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Analise Numerica e Computacional de Sistemas de

Controle de Vibracoes Estruturais Induzidas pela Acao


do Vento

Doutorando Eng. Marcelo Ribeiro


Orientador: Prof. D.Sc. Flavio de Souza Barbosa
Coorientadora: Prof.a D.Sc. Patrcia Habib Hallak

Programa de P
os-Graduac
ao em Modelagem Computacional - UFJF

10 de setembro de 2015

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 1 / 105


1 Introducao

2 Comportamento de Estruturas sob a Acao do Vento

3 Dinamica e Sistema de Controle de Vibrac


oes

4 Validacao da Metodologia Empregada

5 Conclusoes

6 Trabalhos Futuros

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 2 / 105


Introducao
Equitable Life Building

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Introducao
Empire State Building

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Introducao
World Trade Center

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Introducao
Taipei 101

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Introducao
Burj Khalifa

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Introducao

Esse aumento na altura dos edifcios, tornando-os mais esbeltos, leves


e flexveis necessitam de ventos com velocidade baixa para
desencadear fenomenos aeroelasticos.
Esses fenomenos aeroelasticos podem causar vibracoes nas estruturas,
gerando desconforto para os usuarios, alem de poder levar a estrutura
ao colapso.

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Introducao

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 9 / 105


Introducao

O estudo do comportamento de estruturas frente `a acao do vento, era


conduzido atraves de modelos reduzidos em t unel de vento. Alternati-
vamente, tem sido proposta a utilizacao de metodos da fluidodinamica
computacional (Computational fluid dynamics - CFD) que tem apre-
sentado resultados promissores.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 10 / 105


Introducao

Para evitar problemas na estrutura devido `a acao do vento, pode ser reali-
zado:
otimizacao do perfil da secao transversal;
alteracao das caractersticas dinamicas da estrutura;
introducao de sistemas controladores.

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Edifcio Burj Khalifa Bin Zayid

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Introducao

Quando a estrutura nao apresenta perfil aerodinamico, sistemas de


controle de vibracoes sao utilizados para atenuar as amplitudes.
Dentre os possveis sistemas de controle, aqueles que usam a resposta
dinamica da estrutura para determinar as forcas de controle, quando
sao propriamente executados, tem desempenho razoavel.

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Objetivo

Nesse contexto apresentado, buscar-se-a na futura tese de doutorado de-


senvolver uma metodologia que analise a interacao fluido-estrutura atraves
da fluidodinamica computacional, avaliando as forcas de excitacao provini-
entes da acao do vento, conjugada com modelos numericos que, partindo
da resposta dinamica da estrutura, calcula as forcas de controle que mini-
mizam suas amplitudes de deslocamentos. Desta forma e possvel realizar
analises preliminares do desempenho de uma estrutura excitada pelo vento
e controlada por sistemas de controle.

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Contribuicao do trabalho

As tecnicas aplicadas nesse trabalho, apesar de muitas delas serem com-


plexas e demandarem um esforco consideravel durante o processo de im-
plementacao computacional, nao constituem uma contribuicao original para
o estado da arte do problema ora tratado. Assim sendo, entende-se como
foco da contribuicao cientfica desse trabalho a juncao desse conjunto de
tecnicas, implementadas e juntas formando uma nova metodologia para
analise do comportamento dinamico de estruturas excitadas pelo vento e
submetidas a controle de vibrac oes.

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Metodologia adotada

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 16 / 105


Sumario

1 Introducao

2 Comportamento de Estruturas sob a Acao do Vento

3 Dinamica e Sistema de Controle de Vibrac


oes

4 Validacao da Metodologia Empregada

5 Conclusoes

6 Trabalhos Futuros

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 17 / 105


Comportamento de estruturas sob a acao do vento

Em funcao de suas caractersticas dinamicas, identificam-se dois tipos de


comportamento sob a acao do vento:
Estruturas que, sob a acao do vento, nao desenvolvem forcas de inercia
e para as quais o vento atua como uma forca quase-estatica;
Estruturas que apresentam oscilac
oes induzidas pelo vento.

