuar con el entorno en tambin existen empresas, desde las grandes
el que se encuentra inmerso. Los controladores multinacionales a las de aficionados, que
desarrollados para dar respuesta a esta fabrican y comercializan robots autnomos. [4]
necesidad han sido desarrollados por personas

2012 XIV Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computacin


WICC 2012 671

Lneas de investigacin y desarrollo Resultados y Objetivos


Este proyecto se inscribe en una lnea de El objetivo general de este proyecto es
investigacin que busca desarrollar y caracterizar las arquitecturas de control basadas
sistematizar el cuerpo de conocimiento de las en sistemas embebidos para que un RAM pueda
arquitecturas de control de robots autnomos desplazarse de forma autnoma evitando
mviles (RAM) didcticos basadas en sistemas colisiones.
embebidos.
Este objetivo general se desarrollar mediante
Entre los supuestos que guan el proyecto se los siguientes objetivos especficos:
encuentran:
1. Organizar el Laboratorio de Sistemas
I. Existe disponibilidad en el mercado (tanto Embebidos y Robtica, seleccionando,
local como internacional) de desarrollos de adquiriendo, instalando y calibrando el
hardware de robtica que permiten construir instrumental necesario para la realizacin de
prototipos de robots autnomos mviles mediciones; estableciendo protocolos de
didcticos. La posibilidad de contar con una trabajo, normas de seguridad, y dems
amplia gama de sensores, unidades de mecanismos organizativos y
procesamiento programables, actuadores procedimentales.
verstiles e interfaces de usuario que
permiten la programacin de los prototipos, 2. Desarrollar una metodologa de trabajo con
as como el acceso y administracin de sus los alumnos de la carrera de Ingeniera en
recursos; allana los aspectos de integracin Computacin, para que puedan
de hardware y controladores en la experimentar y desarrollar capacidades en
construccin de la mecnica del robot y las reas de sistemas embebidos, robtica,
permite focalizar el proyecto de automatizacin, control, comunicaciones,
investigacin en los sistemas informticos arquitectura de computadoras, sistemas
que los controlaran. distribuidos, programacin concurrente y
procesamiento en tiempo real.
II. Existen arquitecturas de sistemas
informticos que destacan en importancia en 3. Relevar los distintos desarrollos de
su utilizacin en robtica autnoma. Dentro hardware de robtica para construir
de las mismas, las arquitecturas de sistemas prototipos de robots autnomos mviles
embebidos poseen caractersticas disponibles en el mercado.
especficas y diferenciales (entre otras:
procesamiento concurrente, paralelo y 4. Seleccionar, adquirir y poner en
distribuido, robustez, fiabilidad, bajo funcionamiento prototipos de robots
consumo y bajo costo) que las hacen autnomos mviles para ser administrados y
sobresalir para ser empleadas en la controlados por arquitecturas de sistemas
administracin y control de robots embebidos, sirviendo de infraestructura de
autnomos mviles. validacin de mdulos de control.

III. Es factible la caracterizacin de 5. Relevar las distintas arquitecturas de


arquitecturas de control flexibles, sencillas y sistemas informticos utilizadas en robtica
tolerantes a fallos basadas en sistemas autnoma, focalizando el estudio en las
embebidos para que un RAM pueda arquitecturas de sistemas embebidos,
desplazarse de forma autnoma evitando identificando caractersticas especficas y
colisiones. diferenciales, y determinando la
aplicabilidad de las mismas en la
administracin y control de robots
autnomos mviles.

2012 XIV Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computacin


WICC 2012 672

6. Seleccionar y adquirir arquitecturas de ARQUITECTURAS y CONTROL Buran,


sistemas embebidos e implementar en stas 7: 19-24; ISSN 1698-7047
algoritmos de administracin y control de
un RAM a fin de validar las mismas. [6] S. Geninatti, G. Gennai, G. Minnucci, S.
Roatta y L. Hendryk; (2008) EL
Formacin de Recursos Humanos ABORDAJE DE LOS SISTEMAS
El grupo de trabajo se encuentra formado por EMBEBIDOS MEDIANTE UN
un investigador formado y un estudiante HARDWARE DIDCTICO; 1 Jornadas
avanzado. Dado el estadio inicial del proyecto, de Experiencias Innovadoras en Educacin
y de la carrera en si misma, la cual a la fecha no en la FCEIA;
tiene graduados, hasta el momento nicamente http://www.fceia.unr.edu.ar/fceia/1jexpinno
se han realizado trabajos prcticos de
v/trabajos%20pdf/Geninatti-Gennai-Roatta-
asignaturas afines. Sin embargo, se prev que
en el marco de este proyecto se desarrollen Hendryk.pdf
trabajos de fin de carrera. Asimismo, se ha
previsto la incorporacin de becarios alumnos [7] J. Santa Lozano, M. A. Zamora Izquierdo,
con becas de universidad. B. beda Miarro; (2008) EL
APRENDIZAJE BASADO EN
Referencias PROYECTOS EN MATERIAS DE
INGENIERA INFORMTICA Y SUS
[1] J. Gonzlez E..; B. Jovani A. Jimnez ;
IMPLICACIONES; I Jornadas sobre
(2009); LA ROBTICA COMO
nuevas tendencias en la enseanza de las
HERRAMIENTA PARA LA
ciencias y las ingenieras;
EDUCACIN EN CIENCIAS E
http://www.murciencia.com/UPLOAD/CO
INGENIERA; Revista Iberoamericana de
MUNICACIONES/el_aprendizaje_basado_
Informtica Educativa, 10: 31-36; ISSN:
proyectos.pdf
1699-4574

[2] J. Ierache, M. Bruno, M Dittler, N. Mazza ;


(2008); ROBOTS Y JUGUETES
AUTNOMOS UNA OPORTUNIDAD
EN EL CONTEXTO DE LAS NUEVAS
TECNOLOGAS EN EDUCACIN;
Proceedings VII Ibero-American
Symposium on Software Engineering; 371-
379

[3] G. Zabala; ROBOLIGA ROBTICA


EDUCATIVA EN LA ARGENTINA;
http://caeti.uai.edu.ar/archivos/211_ROBO
TICA_EDUCATIVA_EN_LA_ARGENTI
NA_-_ROBOLIGA.PDF

[4] J. M. Molina Lpez, V. Matelln Olivera;


(1996) ROBOTS AUTONOMOS:

2012 XIV Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computacin

Anda mungkin juga menyukai