ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. cep 05508-900, So Paulo, SP.

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Departamento de Engenharia Mecnica

PME 3200 MECNICA II Primeira Prova 09 de abril de 2015

Durao da Prova: 110 minutos (no permitido uso de calculadoras)
z

1 Questo (3,0 pontos) No sistema mostrado na figura, o eixo AB tem massa r B

g
desprezvel e o disco de centro C, localizado no plano yz, tem massa 2m. A barra y1 L
que une o disco ao eixo AB tambm tem massa desprezvel. Dois blocos de massa
m e dimenses desprezveis podem ser fixados nos pontos D e E distantes y1 e y2 C D L/4

do eixo AB, respectivamente. Considerando o referencial Axyz, solidrio ao L/2

sistema, e admitindo rotao em torno do eixo Az, determine os valores de y1 e y2 L/2 E
L
que anulam as reaes dinmicas nos vnculos A e B. y2
A
y
2 Questo (3,5 pontos) Uma locomotiva diesel/eltrica tem o
eixo de rotao do conjunto motor/gerador alinhado com o eixo Z
z g
longitudinal da locomotiva e apoiado na articulao em A e no
anel em B. Este sistema girante tem massa M, momentos de R
inrcia JGx, JGy, JGz e tem vetor de rotao constante
r r
= x i em relao locomotiva. O trem percorre um trecho V
r r
circular de raio R com velocidade constante V = V i . Pede-se: O y
x
r r G x
a) determinar a velocidade angular & = & k de arrastamento da M
B
r A
locomotiva e o vetor de rotao absoluta do rotor; 2L
b) o momento da quantidade de movimento (momento angular)
do rotor, tomando como plo o seu baricentro G e expressando
na base auxiliar mvel Gxyz (que no gira com o rotor);
c) determinar as reaes nos mancais A e B, devidas ao
movimento da locomotiva.
Z r
3 Questo (3,5 pontos) No sistema mostrado na figura, o disco de
r
r
centro B, massa m e raio R gira em torno do eixo Ay com = j . A
r z
barra AB, tem massa desprezvel e comprimento L. No instante VA Y
r r A
considerado, a barra AB gira em torno do eixo AZ com = K e o
r r
ponto A tem velocidade VA = V K . Sabendo-se que, devido s
caractersticas do movimento, o ngulo permanece constante, pede-se:
(a) O vetor de rotao absoluta do disco.
(b) A quantidade de movimento angular do disco em relao ao plo B.
(c) A quantidade de movimento angular do disco em relao ao plo A. B
r y

4 Questo (0,5 ponto) Descreva sucintamente como realizar a integrao numrica da equao
diferencial de segunda ordem, que descreve o movimento dinmico de um sistema mecnico,
utilizando o ambiente SCILAB.
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1 Questo (3,0 pontos)

RESOLUO

Problema no plano Ayz, de forma que Jxz = 0 e xG = 0

Clculo do produto de inrcia Jyz na condio balanceada:

5L L L
J yz = J1 + J 2 + J C 0 = my1 + my2 + 0 + 2mL
4 2 2

5 y1 + 2 y2 = 4 L (1) (1,5 pontos)

Clculo da coordenada y do baricentro na condio balanceada:

L
4myG = my2 + my1 2m
2

y1 + y2 = L (2) (1,0 ponto)

Resolvendo o sistema de equaes (1) e (2), tem-se:

2L L
y1 = e y2 = (0,5 ponto)
3 3
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2 Questo (3,5 pontos)

RESOLUO
r r r
a) determinar a velocidade angular & = & k de arrastamento da locomotiva e o vetor de rotao
absoluta do rotor;

V r r r
& = e = x i + & k (0,5)
R

b) o momento da quantidade de movimento (ou momento angular) do rotor, tomando como plo o seu
baricentro G e expressando na base auxiliar mvel Gxyz (que no gira com o rotor);

J 0 0 x
r r
HG = i [ r r x
j k 0] Jy
r r
0 0 = J x x i + J z& k (0,5)
0 0 J z G &

c) determinar as reaes nos mancais A e B, devido ao movimento da locomotiva. Utilizando o TQMA

e plo em G obtm-se:
r& r r r r
H G = M Gext J x x & j = ( A G ) RA + ( B G ) RB
r r r r r& r r r r r
pois: i& = & k i = & j e k = & k k = 0 e & = cte e = cte
r r r r r r r r
J x x & j = L i ( X A i + YA j + Z A k ) + ( L i ) (YB j + Z B k ) (1,0)
r r r
J x x & j = L( Z B Z A ) j + L(YA YB )k
J x xV
= L( Z B Z A ) e Y A = YB (0,5)
R
Aplicando o TMB obtm-se as foras externas aplicadas no eixo do rotor:
r r ext r V2 r
maG = R ; aG = j
R
MaGx = X A XA =0
V2
Ma Gy = Y A + YB M = YA + YB (0,5)
Ma = Z + Z Mg R
Gz A B Z A + Z B Mg = 0

MV 2 J x xV + LRMg J x xV LRMg
XA = 0 YA = YB = ZB = ZA =
2R 2 LR 2 LR

As reaes nos mancais so:

MV 2 J x xV + LRMg J x xV LRMg
X A = 0 YA = YB = Z B = Z A = (0,5)
2R 2 LR 2 LR
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3 Questo (3,5 pontos)

RESOLUO

Respostas escritas usando a base Axyz, solidria barra AB

r r r r r r r r r
a) abs = rel + arr abs = j + K , em que K = cos j + sen k

r r
abs = ( cos ) j + sen k
r
(1,0)

b) Sabendo que B o baricentro do disco, clculo da quantidade de movimento angular (ou momento
da quantidade de movimento, ou momento angular) em relao ao polo B

mR 2
4 0 0
r 0
mR 2
H B = [I B ]{abs } = {i j k } 0 0 cos

2
mR 2 sen
0 0
4

r mR 2 r 2 r
HB = ( cos ) j + mR sen k (1,0)
2 4

c) Frmula da mudana de polo, clculo da quantidade de movimento angular (ou momento da

quantidade de movimento, ou momento angular) em relao ao polo A
r r r v r r
H A = H B + (B A) mVB , em que VB = V A + (B A) (0,5)
r r r r r
( r
) (
VB = VK + K (L j ) ou VB = V cos j + sen k + cos j + sen k L j
r r r r
) ( )
r r r r
VB = Lsen i V cos j + Vsen k (0,5)
r r r
(B A) mVB = mVLsen i + mL2 sen k

r r mR 2 r 2
r
H A = mVLsen i + ( cos ) j + mR + mL2 sen k (0,5)
2 4
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4 Questo (0,5 ponto)

RESOLUO
A integrao pode ser feita de duas maneiras: conhecidas as condies iniciais, pode-se integrar duas
vezes a equao diferencial de segunda ordem, obtendo velocidade e posio em funo do tempo,
utilizando a funo ODE do SCILAB ou descrever o sistema na forma de espao de estados (2n) e
realizar a integrao uma nica vez. Alternativamente pode-se utilizar a ferramenta XCOS incluindo
dois blocos de integrao.