ROBOTICA
GRUPO: 299011_39
PRESENTADO POR:
Carlos Eduardo Flrez Jara
CODIGO: 91526797
Director del
curso
Desarrollo:
.
Podemos decir que este sistema de El sistema de cinemtica inversa radica
cinemtica directa radica en en establecer la configuracin en la
determinar la orientacin y posicin del cual se tiene que tomar el robot para
extremo final del robot, esto con cualquier orientacin y posicin del
relacin a un sistema de coordenadas extremo ya conocidas.
que se coloca referencia, ya cuando
conocemos los valores de las
ROBOTICA
Trabajo Colaborativo Momento 2: Analizar el
modelo cinemtica del robot
homogneas. homogneas
El mtodo geomtrico El mtodo geomtrico
Soluciones numricas (iterativas) no
aplicables en tiempo real
Jacobiana analtica
Desacoplamiento cinemtico
Jacobiana geomtrica
Directa
Inversa