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Vibracoes induzidas por desprendimento cadenciado de
vortices

a ocorrencia de vibracao devida `a ressonancia com o desprendimento de


E
v
ortices alternado na esteira do fluxo.
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Introducao

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 20 / 105


Forcas induzidas pela acao do vento

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Vibracoes induzidas por desprendimento cadenciado de
vortices

O n
umero de Strouhal pode ser visto como a frequencia de desprendi-
mento de vortices e e definido por:

fs D
St = , (1)
u0

Esses vortices desprendem-se aleatoriamente, dependendo do n


umero
de Reynolds.

uo D
Re = , (2)

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Ferramentas para projeto de estruturas submetidas a acao
do vento

Para estudo especfico do fen


omeno de desprendimento cadenciado de vortices,
a analise, ate meados da decada de 80, era feita exclusivamente atraves de
ensaios experimentais em t unel de vento.

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Ferramentas para projeto de estruturas submetidas a acao
do vento

Em ensaios realizados em t
uneis de vento foi observado que:
o comportamento do sistema e nao linear;
auto-excitado;
e auto-limitado.
Alternativamente, tem-se proposto tecnicas CFD para avaliar esses fenomenos.

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Ferramentas para projeto de estruturas submetidas a acao
do vento

A CFD trata basicamente da solucao dos problemas classicos da En-


genharia do Vento, empregando ferramentas numericas desenvolvidas
pelas areas da Dinamica de Fluidos Computacional e da Dinamica de
Estruturas Computacional, o seu principal objetivo e a determinacao
dos efeitos da acao do vento sobre estruturas e em meio ambientes.
As dificuldades inerentes aos ensaios realizados em t
uneis de vento
e as significativas melhoras nos modelos numericos e do avanco na
tecnologia dos computadores contriburam para maior crescimento na
demanda por tecnicas de analise.

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Simulacao numerica de interacao fluido-estrutura

Equacao de conservacao de quantidade de movimento:


h i @ab @p
@ua
@t + (ub ) @u
@xb
a
+ = fa , (3)
@xb @xa

@ab @ua @ub
onde @xb = @xb + @xa e a tensao viscosa.
Equacao de conservacao de massa:
@ua
= 0. (4)
@xa

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Ferramentas para projeto de estruturas submetidas `a acao
do vento

Z
fe = ( p ab + ab nb )d (5)

mq(t) + c q(t)
+ kq = fe (t) (6)

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 27 / 105


Ferramentas para projeto de estruturas submetidas `a acao
do vento

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 28 / 105


Simulacao numerica de interacao fluido-estrutura

Dificuldades de Modelagem
Modelo de turbulencia (LES)
Equacoes de Navier Stokes sao filtradas e as escalas maiores sao resolvidas
pela discretizacao do modelo, enquanto as pequenas, nao resolvveis, sao
modeladas por meio de uma formulacao estabilizada em elementos finitos e
tecnicas adaptativas no espaco e no tempo.

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Divisao do problema no domnio Eureliana, ALE e regiao
do corpo rgido

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Referencial Euleriano, Lagrangeano e
Lagrangeano-Euleriano Arbitrario (ALE)

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 31 / 105


Sumario

1 Introducao

2 Comportamento de Estruturas sob a Acao do Vento

3 Dinamica e Sistema de Controle de Vibrac


oes

4 Validacao da Metodologia Empregada

5 Conclusoes

6 Trabalhos Futuros

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 32 / 105


Sistema Dinamico

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 33 / 105


Sistema Dinamico

Equacao diferencial que descreve a resposta do sistema estrutural


controlado

mq(t) + c q(t)
+ kq = fe (t) + fc (t) (7)

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 34 / 105


Equacoes do Sistema - Espaco de Estados

A Equacao 7 pode ser apresentada na forma de espaco de estados, conforme


a equacao :

x = Ax + Bu, (8)

q(t)
onde: x(t) = ;
q(t)


q(t)

x(t)
= ;
q(t)

0 1
A= ;
m 1k m 1c

0
B= ;e
m 1
u(t) = fe (t) + fc (t).

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Sistema de controle ativo

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 36 / 105


Sistema de Controle Ativo de Ciclo Fechado

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Sistemas de controle ativo empregados
Controle Ativo
Alocacao de Polos
Lugar das Razes

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Sistema de Controle Semiativo

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Controle Semiativo

Este tipo de controle oferece a adaptabilidade tpica do sistema de


controle ativo, porem sem demandar grandes fontes de energia para
funcionar.
Sao capazes de adicionar energia mecanica ao sistema controlado.
As propriedades de amortecimento e rigidez dos sistemas semiativos
podem variar dinamicamente, gerando de maneira indireta as forcas
de controle.

