12me congrs de Mcanique 21-24 Avril 2015 Casablanca (Maroc)

MODELISATION ET COMMANDE
DUN BRAS MANIPULATEUR
ELHAIEK D., EL BAKKALI L., EL BAHAOUI J.

Equipe de Modlisation et Simulation des Systmes

Mcaniques M2SM, Universit Abdelmalek
Essadi,Facult des Sciences, BP.2121,Mhannech, 93002,
Ttouan,Maroc
dikra.elhaiek@gmail.com
larbi_elbakkali_20@hotmail.com

Rsum : Pour mieux connatre lvolution spatiale de

notre systme(figure1). On procde en deux tapes, la
premire est sa modlisation gomtrique, cinmatique et
dynamique et la deuxime est lutilisation dune technique Figure 1. Schma du bras manipulateur 2ddl
de contrle PID afin datteindre une position dsire avec Le vecteur position q est dfini par :
plus de prcision. La technique de contrle PID est base
sur la mthode de Runge Kutta dordre 2 sous Matlab, la [ ]
solution permet de trouver ltat actuel du systme. A partir
du contrle PID, nous calculons la commande approprie 2.1. Modles gomtrique direct et indirect:
appliquer aux actionneurs de faon rduire lcart entre Daprs la figure 1, on peut crire le systme suivant :
ltat actuel du systme et la consigne.
Abstract : In this paper, we present a Modeling and
control of the manipulator arm in order to better understand ( ) ( )
the spatial variation of our system is that a manipulator arm
with two degrees of freedom coupled by a spring to static Ce qui nous donne:
balance, it is necessary to model the system, whats mean ( )
that the determination of models: geometric, kinematic and
dynamic.So that the system can achieve a desired position
with more accurately we use a technique of PID control
based on the Runge Kutta 2 and that is manupuled with ( )
code Matlab simulation to solve the equations of motion of
the system, this search of the solution allows us to find the
current state of the system, and from the PID we can
2.2. Modle cinmatique direct et inverse:
calculate the appropriate command to be applied to the
actuators to reduce the error between the current state and Le modle cinmatique direct scrit:
the set point of the system.
[ ]

Mots-cls : Bras manipulateur; Modle dynamique; Modle
[ ][ ]
cinmatique ; Contrle PID.

1. Introduction Le modle cinmatique inverse est :

La plupart des robots manipulateurs sont pilots par des
actionneurs lectriques, hydrauliques, ou pneumatiques, qui
appliquent des couples (ou forces, dans le cas d'actionneurs
linaires) au niveau des articulations du robot. La
dynamique d'un robot manipulateur dcrit son dplacement
en rponse aux forces d'actionneur [1].
Le problme de contrle de position pour les robots
manipulateurs consiste choisir les couples appropris pour
que le manipulateur puisse suivre la trajectoire dsire [1].
Au cours des dernires annes, beaucoup d'attention a t
accorde l'utilisation de la rgulation PID pour les robots
manipulateurs [5].Dans ce sens nous prsentons dans ce
prsent travail une molisation et une commande en se
basant sur le contrle PID dun bras manipulateur.
2. Modelisation du systme
Soit un systme de deux bras manipulateurs RR, de
longueurs l1 et l2et de masses m1 et m2 [4].
[ ]
[ ][ ]
2.3. Modle dynamique
En utilisant le formalisme de Lagrange, le modle
dynamique scrit :
Avec:
: Matrice dinertie ou de masse.
: Matrice des forces de Coriolis et centrifuges.
: Matrice des couples/forces de gravit et des forces
extrieurs.
: Vecteur des couples des actionneurs.
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3. Controle pid du systeme (a)

Pour rsoudre ces quations du mouvement pour que le 2
theta-2 error

systme puisse atteindre une position dsire avec plus de

prcision nous avons utilis une technique de contrle PID 1

associe la mthode de RUNGE KUTTA dordre 2,ce qui 0

nous permet dobtenir ltat actuel du systme.

theta2 error (rad)

La loi de commande du contrleur PID est donne par : -1

-2

Avec:
: Le terme proportionnel qui sert rduire le temps -3

de mont -4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

: Le terme drivatif qui sert supprimer lerreur time (sec)

statique
(b)
: Le terme intgral qui sert rduire le dpassement,
Figure 2. Signal derreur pour q1.(a) et q2 .(b)
les oscillations et le temps de stabilisation
: Lerreur entre ltat du systme et la consigne La commande approprie appliquer aux actionneurs de
faon rduire lcart entre la valeur relle de la grandeur
Dans notre cas on a :
et la valeur de consigne est illustre dans la figure(3) :
( ) 10
torque of theta 1

5
torque 1

( )
0

Les quations du systme sont : -5

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

time (sec)
[ ]
(a)
torque of theta 2
[ ] 0.4

0.3

( )
[ ] 0.2

( ) 0.1
torque 2

0
Avec la position finale est :
-0.1

-0.2
[ ] [ ]
-0.3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

time (sec)

En gnral, lobjectif de la commande PID est d'amener la

(b)
sortie du processus aussi proche que possible de la valeur de
consigne dans un intervalle de temps raisonnable, ce qui Figure 3. rsultat du couple de la liaison 1.(a) et 2.(b)
implique une erreur e(t) (figure 2) proche du zro d'une
La simulation, montre que lutilisation de lquilibrage
manire fiable et rapide.
statique permet dobtenir des rductions intressantes des
Les rsultats obtenus concernant les signaux derreur sont
couples appliqus par les actionneurs [4].
prsents ci-dessus :
theta-1 error
Ainsi quil y a un lger dpassement ou un pic qui se
3.5
stabilise rapidement dans un temps raisonnable. Donc la
3
performance globale est acceptable, du point de vue couples
2.5
ncessaires pour atteindre la position dsire.
2

1.5
theta1 error (rad)

1
4. Conclusion
0.5
Dans ce travail, nous avons dtermin les couples
0
appliquer aux actionneurs. En effet, pour atteindre cet
-0.5 objectif, nous avons procd la rsolution des quations
-1 du systme en appliquant la mthode de Runge Kutta et le
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
contrle PID.
time (sec)
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References
[1] Murray, R. M., Li, Z., Sastry, S. S., &Sastry, S. S.
(1994). A mathematical introduction to robotic
manipulation.CRC press.
[2] PatrikAxelsson, Simulation Model of a 2 Degrees of
Freedom Industrial Manipulator , 17th June 2011.
[3] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar,
Robot Modeling and Control . John Wiley & Sons, 2005.
[4] Gosselin, C., Wang, J., On the design of statically
balanced motion bases for flight simulators, AIAA
Modeling and Simulation Technologies Conference and
Exhibit, AAIA-98-4364, Boston, MA, August 10-12, 1998.
[5] StigMoberg, Jonas hr, and SvanteGunnarsson, A
benchmark problem for robust control of a multivariable
nonlinear flexible manipulator. In Proceedings of 17th
IFAC World Congress, pages 1206_1211, Seoul, Korea,
July 2008. URL: http://www.robustcontrol.org.
[6] Manjeet And PoojaKhatri, TRAJECTORY CONTROL
OF TWO LINK ROBOTIC MANIPULATOR USING
PID , Golden Research Thoughts ,Nov-2013
[7] Craig, J. J. (2005). Introduction to robotics: mechanics
and control .Upper Saddle River, NJ, USA::
Pearson/Prentice Hall.

ANNEXE :

( )

( )

( )

( )

=0