ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS

299011 ROBOTICA

Momento No.2 - Grupal 2017 - 1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBOTICA

Presenta

Diego Facundo Gracilieri

Jose Audelo Erazo Lopez cdigo 1130595035

Tutor

JOSE IGNACIO CARDONA

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Universidad abierta y a distancia CEAD Medelln

Colombia, abril 12 de 2017

Introduccin

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DESARROLLO DE ACTIVIDADES
1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos

ejemplos cada uno.

Cinemtica directa
Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final

del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como

referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros

geomtricos del robot.

Cinemtica inversa
Se refiere a la configuracin que debe seguir el robot para una posicin y

orientacin del extremo conocidas.

La cinemtica directa se utiliza en grficos 3D por computadoras para poder

calcular la posicin de una estructura articulada partiendo de sus

componentes fijos y las transformaciones provocadas por el movimiento de

las articulaciones.
Otro ejemplo de cinemtica directa es un robot formado por cuerpos rgidos

enlazados por articulaciones donde el sistema fijo es la base del robot y se

describen cada una de las articulaciones respecto la base.

La cinemtica inversa se pueden calcular los parmetros de unin de un

brazo de un robot para poder levantar un determinado objeto, ya que con

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esta tcnica es posible determinar las posiciones del esqueleto de un

personaje animado que se mover de una manera especfica.

Esta tcnica tambin es utilizada en la programacin de juegos y

animaciones en 3D, donde se utiliza esta tcnica para conectar fsicamente

los diversos personajes del juego para el mundo , en animaciones 3D una

figura de se modela con un esqueleto de segmentos rgidos conectados con

las diferentes articulaciones.

2. Modelamiento cinemtico de un robot PUMA.

Un robot PUMA es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que

proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su

herramienta final.

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Es necesario establecer una serie de parametros que son los parmetro D-

H que corresponde a dos angulos y dos distancias.

Dos Angulos (,)
Dos distancias (d,a)
Es el ngulo de xi-1 a xi medido sobre zi (utilizando la regla de la mano
derecha)
d: Es la distancia de xi-1 a xi medida a lo largo de zi.
A: Es la distancia de zi a zi+1 medida a lo largo de xi
: Es el ngulo de zi a zi+1 medido sobre xi (utilizando la regla de la mano
derecha).

3. Parmetros de Denavit Hartenberg.

Los parmetros de Denavit-Hartenberg (tambin llamados parmetros DH )

son los cuatro parmetros asociados a una convencin en particular para la

fijacin de marcos de referencia a los eslabones de una espacial cadena

cinemtica , o manipulador de robot .

La cinemtica de una cadena articulada se basa en asociar a cada par

articulacinbrazo un Sistema de Referencia Local con origen en un punto

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Qi y ejes ortonormales Xi ,Yi , Zi , comenzando con un primer sistema de

referencia fijo e inmvil representado por los ejes X ,Y0 0

, Z0 , anclado a un

punto fijo Q0 de la Base sobre la que est montada toda la estructura de la

cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qu ser el Universal con origen en

(0, 0, 0) y ejes XU ,YU , ZU asociados a la Base cannica

Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n 6 en nuestro caso). A

la articulacin i -sima se le asocia su propio eje de rotacin como Eje Zi

1 , de forma que el eje de giro de la 1 articulacin es Z0 y el de la 6

articulacin, Z5
Para la articulacin i -sima (que es la que gira alrededor de Zi 1), la

eleccin del origen de coordenadas Qi y del Eje Xi sigue reglas muy

precisas en funcin de la geometra de los brazos articulados. El Eje Yi por

su parte, se escoge para que el sistema X ,Y , Z sea dextrgiro. La

i i i

especificacin de cada Eje Xi depende de la relacin espacial entre Zi y

Zi 1,

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Distinguindose 2 casos:

1- Zi y Zi 1 no son paralelos

Entonces existe una nica recta perpendicular a ambos, cuya interseccin con los
ejes proporciona su mnima distancia (que puede ser nula). Esta distancia,
representada por ai y medida desde el eje Zi 1 hacia el eje Zi (con su signo), es
uno de los parmetros asociados a la articulacin i -sima.

Por otra parte, la distancia di desde Qi - 1 a la interseccin de la perpendicular

comn entre Zi - 1 y Zi con Zi - 1 es el 2 de los parmetros asociados a la
articulacin i -sima. En este caso, el Eje Xi es esta recta, siendo el sentido
positivo el que va desde el Eje Zi - 1 al Zi si ai > 0. El origen de coordenadas Qi

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es la interseccin de dicha recta con el Eje Zi.

2- Zi y Zi 1 son paralelos

En esta situacin el Eje Xi se toma en el plano conteniendo a Zi 1 y Zi y

perpendicular a ambos. El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Zi. El

parmetro ai es, como antes, la distancia perpendicular entre los ejes Zi 1 y Zi, y

di es la distancia desde Qi 1.

4. Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab.

Conclusiones

Referencias

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