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Amortecedores magnetorreologicos

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Amortecedores magnetorreologicos

geralmente sao operados com pequenas fontes de energia;


apresentam desempenho estavel em um amplo intervalo de
temperatura, pois os fluidos MR operam adequadamente em
temperaturas que oscilam de 40o a 150o C ;
o tempo de resposta e de poucos milissegundo.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 42 / 105


Modelo de Bouc-Wen modificado

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Modelo de Bouc-Wen modificado

Equacao do Modelo de Bouc-Wen modificado


fc = + c0 (q d yd ) + k0 (qd yd ) + k1 (qd q0 ), (9)

= |q d ud |||n 1
(q d ud )||n + A(q d ud ), (10)
na qual a velocidade yd e dada pela Equacao 11:
1
yd = [ + c0 q d + c0 xd + k0 (qd yd )], (11)
c0 + c1

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Clipped Optimal
A decisao da voltagem e tomada ap os uma comparacao entre as
forcas no amortecedor fc e a forca
otima fo

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Clipped Optimal

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 46 / 105


Clipped Optimal Modificado - Modelo 1

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Clipped Optimal Modificado - Modelo 2

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 48 / 105


Sumario

1 Introducao

2 Comportamento de Estruturas sob a Acao do Vento

3 Dinamica e Sistema de Controle de Vibrac


oes

4 Validacao da Metodologia Empregada

5 Conclusoes

6 Trabalhos Futuros

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 49 / 105


Validacao da Metodologia Empregada

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 50 / 105


Validacao da Metodologia Empregada

Dados do Modelo MEF de estrutura


m = 997, 99 kg/m;
k = 33.920, 33 kN/m;
c = 564, 46 kN.s/m;

Propriedades do fluido
= 1,25 kg/m3
= 1,01 10 5 kg/m.s

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Analise aerodinamica e aeroelastica do modelo CFD de estrutura sem
controle

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 52 / 105


Analise aerodinamica

Figura: Modelo aerodinamico bidimensional.

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Validacao da Metodologia Empregada - Malha inicial

26.208 elementos e 13.417 n


os.
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Detalhe em torno do modelo de estrutura

Figura: Detalhe da malha de elementos finitos em volta da estrutura.

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Historico Cl

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Spectro do historico de Cl

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 57 / 105


Valores obtidos

O numero de Strouhal obtido do espectro de Cl foi de 0, 10.


Sabendo-se que a frequencia natural da estrutura e de 0, 93 Hz, estimou-se
a velocidade crtica do vento (Ucrit ) de aproximadamente 139, 18km/h.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 58 / 105


Analise aeroelastica sem controle

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 59 / 105


Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura sem
controle para a velocidade de vento u0 = 139, 18 km/h

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 60 / 105


Analise aeroelastica com controle de vibrac
oes

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 61 / 105


Esquematizacao da simplificacao adotada para validacao
da metodologia empregada

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 62 / 105


Resultados obtidos aplicando tecnicas de controle ativo

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 63 / 105


Controle via Alocacao de Polos

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 64 / 105


Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura com
sistema de controle ativo via Alocacao de Polos

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 65 / 105


Forca de controle obtida pela tecnica de controle ativo via
Alocacao de Polos

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 66 / 105



Controle Otimo

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 67 / 105


Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura com

sistema de controle ativo via Controle Otimo.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 68 / 105


Forca de controle obtida pela tecnica de controle ativo via

Controle Otimo

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 69 / 105


Lugar das Razes

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 70 / 105


Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura com
sistema de controle ativo via Lugar das Razes

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 71 / 105


Forca de controle obtida pela tecnica de controle ativo via
Lugar das Razes

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 72 / 105


Resultados dos deslocamentos obtidos com as tecnicas de
controle ativo adotadas

qMAX (m) qRMS (m)


Sem controle 1,13 0,60
Controle otimo 0,17 0,07
Alocacao de Polos 0,71 0,38
Lugar das Razes 0,18 0,07

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 73 / 105


Resultados das forcas de controle obtidas com as tecnicas
de controle ativo adotadas.

|fc MAX | (kN) fc RMS (kN)


Controle otimo 19,38 9,16
Alocacao de Polos 11,99 4,91
Lugar das Razes 36,40 12,39

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 74 / 105


Eficiencia em reducao dos deslocamentos das tecnicas de
controle implementadas.

Reducao de deslocamentos para va-


lores RMS (%)
Controle otimo 87,79
Alocacao de Polos 36,98
Lugar das Razes 88,04

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 75 / 105


Analise dos resultados de controle ativo


Controle Otimo x Lugar das Razes
Comparando a reducao de deslocamentos dessas duas tecnicas, ambas
apresentaram reducao de 90%.
Analisando em conjunto as magnitudes de forca de controle dessas

duas tecnicas, o Controle Otimo necessitou de forca de controle com
magnitude menor do que a tecnica de Lugar das Razes.

Vencedor

Controle Otimo

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Analise dos resultados de controle ativo


Controle Otimo x Alocacao de Polos

A tecnica de Controle Otimo resultou em valores de deslocamentos
notadamente menores do que a tecnica de Alocacao de Polos;
A magnitude de forca de controle da tecnica de Alocacao de Polos foi

inferior ao da tecnica de Controle Otimo, porem reduziu apenas
36,98% dos deslocamentos (RMS).

Vencedor

Controle Otimo

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 77 / 105


Resultados obtidos aplicando tecnicas de controle semiativo

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 78 / 105


Esquematizacao da simplificacao adotada para validacao
da metodologia empregada.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 79 / 105


Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 80 / 105
Propriedades do amortecedor Valores
Comprimento mnimo (mm) 155
Comprimento maximo (mm) 208
Diametro do corpo (mm) 41,4
Forca maxima (N) 4448
Temperatura de operacao (o C) Maxima 71
Corrente maxima (A) Contnua 1 e Intermi-
tente 2
Voltagem maxima (V) 12DC
Resistencia eletrica a temperatura ambiente 5
(Ohms)
Tempo de resposta (ms) 15

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 81 / 105


Parametros do amortecedor MR que independem da
voltagem.

A (m) k1 (qd q0 ) k0 n
(N) (N/m)
20000 10000 10000 60 2020 2

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 82 / 105


Propriedades dependentes da voltagem aplicada

c0 = (1, 24v 2 + 4, 15v + 1, 62) 103 (Ns/m), (12)

c1 = (111, 53v 2 + 37, 68v + 11, 87) 103 (Ns/m), (13)

= (58v 2 + 112v + 51) 103 (N), (14)

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Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 84 / 105
Controle via Clipped Optimal

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 85 / 105


Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 86 / 105
Forca de controle obtida pela tecnica de controle semiativo
via Clipped Optimal.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 87 / 105


Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura com
sistema de controle semiativo via Clipped Optimal
Modificado - Modelo 1.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 88 / 105


Forca de controle obtida pela tecnica de controle semiativo
via Clipped Optimal Modificado - Modelo 1.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 89 / 105


Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura com o
sistema de controle semiativo via Clipped Optimal
Modificado - Modelo 2.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 90 / 105


Forca de controle obtida pela tecnica de controle semiativo
via Clipped Optimal Modificado - Modelo 2.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 91 / 105


Resultados dos deslocamentos obtidos com as tecnicas de
controle semiativo adotadas.

qmax (m) qRMS


(m)
Sem controle 1,13 0,60
Clipped optimal 0,1766 0,0837
Clipped optimal Modificado 1 0,1762 0,0865
Clipped optimal Modificado 2 0,1762 0,0844

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 92 / 105


Resultados das forcas de controle obtidas com as tecnicas
de controle semiativo adotadas.

fc MAX fc RMS
(kN) (kN)
Clipped optimal 4,9779 2,6876
Clipped optimal Modificado 4,9705 2,68
Clipped optimal Modificado 2 4,9678 2,6878

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 93 / 105


Eficiencia em reducao dos deslocamentos das tecnicas de
controle semiativo implementadas.

Reducao de deslocamento para va-


lores RMS (%)
Clipped optimal 86,10
Clipped optimal Modificado 1 85,64
Clipped optimal Modificado 2 85,98

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 94 / 105


Analise dos resultados do controle semiativo empregado
As tres tecnicas de controle semiativo empregadas reduziram os
deslocamentos em aproximadamente 90%.
Foi necessario forca de controle de magnitude de aproximadamente
2, 68 kN (RMS).
Os tres modelos de controle semiativo apresentaram resultados que
podem ser considerados equivalentes, pois tanto as magnitudes de
forca de controle quanto as reduc
oes de deslocamentos foram
praticamente identicos.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 95 / 105


Sumario

1 Introducao

2 Comportamento de Estruturas sob a Acao do Vento

3 Dinamica e Sistema de Controle de Vibrac


oes

4 Validacao da Metodologia Empregada

5 Conclusoes

6 Trabalhos Futuros

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 96 / 105


Conclusoes

Conforme exposto, a acao do vento pode ocasionar vibracoes na estru-


tura que, alem de causar desconforto humano, pode levar a mesma ao
colapso. Tais fatos justificam analises na fase de projeto para o em-
prego de um controlador para atenuar ou evitar as vibracoes frente a
essas solicitacoes. Constata-se que a aplicacao de sistemas de controle
pode levar a estrutura a ter um comportamento dinamico com menores
amplitudes de excitac oes.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 97 / 105


Conclusoes


Dentre os sistemas de controle ativo estudados, o Controle Otimo apre-
sentou melhores resultados em comparacao as tecnicas Alocacao de
Polos e Lugar das Razes, retornando um nvel de vibracao inferior.
Dentre os sistemas de controle semiativo apresentados, as tecnicas es-
tudadas tiveram desempenho praticamente identicos, justificando a uti-
lizacao das tecnicas de controle Clipped Optimal Modificados Modelos
1 e 2 a economia de energia.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 98 / 105


Conclusoes

Comparando os melhores resultados de cada tipo de sistema de con-


trole (ativo e semiativo), o controle semiativo necessitou de forcas de
controle com magnitudes notadamente menores do que a tecnica de
controle ativo e levou a estrutura nveis de amplitude de deslocamento
ligeiramente superiores aos obtidos pela tecnica de controle ativo.
Os resultados obtidos sao importantes informacoes preditivas na fase
de projeto, tendo em vista que pela analise numerica o projetista pode
verificar se o projeto seria exequvel.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 99 / 105


Conclusoes

Considerando que o presente trabalho visa validar uma metodologia de


calculo, entende-se que esse objetivo foi alcancado uma vez que as si-
mulacoes numericas foram bem sucedidas e produziram respostas dinamicas
para o modelo estrutural que sao qualitativamente interessantes com reducao
significativa de amplitudes de deslocamentos com magnitudes factveis de
forca de controle.

Ribeiro, M. (PPGMC) 10 de setembro de 2015 100 / 105


Sumario

1 Introducao

2 Comportamento de Estruturas sob a Acao do Vento

3 Dinamica e Sistema de Controle de Vibrac


oes

4 Validacao da Metodologia Empregada

5 Conclusoes

6 Trabalhos Futuros

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Trabalhos futuros

uma significativa melhora no modelo de estrutura aqui utilizado, vi-


sando representar uma situacao real e possibilitando avaliacao do po-
sicionamento dos atuadores de controle ativo e semiativo;
a necessidade de ampliacao do algoritmo para analise numerica de
outros sistemas de controles de vibrac
oes (passivo, ativo ou semiativo);
e
a validacao dos metodos via ensaios experimentais e/ou resultados da
literatura.

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Publicacoes

(a) (b)

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Cronorama das atividades

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PERGUNTAS

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